后述的直線前進(jìn)判定部141)、及判定所述車輛的輪胎的抓地性的抓地判定部(例如，后述的抓地判定部142)，在由所述直線前進(jìn)判定部判定所述直線前進(jìn)性良好，并且由所述抓地判定部判定所述抓地性良好的情況下，判定所述車輛的行駛穩(wěn)定性良好。(4)優(yōu)選所述直線前進(jìn)判定部在所述車輛的輪胎的切角為規(guī)定的閾值以下，并且所述車輛的橫向加速度為規(guī)定的閾值以下的情況下，判定所述直線前進(jìn)性良好。(5)優(yōu)選所述抓地判定部在所述車輛的各車輪的輪胎滑移率均為規(guī)定的閾值以下的情況下，判定所述抓地性良好。實(shí)用新型的效果根據(jù)本實(shí)用新型，可提供一種在車輛的轉(zhuǎn)彎行駛中的從自動(dòng)駕駛朝手動(dòng)駕駛的切換時(shí)也可以維持車輛的行駛穩(wěn)定性的車輛控制系統(tǒng)。附圖說(shuō)明圖1是表示本實(shí)用新型的一實(shí)施方式的車輛控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖，湖南汽車電控客戶至上。圖2是表示車輛的轉(zhuǎn)彎行駛中的駕駛切換控制的處理的順序的流程圖。符號(hào)的說(shuō)明1：車輛控制系統(tǒng)10：ecu11：自動(dòng)駕駛控制部12：駕駛切換控制部13：手動(dòng)駕駛控制部14：行駛穩(wěn)定判定部141：直線前進(jìn)判定部142：抓地判定部50：車輛傳感器63：awd61：eps具體實(shí)施方式以下，一邊參照附圖，湖南汽車電控客戶至上，一邊對(duì)本實(shí)用新型的一實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，湖南汽車電控客戶至上。通用汽車電控公司，無(wú)錫東英電子有限公司。湖南汽車電控客戶至上

    車輛控制部117對(duì)應(yīng)于從所述自動(dòng)駕駛切換開關(guān)輸入的自動(dòng)駕駛開始/停止信號(hào)，使自動(dòng)駕駛開始/停止。另外，車輛控制部117以使本車輛沿著由行動(dòng)計(jì)劃生成部115所生成的目標(biāo)軌道以目標(biāo)速度進(jìn)行行駛的方式，經(jīng)由所述eps61、vsa62、awd63及esb64等來(lái)控制驅(qū)動(dòng)力輸出裝置71、剎車裝置72及轉(zhuǎn)向裝置73。駕駛切換控制部12對(duì)應(yīng)于從所述自動(dòng)駕駛切換開關(guān)輸入的信號(hào)，將自動(dòng)駕駛及手動(dòng)駕駛的各駕駛模式相互切換。駕駛切換控制部12例如根據(jù)指示對(duì)于油門踏板或剎車踏板、轉(zhuǎn)向盤等的加速、減速或操舵的操作，切換駕駛模式。另外，駕駛切換控制部12在由通過(guò)行動(dòng)計(jì)劃生成部115所生成的行動(dòng)計(jì)劃所設(shè)定的自動(dòng)駕駛的結(jié)束預(yù)定地點(diǎn)附近等處，執(zhí)行從自動(dòng)駕駛朝手動(dòng)駕駛的切換。另外，在因本車輛的故障等而由所述異常判定部116判定為異常狀態(tài)的情況下，駕駛切換控制部12避免自動(dòng)駕駛控制的執(zhí)行，而執(zhí)行朝手動(dòng)駕駛控制的切換。手動(dòng)駕駛控制部13執(zhí)行利用駕駛者的手動(dòng)駕駛的本車輛的行駛中所需要的控制。手動(dòng)駕駛控制部13根據(jù)由駕駛者進(jìn)行的轉(zhuǎn)向盤、油門踏板、剎車踏板等的操作，控制所述驅(qū)動(dòng)力輸出裝置71、剎車裝置72及轉(zhuǎn)向裝置73等。行駛穩(wěn)定判定部14判定本車輛是否已滿足行駛穩(wěn)定條件。湖南汽車電控客戶至上汽車電控原理，無(wú)錫東英電子有限公司。

    由所述路徑?jīng)Q定部42所決定的路徑通過(guò)所述hmi30內(nèi)的顯示裝置或揚(yáng)聲器等來(lái)對(duì)駕駛者等進(jìn)行路徑引導(dǎo)。存儲(chǔ)部43存儲(chǔ)高精度的地圖信息mpu(mappositionunit(地圖定位單元))。作為地圖信息，例如包含：道路的類別、道路的車道數(shù)、緊急停車帶的位置、車道的寬度、道路的坡度、道路的位置、車道轉(zhuǎn)彎處的曲率、車道的合流及分流點(diǎn)位置、道路標(biāo)識(shí)等信息、交叉點(diǎn)的位置信息、信號(hào)燈的有無(wú)信息、停止線的位置信息、擁堵信息、其它車輛信息等。另外，導(dǎo)航裝置40例如也可以包含智能電話或平板終端等終端裝置。另外，導(dǎo)航裝置40包括均未圖示的各種蜂窩網(wǎng)、車載通信單元tcu(telematicmunicationunit(遠(yuǎn)程通信單元))等，可與云服務(wù)器等之間收發(fā)信息。由此，除車輛位置信息等被發(fā)送至外部以外，所述地圖信息被隨時(shí)更新。車輛傳感器50包括用于檢測(cè)本車輛的各種舉動(dòng)的多個(gè)傳感器。例如，車輛傳感器50包括：檢測(cè)本車輛的速度(車速)的速度傳感器、檢測(cè)本車輛的各車輪的速度的車輪速度傳感器、檢測(cè)本車輛的加減速度的前后加速度傳感器、檢測(cè)本車輛的橫向加速度的橫向加速度傳感器、檢測(cè)本車輛的橫擺率的橫擺率傳感器、檢測(cè)本車輛的方向的方位傳感器、及檢測(cè)本車輛的坡度的坡度傳感器等。另外。

分類(一)發(fā)動(dòng)機(jī)電控系統(tǒng)

發(fā)動(dòng)機(jī)電子控制系統(tǒng)(EECS)是通過(guò)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)點(diǎn)火、噴油、空氣與燃油的比率、排放廢氣等進(jìn)行電子控制，使發(fā)動(dòng)機(jī)在比較好工況狀態(tài)下工作，以達(dá)到提高其整車性能、節(jié)約能源、降低廢氣排放的目的。

1.電控點(diǎn)火裝置(ESA)

電控點(diǎn)火裝置由微處理機(jī)、傳感器及其接口、執(zhí)行器等構(gòu)成。該裝置根據(jù)傳感器測(cè)得的發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)進(jìn)行運(yùn)算、判斷，然后進(jìn)行點(diǎn)火時(shí)刻的調(diào)節(jié)，可使發(fā)動(dòng)機(jī)在不同轉(zhuǎn)速和進(jìn)氣量等條件下，在比較好點(diǎn)火提前角下工作，使發(fā)動(dòng)機(jī)輸出比較大的功率和轉(zhuǎn)矩，降低油耗和排放，節(jié)約燃料，減少空氣污染。 正宗汽車電控廠商，無(wú)錫東英電子有限公司。

    車輛傳感器50包括檢測(cè)各種操作器件的操作量的多個(gè)傳感器。例如，車輛傳感器50包括：檢測(cè)油門踏板(eleratorpedal)的***(開度)量的油門踏板傳感器、檢測(cè)轉(zhuǎn)向盤的操作量(操舵角)的舵角傳感器、檢測(cè)操舵扭矩的扭矩傳感器、檢測(cè)剎車踏板的***量的剎車踏板傳感器、檢測(cè)換檔桿的位置的換檔傳感器、及檢測(cè)表示后述的轉(zhuǎn)向裝置73的轉(zhuǎn)舵機(jī)構(gòu)對(duì)車輪(轉(zhuǎn)舵輪)進(jìn)行了驅(qū)動(dòng)控制的角度(即轉(zhuǎn)舵角)的量(例如，齒條行程量)的轉(zhuǎn)舵角傳感器等。eps61是所謂的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置。eps61包括未圖示的eps·ecu，按照從在后段中進(jìn)行詳述的ecu10中輸出的控制指令，控制后述的轉(zhuǎn)向裝置73，由此變更車輪(操舵輪)的方向。vsa62是所謂的車輛舉動(dòng)穩(wěn)定化控制裝置。vsa62包括未圖示的vsa·ecu，具有防止制動(dòng)操作時(shí)的車輪的鎖死的abs功能、防止加速時(shí)等的車輪的空轉(zhuǎn)的牽引力控制系統(tǒng)(tractioncontrolsystem，tcs)功能、***轉(zhuǎn)彎時(shí)的側(cè)滑等的功能、及在本車輛的碰撞時(shí)不論駕駛者的制動(dòng)操作均進(jìn)行緊急制動(dòng)控制的功能。vsa62為了實(shí)現(xiàn)這些功能，對(duì)后述的esb64中所產(chǎn)生的制動(dòng)液壓進(jìn)行調(diào)整，由此支援車輛的舉動(dòng)穩(wěn)定化。具體而言。正規(guī)汽車電控誠(chéng)信互利，無(wú)錫東英電子有限公司。吉林好汽車電控

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    公司多次承擔(dān)國(guó)家863計(jì)劃電動(dòng)汽車重大項(xiàng)目、上海市重大科技及產(chǎn)業(yè)化項(xiàng)目，為國(guó)內(nèi)外整車企業(yè)配套開發(fā)電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)200多項(xiàng)，并取得車用電驅(qū)動(dòng)領(lǐng)域多項(xiàng)專利。同時(shí)公司還主持并參與了多項(xiàng)國(guó)家和行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的制修訂工作。公司產(chǎn)品在一汽集團(tuán)、奇瑞、東風(fēng)、長(zhǎng)安、華晨、吉利、廣汽、長(zhǎng)城、上汽、上海、大眾、德國(guó)大眾、本田、寶馬、GM、臺(tái)灣中華、依維柯、五菱、宇通、中通、廣客、恒通、金龍、百路佳、揚(yáng)子江、北汽集團(tuán)、重慶渝安、江鈴等國(guó)內(nèi)外整車企業(yè)中得到廣泛應(yīng)用。公司作為上海汽車電驅(qū)動(dòng)工程技術(shù)研究中心的依托單位，擁有系列節(jié)能與新能源車用驅(qū)動(dòng)電機(jī)系統(tǒng)研發(fā)和測(cè)試平臺(tái)，研發(fā)能力覆蓋各類車用電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。2013年公司電動(dòng)汽車電機(jī)及電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)銷量1萬(wàn)臺(tái)，市場(chǎng)份額59%，是新能源汽車電機(jī)及電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)地。目前，公司已擁有兩條柔性生產(chǎn)線，年產(chǎn)能力3萬(wàn)臺(tái)套。2015年6月，大洋電機(jī)擬以35億元收購(gòu)上海電驅(qū)動(dòng)股份。北京大洋電機(jī)-簡(jiǎn)介：北汽大洋電機(jī)科技有限公司（以下簡(jiǎn)稱公司）是由中山大洋電機(jī)股份有限公司與北京汽車新能源汽車有限公司合資創(chuàng)建的電機(jī)制造企業(yè)。公司于2010年12月掛牌成立（2011年7月份完成注冊(cè)），坐落于北京市大興區(qū)采育經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)。湖南汽車電控客戶至上