垂直多關節(jié)機器人、水平多關節(jié)機器人碼垛裝置水平多關節(jié)機器人在進行拾放，垂直多關節(jié)機器人在更換托盤。自由靈活的機械臂動作可完成復雜的作業(yè)。與行走軸組合，可以提高工序之間搬運的效率。***水平多關節(jié)機器人高速碼垛裝置YK350TW的動作可以覆蓋機器人主體部正下方的整個空間范圍。因此，對在設備內安裝托盤、傳送帶無限制，可促進設備的小型化。此外，兼具高速性(標準周期時間0.32秒)與高精度定位(XY軸±0.01mm)，實現(xiàn)提高產(chǎn)品質量、生產(chǎn)率?？s小裝置規(guī)模，這成了此次我司探討使用雅馬哈發(fā)動機公司的懸掛式水平多關節(jié)機器人YK-TW的契機。日本YAMAHA雅馬哈水平多關節(jié)型機器人YK系列

工業(yè)機器人功能要求工業(yè)機器人機電一體化基礎實訓設備要求由一臺六軸工業(yè)機器人、書寫工作站、曲面軌跡工作站、碼垛工作站、實訓桌、電氣控制部分組成。搭載工業(yè)機器人的基礎應用模塊，可以對機器人的應用進行擴展。1、實訓臺：實訓臺桌面能夠安放實訓模塊、機器人等機械件。鋁鋼結構,帶滾輪（滾輪帶有剎車）,單面兩抽屜,抽屜采用網(wǎng)孔板,安裝有電器控制部分的電器元件，設備安裝靈活。桌面上要開有1個長方形過線孔，套有工程塑料防護套，避免電線電纜刮傷。2、工業(yè)機器人要求：要求六軸工業(yè)機器人，系統(tǒng)控制器為工業(yè)級的六軸機器人控制器?？刂葡到y(tǒng)要界面美觀、操作方便、功能齊全、性能穩(wěn)定?？刂葡到y(tǒng)需支持多品牌示教:支持ABB品牌機器人示教器操作界面及ABB的RAPID編程語言，可實現(xiàn)對機器人本體的示教編程及再現(xiàn)運行?？刂葡到y(tǒng)開放程度要高：提供軌跡插值運算，整合開發(fā)套件、運動控制函式庫等各項工具，可進行應用層的二次開發(fā)，提供應用層界面開發(fā)DEMO及源碼，滿足高標準下的教學、研發(fā)需求。外部通信接口豐富：控制箱需有RS232,RS485,USB,Ethernet,EtherCAT等通訊接口，能滿足教學、科研場景下與不同外部模塊的通訊要求（支持視覺模塊應用及開發(fā)）。工業(yè)雅馬哈多軸示教器華東地區(qū)代理雅馬哈線性傳送模組可以靈活自由地構建制造生產(chǎn)線，尤其適合多品種小批量的生產(chǎn)。

3、碼垛實訓模塊：碼垛模型分為兩部分：碼垛物料盛放平臺（包含16塊正方形物料、8塊長方形物料），碼垛平臺：均采用質量鋁材制作表面陽極氧化處理?？刹捎梦P夾具對碼垛物料進行自由組合進行機器人碼垛訓練。4、曲面TCP實訓模塊要求：通過在平面、曲面上蝕刻不同圖形規(guī)則的圖案（平行四邊形、橢圓、凹字形圖案等多種不同軌跡圖案），工作站配有焊槍夾具?？赏ㄟ^焊槍描繪圖形，訓練對機器人基本的點示教，平面直線、曲線運動/曲面直線、曲線運動的軌跡進行模擬焊接。還可以通過TCP輔助示教裝置訓練機器人的工具坐標建立。5、書寫工作站要求：書寫工作站由書寫平臺、書寫筆夾具等組成。書寫平臺可供A3紙大小紙張平放、也可根據(jù)要求自由更換紙張大小。書寫筆夾具可軸向移動，保護在書寫過程中筆尖與紙面接觸不造成筆尖損壞。6、系統(tǒng)仿真軟件模型：系統(tǒng)仿真軟件模型，配套機器人品牌仿真軟件使用。所有模型都與實物采用1：1比例建模，含系統(tǒng)整體及各組成設備模型，可進行相應的仿真訓練、離線編程?？梢园凑找欢ǖ臄?shù)據(jù)格式導入導出仿真的數(shù)據(jù)文件，該數(shù)據(jù)文件可以直接在真實的多功能多應用工業(yè)機器人設備上。

工業(yè)機器人系統(tǒng)軟件工業(yè)機器人系統(tǒng)軟件（或運用軟件工具）是嵌入在工業(yè)機器人操縱設備內的各種工業(yè)機器人工作**型的程序包。實際操作工作人員根據(jù)應用示教器挑選必須的菜單欄和指令，能夠開展不一樣類型的工作。軟件工具中有用于操縱工業(yè)機器人、機械臂、無線遙控等**設備的指令。此外，實際操作工作人員還能夠對額外軸、操縱設備和別的**設備（模塊操縱設備和感應器等）的鍵入/輸出開展操縱。常見的FANUC工業(yè)機器人手機軟件有：用于運送的HandlingTool、用于氬弧焊的ArcTool、用于焊接的SpotTool、用于點膠的DispenseTool、用于噴涂的PaintTool、用于激光焊和激光切割的LaserTool等。工業(yè)機器人手機軟件可開展以下工作：設置工業(yè)機器人系統(tǒng)軟件、建立程序、程序的檢測運行、全自動運行、情況表明及監(jiān)管。假如安裝別的選擇項手機軟件，還能夠加強系統(tǒng)軟件的拓展和管理方法等作用。這一部分內容將在事后章節(jié)目錄詳解。程序是由姿勢指令、I/O指令、標值寄存器指令、遷移指令等按序組成組成的。智能機器人根據(jù)依照行號次序實行這種指令，就可以開展所設計方案的工作。程序的建立/改動能夠根據(jù)示教器來進行。程序關鍵由下列指令組成。雅馬哈開發(fā)、采購、制造、發(fā)貨、售后服務所形成的一氣貫通的質量保證體系，確保實現(xiàn)了產(chǎn)品安全性與可靠性。

本體充電電池斷電零位遺失（1）查驗方式查詢示教器上是不是表明SRVO-065BLALalarm或SRVO-062BZALalarm報警，若有需精確測量本體充電電池的工作電壓，每個電池額定電流是1.5V，四個電池的總工作電壓為6V（2）修復方式1）SRVO-065BLALalarm：開機拆換本體基座處充電電池，部位如下圖所顯示2）SRVO-062BZALalarm：之上流程換電池后需參考使用說明開展零點校準3.運作姿勢確認3.1需確認機器人是不是在原始休眠部位，及其較大工作中范疇，保證沒有潛在性干預風險；3.2需確認當場別的機器設備所在的部位，有沒有挪動很有可能，防止對機器人導致撞擊；3.3將控制箱的方式電源開關設定為T1低速檔擋位方式，斷點調試手動式程序執(zhí)行，保證定位點一切正常；3.4手動式運作進行后慢速度全自動實行生產(chǎn)制造程序流程，系統(tǒng)軟件連動，保證沒有產(chǎn)生撞擊和出現(xiàn)異常；3.4針對機器人當場溫度較低，長期的關機后再度開機運行時很可能會發(fā)生SRVO-050撞擊報警，提議先開展暖機運行，再開展高速運行。雅馬哈“YA系列”，是追求高速、省空間，實現(xiàn)了提高生產(chǎn)設備的生產(chǎn)率與小型化的垂直多關節(jié)機器人。YAMAHA雅馬哈直交機器人功能

雅馬哈發(fā)動機公司準備有供選購的臺架系列，選擇何種強度的臺架也可以全部委托給雅馬哈發(fā)動機公司。日本YAMAHA雅馬哈水平多關節(jié)型機器人YK系列

1.在碼垛方面的應用在各類工廠的碼垛方面，自動化極高的機器人被廣泛應用，人工碼垛工作強度大，耗費人力，員工不僅需要承受巨大的壓力，而且工作效率低。搬運機器人能夠根據(jù)搬運物件的特點，以及搬運物件所歸類的地方，在保持其形狀的和物件的性質不變的基礎上，進行高效的分類搬運，使得裝箱設備每小時能夠完成數(shù)百塊的碼垛任務。在生產(chǎn)線上下料、集裝箱的搬運等方面發(fā)揮及其重要的作用。2.在焊接方面的應用焊接機器人主要承擔焊接工作，不同的工業(yè)類型有著不同的工業(yè)需求，所以常見的焊接機器人有點焊機器人、弧焊機器人、激光機器人等。汽車制造行業(yè)是焊接機器人應用*****的行業(yè)，在焊接難度、焊接數(shù)量、焊接質量等方面就有著人工焊接無法比擬的優(yōu)勢。日本YAMAHA雅馬哈水平多關節(jié)型機器人YK系列

上海裕飛機電有限公司成立于2010-05-07，位于浦東新區(qū)建韻路500號1幢105室，公司自成立以來通過規(guī)范化運營和高質量服務，贏得了客戶及社會的一致認可和好評。公司具有模組，直線電機，電缸，工業(yè)機器人等多種產(chǎn)品，根據(jù)客戶不同的需求，提供不同類型的產(chǎn)品。公司擁有一批熱情敬業(yè)、經(jīng)驗豐富的服務團隊，為客戶提供服務。TOYO,YAMAHA,東佑達,雅馬哈,大寰,越疆,李群,丹尼克爾,埃斯頓以符合行業(yè)標準的產(chǎn)品質量為目標，并始終如一地堅守這一原則，正是這種高標準的自我要求，產(chǎn)品獲得市場及消費者的高度認可。上海裕飛機電有限公司以先進工藝為基礎、以產(chǎn)品質量為根本、以技術創(chuàng)新為動力，開發(fā)并推出多項具有競爭力的模組，直線電機，電缸，工業(yè)機器人產(chǎn)品，確保了在模組，直線電機，電缸，工業(yè)機器人市場的優(yōu)勢。