嵌入式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程1.需求分析確定設(shè)計(jì)任務(wù)和目標(biāo)，并制定說明規(guī)格文檔，作為下一步設(shè)計(jì)的指導(dǎo)和驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)。需求分析往往要與用戶反復(fù)交流，以明確系統(tǒng)功能需求，性能需求，環(huán)境、可靠性、成本、功耗、資源等需求。2.體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是嵌入式系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)，它需要確定嵌入式系統(tǒng)的總體構(gòu)架，從功能上對(duì)軟硬件進(jìn)行劃分。在此基礎(chǔ)上，確定嵌入式系統(tǒng)的硬件選型（主要是處理器選型），操作系統(tǒng)的選擇和開發(fā)環(huán)境的選擇。3.硬件的設(shè)計(jì)、制作及測(cè)試在這一階段要確定硬件部分的各功能模塊及模塊之間的關(guān)聯(lián)，并在此基礎(chǔ)上完成元器件的選擇、原理圖繪制、印刷電路板（PCB）設(shè)計(jì)、硬件的裝配與測(cè)試、目標(biāo)硬件**終的確定和測(cè)試。4.軟件的設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)及測(cè)試這部分工作與硬件開發(fā)并行、交互進(jìn)行。軟件設(shè)計(jì)主要完成引導(dǎo)程序的編制、操作系統(tǒng)的移植、驅(qū)動(dòng)程序的開發(fā)、應(yīng)用軟件的編寫等工作。設(shè)計(jì)完成后，軟件開發(fā)進(jìn)入實(shí)現(xiàn)階段。這一階段主要是嵌入式軟件的生成（編譯、鏈接），調(diào)試和固化運(yùn)行，**后完成軟件的測(cè)試。5.系統(tǒng)集成將測(cè)試完成的軟件系統(tǒng)裝入制作好的硬件系統(tǒng)中，進(jìn)行系統(tǒng)綜合測(cè)試，驗(yàn)證系統(tǒng)功能是否能夠正確無誤地實(shí)現(xiàn)，**后將正確的軟件固化在目標(biāo)硬件中。軟件一般是用某種程序設(shè)計(jì)語言來實(shí)現(xiàn)的。通常采用軟件開發(fā)工具可以進(jìn)行開發(fā)。虹口區(qū)信息軟件開發(fā)服務(wù)至上

    3.漸增模型漸增模型也叫增量模型，其實(shí)質(zhì)上是分段的線性模型，是一種非整體開發(fā)模型，漸增模型把軟件產(chǎn)品作為一系列增量構(gòu)件來設(shè)計(jì)、編碼、集成和測(cè)試，在項(xiàng)目開發(fā)過程中以一系列的增量方式來逐步開發(fā)系統(tǒng)。優(yōu)點(diǎn)：（1）可分批次提交軟件產(chǎn)品，方便用戶及時(shí)了解軟件開發(fā)進(jìn)展情況，及早發(fā)現(xiàn)問題。（2）以組件為單位進(jìn)行開發(fā)，降低了軟件開發(fā)的風(fēng)險(xiǎn)。（3）開發(fā)順序靈活，優(yōu)先級(jí)比較高的服務(wù)首先交付。缺點(diǎn)：（1）由于對(duì)整個(gè)軟件系統(tǒng)的需求沒有一個(gè)完整的定義，會(huì)給總體設(shè)計(jì)帶來麻煩。（2）在把每個(gè)新的增量構(gòu)件集成到現(xiàn)有軟件結(jié)構(gòu)中時(shí)，必須不破壞原來已開發(fā)出的產(chǎn)品。（3）軟件的體系結(jié)構(gòu)必須是開放的，即向產(chǎn)品中加入新構(gòu)件的過程必須簡(jiǎn)單、方便。每次增量開發(fā)的產(chǎn)品都應(yīng)當(dāng)是可測(cè)試的，可擴(kuò)充的。適用場(chǎng)合：（1）軟件產(chǎn)品可以分批次地進(jìn)行交互（2）待開發(fā)的軟件系統(tǒng)能夠被模塊化（3）軟件開發(fā)人員對(duì)應(yīng)用領(lǐng)域不熟悉、難以一次性地進(jìn)行軟件開發(fā)時(shí)。（4）項(xiàng)目管理人員把握全局的水平較高時(shí)。上海良好軟件開發(fā)鄭重承諾人機(jī)界面是軟件開發(fā)環(huán)境與用戶之間的一個(gè)統(tǒng)一的交互式對(duì)話系統(tǒng)，它是軟件開發(fā)環(huán)境的重要質(zhì)量標(biāo)志。

    本文對(duì)目前現(xiàn)役實(shí)用機(jī)器人的軟件開發(fā)平臺(tái)進(jìn)行整體的評(píng)測(cè)。其中的主要內(nèi)容是根據(jù)本人對(duì)這些平臺(tái)的實(shí)際使用經(jīng)驗(yàn)編寫的。什么是機(jī)器人軟件開發(fā)平臺(tái)？所謂的“機(jī)器人軟件開發(fā)平臺(tái)”我們指的是用來給多種機(jī)器人設(shè)備開發(fā)程序的軟件包。它一般包括下列內(nèi)容：統(tǒng)一的編程環(huán)境統(tǒng)一的編譯執(zhí)行環(huán)境可重用的組建庫完備的調(diào)試/仿真環(huán)境對(duì)多種機(jī)器人硬件設(shè)備的“驅(qū)動(dòng)”程序支持通用的常用功能控制組件，例如計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)、導(dǎo)航技術(shù)和機(jī)械手臂控制等。大家可以看到，一個(gè)機(jī)器人軟件開發(fā)平臺(tái)需要包含很多東西。就我本人的觀點(diǎn)，現(xiàn)在還沒有一個(gè)現(xiàn)有的產(chǎn)品能滿足所有的要求。它們總是或多或少的缺了什么東西。機(jī)器人軟件平臺(tái)平臺(tái)名稱所屬類型EvolutionRoboticsERSP平臺(tái)商用MicrosoftRoboticsStudio平臺(tái)非商業(yè)用途**OROCOS控件庫開源且**Skilligent機(jī)器學(xué)習(xí)插件商用URBI平臺(tái)商用Webots仿真環(huán)境商用Player,Stage,Gazebo平臺(tái)開源且**iRobotAWARE平臺(tái)商用OpenJAUS平臺(tái)開源CLARAty平臺(tái)開源為什么要使用機(jī)器人軟件開發(fā)平臺(tái)？機(jī)器人控制軟件的花費(fèi)在整個(gè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)預(yù)算中占據(jù)了很大比例。比如，一個(gè)自動(dòng)控制項(xiàng)目的80%工作量都集中在系統(tǒng)集成方面，包括軟件的發(fā)開和定制。

    開發(fā)工具可根據(jù)企業(yè)實(shí)際需要選用相關(guān)技術(shù)平臺(tái)，系統(tǒng)均采用多層架構(gòu)組織而成，良好的分層決定了一個(gè)良好系統(tǒng)基礎(chǔ)。2、系統(tǒng)采用CS（設(shè)計(jì)器）+BS（系統(tǒng)運(yùn)行平臺(tái)）的混合分離模式，使得設(shè)計(jì)與系統(tǒng)運(yùn)行有機(jī)的分離。3、定制系統(tǒng)具有非常強(qiáng)大的伸縮擴(kuò)展性，當(dāng)系統(tǒng)上線后,如果公司業(yè)務(wù)發(fā)生了變化采用設(shè)計(jì)器就能很方便的重新構(gòu)造出變化后的業(yè)務(wù)模塊出來，整個(gè)這個(gè)過程可能只需要幾分鐘，可減輕了客戶再次開發(fā)的費(fèi)用，既省時(shí)又省錢。4、設(shè)計(jì)器與系統(tǒng)運(yùn)行平臺(tái)的聯(lián)系采用了當(dāng)前**流行面向?qū)ο蠡幊碳夹g(shù)并且在訪問接口采用了非常復(fù)雜的加密等安全技術(shù)，系統(tǒng)安全性高、系統(tǒng)運(yùn)行速度快5、系統(tǒng)運(yùn)行平臺(tái)的客戶端沒有數(shù)量的限制。軟件開發(fā)平臺(tái)開發(fā)模式1、數(shù)據(jù)字典設(shè)計(jì)器2、業(yè)務(wù)視圖設(shè)計(jì)器3、工作流設(shè)計(jì)器4、業(yè)務(wù)表單設(shè)計(jì)器5、業(yè)務(wù)報(bào)表設(shè)計(jì)器6、業(yè)務(wù)模型設(shè)計(jì)器7、業(yè)務(wù)導(dǎo)航設(shè)計(jì)器8、業(yè)務(wù)權(quán)限設(shè)計(jì)器9、業(yè)務(wù)模型運(yùn)行器10、業(yè)務(wù)表單運(yùn)行器。在我們看了軟件開發(fā)公司從規(guī)模上劃分為三種：大型軟件開發(fā)公司、中型軟件開發(fā)公司、小型軟件開發(fā)公司。

    6、軟件開發(fā)合同受托人應(yīng)約定委托人檢驗(yàn)軟件后出具書面領(lǐng)受文件或遞交缺陷報(bào)告及領(lǐng)受或出具缺陷報(bào)告時(shí)間。三、委托人、受托人應(yīng)共同注意以下事項(xiàng)1、軟件開發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定合同項(xiàng)目是否可以分包，如果可以，應(yīng)寫明可分包的范圍。2、軟件開發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定軟件開發(fā)的目的、處理對(duì)象、軟件的主要功能和目標(biāo)以及應(yīng)達(dá)到的技術(shù)指標(biāo)。3、開發(fā)進(jìn)度①軟件開發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定合理的軟件系統(tǒng)試運(yùn)行的時(shí)間。②軟件開發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定開發(fā)軟件的交付時(shí)間和進(jìn)度。4、知識(shí)產(chǎn)權(quán)歸屬①若軟件開發(fā)合同約定軟件系統(tǒng)的知識(shí)產(chǎn)權(quán)歸一方所有時(shí)，應(yīng)明確約定另一方所擁有的使用權(quán)及權(quán)限范圍。②軟件開發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定所開發(fā)軟件的知識(shí)產(chǎn)權(quán)的權(quán)屬，是共同所有還是一方所有。5、驗(yàn)收驗(yàn)收對(duì)委托開發(fā)軟件合同雙方都非常重要，它關(guān)系到如何確認(rèn)以下幾個(gè)問題。①委托方在收到軟件程序以及***批文檔后多長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)完成對(duì)軟件的測(cè)驗(yàn)，以及在多長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)委托方有權(quán)以軟件程序質(zhì)量未達(dá)到軟件開發(fā)合同所規(guī)定的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)要求為由，要求被委托方對(duì)程序進(jìn)行修改使其達(dá)到軟件開發(fā)合同規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)。②對(duì)程序進(jìn)行修改費(fèi)用應(yīng)哪方負(fù)責(zé)。③軟件開發(fā)合同被委托方應(yīng)在多長(zhǎng)內(nèi)完成修改程序的工作。大型軟件開發(fā)公司優(yōu)勢(shì)是技術(shù)成熟，缺點(diǎn)是開發(fā)成本高；另外大型軟件開發(fā)公司因?yàn)闃I(yè)務(wù)多。信息軟件開發(fā)服務(wù)保障

體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是嵌入式系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)，它需要確定嵌入式系統(tǒng)的總體構(gòu)架。虹口區(qū)信息軟件開發(fā)服務(wù)至上

    軟件準(zhǔn)備EclipseJava開發(fā)環(huán)境：EclipseIDEforJavaDevelopers/downloads/SWT軟件包：/swt/JFace軟件包：一般Eclipse的IDE文件plugins目錄中會(huì)有相應(yīng)的版本，如果下載EclipseforRCP/Plug-inDevelopers版本則包括Jface的JAR以及源代碼。SWTDesigner或者WindowBuilder：/windowbuilder/pro/安裝A.解壓縮后如下圖所示，包含swt和swt-debug的jar文件，同時(shí)包含源代碼壓縮文件把這三個(gè)文件都拷貝進(jìn)入ecliplse下plugins目錄.測(cè)試A.打開eclipseIDE，新建一個(gè)JavaProject，命名SWTTestB.新建SWTTest類，默認(rèn)包，然后輸入如下代碼：{publicstaticvoidmain(String[]args){Displaydisplay=newDisplay();Shellshell=newShell(display);("HelloWorld");(100,100,200,50);(newFillLayout());Labellabel=newLabel(shell,);("HelloWorld");Colorred=newColor(display,255,0,0);(red);();while(!()){if(!())();}();();}}Eclipse會(huì)提示許多錯(cuò)誤，那是因?yàn)樯形窗裇WT的JAR放入的工程的編譯路徑中C.添加SWT的JAR文件到工程的編輯路徑中在工程屬性中JavaBuildPath中，選擇Library，選擇AddexternalJARs，通過***路徑來添加額外的JAR文件，并通過***路徑把JAR文件與其源代碼、文檔等進(jìn)行關(guān)聯(lián)。虹口區(qū)信息軟件開發(fā)服務(wù)至上

上海聚奧信息技術(shù)有限公司致力于辦公、文教，以科技創(chuàng)新實(shí)現(xiàn)***管理的追求。聚奧信息技術(shù)擁有一支經(jīng)驗(yàn)豐富、技術(shù)創(chuàng)新的專業(yè)研發(fā)團(tuán)隊(duì)，以高度的專注和執(zhí)著為客戶提供技術(shù)開發(fā)，技術(shù)咨詢，技術(shù)轉(zhuǎn)讓，技術(shù)服務(wù)。聚奧信息技術(shù)繼續(xù)堅(jiān)定不移地走高質(zhì)量發(fā)展道路，既要實(shí)現(xiàn)基本面穩(wěn)定增長(zhǎng)，又要聚焦關(guān)鍵領(lǐng)域，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)型再突破。聚奧信息技術(shù)始終關(guān)注辦公、文教市場(chǎng)，以敏銳的市場(chǎng)洞察力，實(shí)現(xiàn)與客戶的成長(zhǎng)共贏。