ROS 起源于斯坦福人工智能機(jī)器人（STAIR），這是一個(gè)由Andrew Ng 領(lǐng)頭并組織相關(guān)研究人員而推出的項(xiàng)目，旨在將多種AI 功能（如視覺(jué)、操縱、導(dǎo)航等）整合到單個(gè)機(jī)器人中。由于大量的重復(fù)編程非常浪費(fèi)時(shí)間，這些研究人員想建立一個(gè)基于現(xiàn)有資源的某種東西——停止重新發(fā)明車(chē)輪。STAIR 的與眾不同之處在于，人們可以在保持系統(tǒng)整體不變的情況下使用不同的子系統(tǒng)。盡管系統(tǒng)這個(gè)概念對(duì)于不同的使用者來(lái)說(shuō)是不同的——這是高效使用大批量機(jī)器人項(xiàng)目的一個(gè)先決條件。低速自動(dòng)駕駛場(chǎng)景下的ros系統(tǒng)無(wú)人車(chē)。南京國(guó)產(chǎn)ros選擇

無(wú)人駕駛為了安全與準(zhǔn)確的感知，無(wú)人駕駛系統(tǒng)使用了多種傳感器，其中可視為廣義“視覺(jué)”的有超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)（LiDAR）和攝像頭等。無(wú)人駕駛系統(tǒng)整合了多個(gè)軟件模塊（包括路徑規(guī)劃、避障、導(dǎo)航、交通信號(hào)監(jiān)測(cè)等）和多個(gè)硬件模塊（包括計(jì)算、控制、傳感器模塊等），如何有效調(diào)配軟硬件資源是一個(gè)挑戰(zhàn)。因此，要保證一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng)穩(wěn)定、高效地運(yùn)行，每個(gè)模塊都能發(fā)揮出比較大的潛能，需要一個(gè)成熟有效的管理機(jī)制。在無(wú)人駕駛場(chǎng)景中，ROS提供了這樣一個(gè)管理機(jī)制，使得系統(tǒng)中的每個(gè)軟硬件模塊都能有效地進(jìn)行互動(dòng)。南京國(guó)產(chǎn)ros選擇Ros系統(tǒng)中ros1和ros2之間的區(qū)別。

ROS系統(tǒng)囊括了世界上許多成熟的開(kāi)源項(xiàng)目且二次開(kāi)發(fā)比較方便，比如激光導(dǎo)航項(xiàng)目，即ubuntu+ROS+SLAM技術(shù)的應(yīng)用，而該技術(shù)被廣泛應(yīng)用于物流倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人中。除了官方提供的功能包之外，ROS還聚合了全世界開(kāi)發(fā)者實(shí)現(xiàn)的大量開(kāi)源功能包，如思嵐科技（SLAMTEC）就發(fā)布了針對(duì)其自主研發(fā)的激光雷達(dá)RPLIDAR的ROS功能包rplidar-ros。這些開(kāi)源功能包與ROS一起構(gòu)成了強(qiáng)大的開(kāi)源生態(tài)環(huán)境。ROS的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)也頗有特色，ROS運(yùn)行時(shí)是由多個(gè)松耦合的進(jìn)程組成，每個(gè)進(jìn)程ROS稱(chēng)之為節(jié)點(diǎn)（Node），所有節(jié)點(diǎn)可以運(yùn)行在一個(gè)處理器上，也可以分布式運(yùn)行在多個(gè)處理器上。在實(shí)際使用時(shí)，這種松耦合的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)可以讓開(kāi)發(fā)者根據(jù)機(jī)器人所需功能靈活添加各個(gè)功能模塊。

2007年，MorganQuigley和吳恩達(dá)將STAIR的成果發(fā)表在IEEE國(guó)際機(jī)器人與自動(dòng)化會(huì)議上，文章的題目是《STAIR:HardwareandSoftwareArchitecture》，軟件系統(tǒng)的名稱(chēng)是Switchyard。這個(gè)Switchyard就是ROS前身。后來(lái)吳恩達(dá)與WillowGarage合作共同開(kāi)發(fā)ROS，MorganQuigley將前期在STAIR項(xiàng)目積累的經(jīng)驗(yàn)發(fā)揮的淋漓盡致，成為ROS開(kāi)發(fā)框架的主要人物。2009年MorganQuigley、吳恩達(dá)和WillowGarage機(jī)器人公司的工程師們，在當(dāng)年的IEEE國(guó)際機(jī)器人與自動(dòng)化會(huì)議上發(fā)表了《ROS:AnOpen-SourceRobotOperatingSystem》，正式向外界介紹ROS。正如文章中說(shuō)強(qiáng)調(diào)的：ROSisnotanoperatingsysteminthetraditionalsenseofprocessmanagementandscheduling;rather,itprovidesastructuredcommunicationslayerabovethehostoperatingsystemsofaheterogenouscomputecluster.（ROS不是傳統(tǒng)意義上的操作系統(tǒng)，不是用于進(jìn)程管理和調(diào)度，而是構(gòu)建在其它操作系統(tǒng)之上的一種結(jié)構(gòu)化的通訊層。）Ros系統(tǒng)在國(guó)內(nèi)產(chǎn)品的運(yùn)用情況。

當(dāng)然，ROS并不是完美的，尤其是ROS1應(yīng)用在智能汽車(chē)上存在不少局限性。1.單點(diǎn)失效。ROS1的通訊機(jī)制是存在主從結(jié)構(gòu)的。也就是節(jié)點(diǎn)之間的通訊都依賴(lài)于一個(gè)Master。在這種集中式通訊方式下，如果Master失效了，那么系統(tǒng)就會(huì)崩潰。這在汽車(chē)行業(yè)功能安全的要求下，無(wú)疑是太脆弱了。2.實(shí)時(shí)性差。ROS1就是基于Linux操作系統(tǒng)之上的。Linux原生不是實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，ROS1自然也沒(méi)有實(shí)時(shí)性的設(shè)計(jì)考慮。ROS1設(shè)計(jì)之初更多地從實(shí)現(xiàn)比較高性能的角度出發(fā)，在任務(wù)調(diào)度和線(xiàn)程切換等機(jī)制設(shè)計(jì)上并沒(méi)有保證實(shí)時(shí)性所要求的“確定時(shí)間”。例如汽車(chē)動(dòng)力底盤(pán)域常見(jiàn)的輪速信號(hào)就很容易在原生ROS1中失真。3.缺乏網(wǎng)絡(luò)安全機(jī)制。ROS1并沒(méi)有實(shí)現(xiàn)任何安全機(jī)制來(lái)防止第三方進(jìn)入ROS1網(wǎng)絡(luò)并讀取節(jié)點(diǎn)之間的通信。這意味著任何能夠進(jìn)入汽車(chē)網(wǎng)絡(luò)的人都可以進(jìn)入ROS1的信息傳遞并劫持汽車(chē)。這在汽車(chē)網(wǎng)絡(luò)安全法規(guī)日益嚴(yán)格的背景下，也無(wú)疑是力不從心的。Ros系統(tǒng)之小魚(yú)800底盤(pán)可以實(shí)現(xiàn)哪些功能？上海國(guó)產(chǎn)ros哪家便宜

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什么是智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)？中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)對(duì)于“智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)”的描述為：搭載先進(jìn)的車(chē)載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車(chē)與X（車(chē)、路、人、云等）智能信息交換、共享，具備復(fù)雜環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制等功能，可實(shí)現(xiàn)安全、高效、舒適、節(jié)能行駛，并實(shí)現(xiàn)替代人來(lái)操作的新一代汽車(chē)。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，“具有感知、決策、執(zhí)行能力，具有完全或者部分自動(dòng)駕駛能力的交通工具，稱(chēng)為智能汽車(chē)”。云樂(lè)智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)產(chǎn)品為您提供成熟、上量的產(chǎn)品需求，歡迎大家前來(lái)咨詢(xún)。南京國(guó)產(chǎn)ros選擇

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