目標(biāo)鎖定傳送工序。進(jìn)行提高托盤傳送速度的試驗(yàn)，結(jié)果卻是產(chǎn)生了損耗。盡管如此，也不能放棄。以M先生為中心組建了項(xiàng)目組，并決定以縮短傳送工序的傳送時(shí)間為目標(biāo)，開(kāi)始了試驗(yàn)。項(xiàng)目組考慮的方法是提高傳送帶傳送托盤的速度。因無(wú)法調(diào)整速度，結(jié)果碰撞擋板時(shí)的沖擊力過(guò)大，導(dǎo)致工件偏位、托盤損壞等產(chǎn)生了損耗。這次調(diào)整使生產(chǎn)線停了產(chǎn)，降低了生產(chǎn)效率，陷于了惡性循環(huán)。此外，生產(chǎn)系統(tǒng)也存在問(wèn)題。反復(fù)進(jìn)行了布局變更、增設(shè)了生產(chǎn)線的工廠內(nèi)，已不存在再次增設(shè)生產(chǎn)線的空間了?，F(xiàn)有的生產(chǎn)線轉(zhuǎn)產(chǎn)時(shí)很費(fèi)工時(shí)，不適合應(yīng)對(duì)小批量的生產(chǎn)?！半m然設(shè)想過(guò)……，但縮短生產(chǎn)節(jié)拍的難度仍然超過(guò)了想象?！?M先生)項(xiàng)目組想不出解決辦法，一籌莫展。雅馬哈開(kāi)發(fā)、采購(gòu)、制造、發(fā)貨、售后服務(wù)所形成的一氣貫通的質(zhì)量保證體系，確保實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品安全性與可靠性。智能雅馬哈機(jī)械手

視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)分析（1）基本原理機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)通常采用CCD（ChargeCoupledDevice）照相機(jī)攝取檢測(cè)圖像，將其轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)，再采用先進(jìn)的計(jì)算機(jī)硬件與軟件技術(shù)對(duì)圖像數(shù)字信號(hào)進(jìn)行處理，從而得到所需要的各種目標(biāo)圖像特征值，并在此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)模式識(shí)別，坐標(biāo)計(jì)算，灰度分布圖等多種功能。機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)能夠根據(jù)其檢測(cè)結(jié)果快速地顯示圖象，輸出數(shù)據(jù)，發(fā)布指令，執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以配合其完成位置調(diào)整，好壞篩選，數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)等自動(dòng)化流程。與人工視覺(jué)相比較，機(jī)器視覺(jué)的比較大優(yōu)點(diǎn)是精確，快速，可靠，以及信息數(shù)字化。機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)主要由三部分組成：圖像的獲取、圖像的處理、輸出顯示。圖像獲取設(shè)備包括光源、攝像機(jī)等，其中關(guān)鍵部件CCD是由分布于其上的各個(gè)像元的光敏二極管的線性陣列或矩形陣列構(gòu)成，通過(guò)順序輸出每個(gè)二極管的電壓脈沖，實(shí)現(xiàn)將圖像光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)的目的。輸出的電壓脈沖序列可以直接以RS-170制式輸入標(biāo)準(zhǔn)電視顯示器，或者輸入計(jì)算機(jī)的內(nèi)存，進(jìn)行數(shù)值化處理。CCD是現(xiàn)在**常用的機(jī)器視覺(jué)傳感器。圖像處理設(shè)備包括相應(yīng)的軟件和硬件系統(tǒng)。輸出設(shè)備與過(guò)程相連，包括監(jiān)視界面，過(guò)程控制器和報(bào)警裝置等。攝像數(shù)據(jù)通過(guò)計(jì)算機(jī)對(duì)標(biāo)準(zhǔn)和故障圖像的分析和比較智能YAMAHA四軸機(jī)器人價(jià)格雅馬哈步進(jìn)馬達(dá)與普通步進(jìn)馬達(dá)一樣可以設(shè)定為"無(wú)震蕩"的停止模式，可根據(jù)需要選擇使用。

1.設(shè)備小型化。自由地進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)YK-TW 采用懸掛結(jié)構(gòu)和大范圍的機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)角度，可以覆蓋機(jī)器人下方 φ1000mm 的全區(qū)域。對(duì)托盤和傳送帶無(wú)限制，可大幅促進(jìn)設(shè)備小型化?！鵜K500TW 時(shí)

2.實(shí)現(xiàn)高精度的組裝作業(yè) 實(shí)現(xiàn)品質(zhì)提升。與并聯(lián)機(jī)器人相比，具有重復(fù)定位精度高的特點(diǎn)，大幅改善機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)理想重量平衡。此外，通過(guò)配備針對(duì)輕量和高剛度機(jī)械臂調(diào)節(jié)至理想狀態(tài)的馬達(dá)，實(shí)現(xiàn)了高精度定位。

3.縮短生產(chǎn)節(jié)拍 提高生產(chǎn)率。憑借 Y 軸 (第 2 機(jī)械臂) 可在 X 軸 (第 1 機(jī)械臂) 下方通過(guò)的水平多關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，能夠以有效路徑實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位間的移動(dòng)。此外，通過(guò)使內(nèi)部重量的平衡達(dá)到通過(guò)內(nèi)部有效的重量平衡，周期時(shí)間與本公司以往機(jī)型相比縮短了 36%。

4.高速搬運(yùn)較重的工件 多種用途。與同等機(jī)型相比，可實(shí)現(xiàn)5kg的搬運(yùn)重量。還可支持較重的前端工具，使裝置多功能化。

5.優(yōu)化設(shè)備的高度 節(jié)省設(shè)備空間。YK-TW 機(jī)身高度為 392mm。不僅可使設(shè)備小型化，還可以提升裝置結(jié)構(gòu)的自由度。

6.相較并聯(lián)機(jī)器人需要大型臺(tái)架，YK-TW 設(shè)置簡(jiǎn)單 設(shè)置簡(jiǎn)便。高392mm/主機(jī)重量27kg※慣性小，無(wú)需堅(jiān)固的殼體

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)軟件工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)軟件（或運(yùn)用軟件工具）是嵌入在工業(yè)機(jī)器人操縱設(shè)備內(nèi)的各種工業(yè)機(jī)器人工作**型的程序包。實(shí)際操作工作人員根據(jù)應(yīng)用示教器挑選必須的菜單欄和指令，能夠開(kāi)展不一樣類型的工作。軟件工具中有用于操縱工業(yè)機(jī)器人、機(jī)械臂、無(wú)線遙控等**設(shè)備的指令。此外，實(shí)際操作工作人員還能夠?qū)︻~外軸、操縱設(shè)備和別的**設(shè)備（模塊操縱設(shè)備和感應(yīng)器等）的鍵入/輸出開(kāi)展操縱。常見(jiàn)的FANUC工業(yè)機(jī)器人手機(jī)軟件有：用于運(yùn)送的HandlingTool、用于氬弧焊的ArcTool、用于焊接的SpotTool、用于點(diǎn)膠的DispenseTool、用于噴涂的PaintTool、用于激光焊和激光切割的LaserTool等。工業(yè)機(jī)器人手機(jī)軟件可開(kāi)展以下工作：設(shè)置工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)軟件、建立程序、程序的檢測(cè)運(yùn)行、全自動(dòng)運(yùn)行、情況表明及監(jiān)管。假如安裝別的選擇項(xiàng)手機(jī)軟件，還能夠加強(qiáng)系統(tǒng)軟件的拓展和管理方法等作用。這一部分內(nèi)容將在事后章節(jié)目錄詳解。程序是由姿勢(shì)指令、I/O指令、標(biāo)值寄存器指令、遷移指令等按序組成組成的。智能機(jī)器人根據(jù)依照行號(hào)次序?qū)嵭羞@種指令，就可以開(kāi)展所設(shè)計(jì)方案的工作。程序的建立/改動(dòng)能夠根據(jù)示教器來(lái)進(jìn)行。程序關(guān)鍵由下列指令組成。使用雅馬哈YK-TW時(shí)，搬運(yùn)重量：5kg與同等機(jī)型相比，可實(shí)現(xiàn)*大 5kg 的搬運(yùn)重量。

在已放棄的狹窄空間安裝！“運(yùn)轉(zhuǎn)范圍大的懸掛結(jié)構(gòu)的機(jī)器人”是理想的解決方案。S先生咨詢過(guò)多家機(jī)器人制造商。其中雅馬哈發(fā)動(dòng)機(jī)公司提出的方案引起了S先生的興趣。雅馬哈發(fā)動(dòng)機(jī)公司建議采用水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人YK350TW。“YK350TW”是懸掛結(jié)構(gòu)，無(wú)需太大的安裝空間，只要有寬500mm的空間即可安裝。機(jī)器人主體部的正下方空間可以有效利用，布局的自由度高。S先生們說(shuō)“憑直覺(jué)感覺(jué)到該機(jī)器人適合在有限空間內(nèi)安裝。”“負(fù)責(zé)的銷售員給我們看了視頻，運(yùn)行動(dòng)作毫無(wú)多余，令人吃驚?！?S先生)雅馬哈以線性單軸機(jī)器人特有的優(yōu)勢(shì)，大幅縮短動(dòng)作時(shí)間。智能YAMAHA雅馬哈直交機(jī)器人功能

在雅馬哈發(fā)動(dòng)機(jī)公司的設(shè)備“電波暗室※”進(jìn)行評(píng)測(cè)試驗(yàn)，確立了在產(chǎn)品開(kāi)發(fā)中的評(píng)測(cè)體系。智能雅馬哈機(jī)械手

3、更換電池工業(yè)機(jī)器人各軸的位置數(shù)據(jù)通過(guò)后備電池保存，電池應(yīng)進(jìn)行定期更換（一年半）。此外，若后備電池顯示電壓下降報(bào)警時(shí)，也應(yīng)及時(shí)更換電池。（1）更換控制器主板電池程序和系統(tǒng)變量存儲(chǔ)在主板上的SRAM中，由一節(jié)位于主板上的鋰電池供電，以保存數(shù)據(jù)。當(dāng)這節(jié)電池的電壓不足時(shí)，會(huì)在TP上顯示報(bào)警（SYST-035LoworNoBatteryPowerinPSU）。當(dāng)電壓變得更低時(shí)，SRAM中的內(nèi)容將不能備份，這時(shí)需要更換舊電池，并將原先備份的數(shù)據(jù)重新加載。因此，用戶平時(shí)應(yīng)注意定期備份數(shù)據(jù)?？刂破髦靼迳系碾姵孛?jī)赡険Q一次。更換電池時(shí)，請(qǐng)務(wù)必在通電狀態(tài)下進(jìn)行。在未通電時(shí)更換電池，會(huì)丟失當(dāng)前的位置信息，導(dǎo)致不必要的數(shù)據(jù)丟失。智能雅馬哈機(jī)械手