機(jī)器人的末端執(zhí)行器是一個(gè)安裝在移動(dòng)設(shè)備或者機(jī)器人手臂上,使其能夠拿起一個(gè)對(duì)象,并且具有處理、傳輸、夾持、放置和釋放對(duì)象到一個(gè)準(zhǔn)確的離散位置等功能的部門。機(jī)器人末端執(zhí)行器上的夾持器的種類:工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用的機(jī)械式夾持器多為雙指頭爪式，按其手指的運(yùn)動(dòng)可以分為平移型和回轉(zhuǎn)型。按照夾持方式來分可以分為外夾式和內(nèi)撐式.本文是按照結(jié)構(gòu)特性來進(jìn)行分類的，可分為電動(dòng)（電磁）式、液壓式和氣動(dòng)式，以及他們的組合。可以分為工業(yè)夾持器和仿人夾持器。工業(yè)用的夾持器一般都是專物專門，通用性不強(qiáng)；仿人夾持器一般指仿人靈巧手，可以抓取一些小東西，大多都處于研究中，應(yīng)用很少。夾持器：它本質(zhì)上是一個(gè)以壓縮空氣為動(dòng)力的汽缸。北京接頭型夾持器現(xiàn)貨

選擇機(jī)器人夾持器需要考慮的問題：應(yīng)用場(chǎng)景。這聽起來可能有些簡單，但是找到所需的應(yīng)用是開始設(shè)計(jì)的較佳方式。想要用來做什么?有哪些東西需要處理?市場(chǎng)上有很多種類的機(jī)器人末端操縱器，你肯定不希望購買一個(gè)跟你的應(yīng)用不搭邊的機(jī)器人夾持器。首先你需要確定被處理工件的外形。是需要從里面夾持的圓柱體還是需要小心抓取的箱體?在形狀確定后，你是否還需要考慮對(duì)其進(jìn)行表面處理?例如，是否需要軟的夾持器，以確保工件不被劃傷?同時(shí)還需要考慮工件的剛性。像擋風(fēng)玻璃這種物件，表面很堅(jiān)硬，但是也很容易變成碎片。這時(shí)你就需要考慮使用吸盤而不是機(jī)械抓手來移動(dòng)這些物件。關(guān)于應(yīng)用還需要考慮的因素是，如果有各種不同尺寸的零件，是否需要增加工具轉(zhuǎn)換系統(tǒng)?你需要考慮機(jī)器人能夠使用哪種夾持器。例如，協(xié)作機(jī)器人在不同的工站之間用于不同的應(yīng)用，這時(shí)就需要一個(gè)柔性的夾持器以兼容這些不同的情況。上海管街頭型夾持器夾持器：它能夠在執(zhí)行某些動(dòng)作的同時(shí)夾住和松開物體。

新型夾持器是用于小空間的理想之選，同時(shí)，其強(qiáng)大而靈活的功能幾乎也適于任何應(yīng)用。機(jī)器人末端工具（EOAT）領(lǐng)域的全球優(yōu)先企業(yè)OnRobot宣布推出小型電動(dòng)真空夾持器VGC10，以滿足客戶對(duì)于小巧而剛勁、可配置程度較高且可用于絕大部分應(yīng)用的夾持器的需求。小型VGC10的設(shè)計(jì)基于屢獲殊榮的OnRobotVG10電動(dòng)真空夾持器。相比其規(guī)格較大的同類產(chǎn)品，該款產(chǎn)品更小更輕便，因此非常適合空間有限的環(huán)境及較小的機(jī)械臂，但其有效載荷同樣可達(dá)15公斤（35磅）。VGC10開箱后即可快速部署，同時(shí)提供不受限制的定制功能，加之易于更換的吸盤選件以及添加或更換機(jī)械臂的能力，可滿足極為特殊的應(yīng)用需求。這種可配置性能使得VGC10可以抓取并移動(dòng)各類小型、多維和重型物體，即便所使用機(jī)械臂的有效負(fù)荷較輕。

爆破片夾持器是指用來固定和安裝爆破片的組件。對(duì)爆破片起保護(hù)作用，并與爆破片一起構(gòu)成爆破片裝置。根據(jù)介質(zhì)選用材料，大多用不銹鋼制造。結(jié)構(gòu)形式較多，常用的有盒型、螺塞型、管接頭增、透鏡墊墦等，大面積很低fr:爆破片常采用龜鋼制成的樞架做夾持器。爆破片裝入夾持器以及夾持器夾入法蘭時(shí)，均應(yīng)注意方向，否則會(huì)造成爆破片反向受壓，不光不能使爆破片滿足設(shè)計(jì)要求，甚至?xí)鹗鹿?。光纖夾持器使用在以光纖為傳輸介質(zhì)的通信線路中，在光纖的中間點(diǎn)，用不切斷光纖的方法使光信號(hào)射人、射出光纖的裝置。將裸纖夾在光纖鉗位器部位，不切斷光纖就可以將光纖內(nèi)的光信號(hào)取出;或?qū)A持器本身的光信號(hào)射人到纖芯內(nèi)部。夾持器與其他儀器連接采用光信號(hào)輸入/輸出，通過更換適配器，可對(duì)應(yīng)多種連接器。夾持器其主要作用是固定爆破片，從而使爆破能正常工作。

一種復(fù)式液壓夾持器,該夾持器包括了左松開油缸、右松開油缸和增力油缸,與傳統(tǒng)夾持器相比,該夾持器不光可以用蝶形彈簧夾緊鉆桿,而且還可以將鉆機(jī)動(dòng)力頭驅(qū)動(dòng)馬達(dá)反轉(zhuǎn)油路接入增力油缸,在鉆機(jī)反轉(zhuǎn)擰松鉆桿螺紋扣的同時(shí),動(dòng)力頭馬達(dá)反轉(zhuǎn)油路油液進(jìn)入增力油缸,利用鉆機(jī)反轉(zhuǎn)壓力實(shí)現(xiàn)增力夾緊,從而有效保證鉆桿夾緊的可靠性;該夾持器設(shè)置了兩個(gè)松開油缸同時(shí)頂開夾緊碟簧,可以以較小的壓力松開夾持器,從而為利用鉆機(jī)旋轉(zhuǎn)背壓打開夾持器創(chuàng)造條件,有利于鉆機(jī)旋轉(zhuǎn)、推進(jìn)及夾持器聯(lián)動(dòng)。電極夾持器的作用：首先是夾緊電極，并能上下運(yùn)動(dòng)以調(diào)節(jié)各相的電流平衡。南京正拱型夾持器現(xiàn)貨

夾持器的注意事項(xiàng)：保持光纖鉗位器的清潔非常重要，否則會(huì)使光纖與夾持器的結(jié)合效率降低。北京接頭型夾持器現(xiàn)貨

使用較廣的夾持器是氣動(dòng)夾持器；它本質(zhì)上是一個(gè)以壓縮空氣為動(dòng)力的汽缸。當(dāng)供應(yīng)空氣時(shí)，夾持器夾片將接近物體并牢牢抓住物體，以便執(zhí)行其它操作，而當(dāng)空氣方向改變時(shí)，夾持器將松開該物體。典型應(yīng)用是改變物體方向或在選放操作中移動(dòng)物體。氣動(dòng)夾持器的類型：較常見的氣動(dòng)夾持器類型是雙夾片平行式夾持器和雙夾片剪刀式夾持器。平行式夾持器通過與所夾持物體平行的開啟和閉合動(dòng)作進(jìn)行夾持，是應(yīng)用較廣的夾持器。它們是較簡單的工具，可以補(bǔ)償一定尺寸差異。剪刀式夾持器徑向移動(dòng)夾片以轉(zhuǎn)動(dòng)夾片松開物體，因此需要更大的空間。另外還有三夾片式和肘節(jié)式夾持器，用以滿足更具體的操控要求。選擇氣動(dòng)夾持器和夾片設(shè)計(jì)的時(shí)候的主要考量因素：零件形狀、方向和尺寸差異：如果物體有兩個(gè)方向相對(duì)的平面，則可使用雙夾片平行式夾持器，這樣可以解決尺寸偏差問題。對(duì)于圓柱型物體，也可使用雙夾片夾持器來夾持。需要注意的是，扣留或包圍型夾持需要的力更小。北京接頭型夾持器現(xiàn)貨

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