本文對目前現(xiàn)役實(shí)用機(jī)器人的軟件開發(fā)平臺進(jìn)行整體的評測。其中的主要內(nèi)容是根據(jù)本人對這些平臺的實(shí)際使用經(jīng)驗(yàn)編寫的。什么是機(jī)器人軟件開發(fā)平臺？所謂的“機(jī)器人軟件開發(fā)平臺”我們指的是用來給多種機(jī)器人設(shè)備開發(fā)程序的軟件包。它一般包括下列內(nèi)容：統(tǒng)一的編程環(huán)境統(tǒng)一的編譯執(zhí)行環(huán)境可重用的組建庫完備的調(diào)試/仿真環(huán)境對多種機(jī)器人硬件設(shè)備的“驅(qū)動(dòng)”程序支持通用的常用功能控制組件，例如計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)、導(dǎo)航技術(shù)和機(jī)械手臂控制等。大家可以看到，一個(gè)機(jī)器人軟件開發(fā)平臺需要包含很多東西。就我本人的觀點(diǎn)，現(xiàn)在還沒有一個(gè)現(xiàn)有的產(chǎn)品能滿足所有的要求。它們總是或多或少的缺了什么東西。機(jī)器人軟件平臺平臺名稱所屬類型EvolutionRoboticsERSP平臺商用MicrosoftRoboticsStudio平臺非商業(yè)用途**OROCOS控件庫開源且**Skilligent機(jī)器學(xué)習(xí)插件商用URBI平臺商用Webots仿真環(huán)境商用Player,Stage,Gazebo平臺開源且**iRobotAWARE平臺商用OpenJAUS平臺開源CLARAty平臺開源為什么要使用機(jī)器人軟件開發(fā)平臺？機(jī)器人控制軟件的花費(fèi)在整個(gè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)預(yù)算中占據(jù)了很大比例。比如，一個(gè)自動(dòng)控制項(xiàng)目的80%工作量都集中在系統(tǒng)集成方面，包括軟件的發(fā)開和定制。嵌入式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程1.需求分析確定設(shè)計(jì)任務(wù)和目標(biāo)，并制定說明規(guī)格文檔。靜安區(qū)公司軟件開發(fā)排名靠前

    6、軟件開發(fā)合同受托人應(yīng)約定委托人檢驗(yàn)軟件后出具書面領(lǐng)受文件或遞交缺陷報(bào)告及領(lǐng)受或出具缺陷報(bào)告時(shí)間。三、委托人、受托人應(yīng)共同注意以下事項(xiàng)1、軟件開發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定合同項(xiàng)目是否可以分包，如果可以，應(yīng)寫明可分包的范圍。2、軟件開發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定軟件開發(fā)的目的、處理對象、軟件的主要功能和目標(biāo)以及應(yīng)達(dá)到的技術(shù)指標(biāo)。3、開發(fā)進(jìn)度①軟件開發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定合理的軟件系統(tǒng)試運(yùn)行的時(shí)間。②軟件開發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定開發(fā)軟件的交付時(shí)間和進(jìn)度。4、知識產(chǎn)權(quán)歸屬①若軟件開發(fā)合同約定軟件系統(tǒng)的知識產(chǎn)權(quán)歸一方所有時(shí)，應(yīng)明確約定另一方所擁有的使用權(quán)及權(quán)限范圍。②軟件開發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定所開發(fā)軟件的知識產(chǎn)權(quán)的權(quán)屬，是共同所有還是一方所有。5、驗(yàn)收驗(yàn)收對委托開發(fā)軟件合同雙方都非常重要，它關(guān)系到如何確認(rèn)以下幾個(gè)問題。①委托方在收到軟件程序以及***批文檔后多長時(shí)間內(nèi)完成對軟件的測驗(yàn)，以及在多長時(shí)間內(nèi)委托方有權(quán)以軟件程序質(zhì)量未達(dá)到軟件開發(fā)合同所規(guī)定的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)要求為由，要求被委托方對程序進(jìn)行修改使其達(dá)到軟件開發(fā)合同規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)。②對程序進(jìn)行修改費(fèi)用應(yīng)哪方負(fù)責(zé)。③軟件開發(fā)合同被委托方應(yīng)在多長內(nèi)完成修改程序的工作。長寧區(qū)常用軟件開發(fā)值得推薦大型軟件開發(fā)公司優(yōu)勢是技術(shù)成熟，缺點(diǎn)是開發(fā)成本高；另外大型軟件開發(fā)公司因?yàn)闃I(yè)務(wù)多。

    軟件開發(fā)流程即軟件設(shè)計(jì)思路和方法的一般過程，包括對軟件先進(jìn)行需求分析，設(shè)計(jì)軟件的功能和實(shí)現(xiàn)的算法和方法、軟件的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和模塊設(shè)計(jì)、編碼和調(diào)試、程序聯(lián)調(diào)和測試以及編寫、提交程序等一系列操作以滿足客戶的需求并且解決客戶的問題，如果有更高需求，還需要對軟件進(jìn)行維護(hù)、升級處理，報(bào)廢處理。[1]中文名軟件開發(fā)流程外文名Softwaredevelopmentprocess主體軟件應(yīng)用軟件設(shè)計(jì)目的滿足客戶的需求并且解決客戶的問題目錄1簡介?周期和階段?迭代?差別2開發(fā)流程?需求分析?概要設(shè)計(jì)?詳細(xì)設(shè)計(jì)?編碼?測試?軟件交付?驗(yàn)收?維護(hù)3軟件維護(hù)4軟件升級5報(bào)廢處理6舉例解析軟件開發(fā)流程簡介編輯軟件開發(fā)流程周期和階段從管理的角度，即從業(yè)務(wù)和經(jīng)濟(jì)的角度來看，軟件的生命周期包括四個(gè)主要階段[1]：起始階段（Inception）--有一個(gè)好的想法：具體構(gòu)想出終于產(chǎn)品的設(shè)想和它的業(yè)務(wù)案例，確定項(xiàng)目的范圍。細(xì)化階段（Elaboration）--計(jì)劃必要的活動(dòng)和所需資源，具體確定功能并設(shè)計(jì)構(gòu)架。構(gòu)建階段（Construction）--構(gòu)建產(chǎn)品，發(fā)展**初的設(shè)想、構(gòu)架和計(jì)劃，直到一個(gè)能夠交付給用戶的產(chǎn)品（完畢后的設(shè)想）完畢。

    6、軟件開發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定委托人對于委托人提交的有關(guān)需求說明、資料和信息所涉及的軟件功能、目標(biāo)、需求構(gòu)成及相關(guān)技術(shù)問題向受托人咨詢或征求意見的權(quán)利。7、軟件開發(fā)合同委托方應(yīng)明確約定受托方向委托方進(jìn)行軟件維護(hù)和支持服務(wù)的時(shí)間和內(nèi)容。二、受托人應(yīng)注意以下事項(xiàng)1、受托人在完成軟件開發(fā)后，需要增加開發(fā)費(fèi)用時(shí)，該怎么處理，應(yīng)與委托人進(jìn)行明確約定。2、應(yīng)在軟件開發(fā)合同中約定完成軟件開發(fā)的彈性時(shí)間，避免由于委托人計(jì)算失誤，未能在合同規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成軟件開發(fā)而承擔(dān)的違約責(zé)任。3、軟件開發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定受托人提交需求說明書、概要設(shè)計(jì)說明書、詳細(xì)設(shè)計(jì)說明書的具體時(shí)間。4、軟件開發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定委托人在受托人提交進(jìn)度報(bào)告后答復(fù)的時(shí)間和方式。5、明確軟件開發(fā)合同所開發(fā)軟件的版權(quán)歸屬。軟件版權(quán)的歸屬有兩種處理方法：其一是軟件版權(quán)歸委托方；其二是軟件版權(quán)歸軟件開發(fā)合同被委托方。實(shí)踐中可采取以下辦法解決，即軟件版權(quán)歸委托人，反過來委托人給予被委托人在一定范圍內(nèi)使用軟件的許可，如允許被委托人使用例行程序開發(fā)其他軟件等，由此雙方都能各得所需。軟件開發(fā)是一項(xiàng)包括需求捕捉、需求分析、設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)和測試的系統(tǒng)工程。

    簽訂軟件開發(fā)合同的注意事項(xiàng)委托開發(fā)軟件一般是應(yīng)用戶（委托方）需要，編制適用于其生產(chǎn)或經(jīng)營特點(diǎn)的軟件，這種軟件一般在市場上見不到或在市場上買到需經(jīng)修改后才能使用，但是該用戶沒有開發(fā)或修改軟件的能力，必須委托一定軟件中其他具有開發(fā)、修改軟件能力的機(jī)構(gòu)從事該項(xiàng)工作。軟件開發(fā)合同被委托方雖然是開發(fā)軟件方面**，但他可能對委托方所從事的行業(yè)或具體的生產(chǎn)或經(jīng)營特點(diǎn)、方式了解甚少。因此，雙方簽訂的軟件開發(fā)合同就有許多事項(xiàng)需要明確。一、委托人應(yīng)注意以下事項(xiàng)1、軟件開發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定受托人對委托人進(jìn)行項(xiàng)目培訓(xùn)，以及培訓(xùn)費(fèi)用的支付問題。2、軟件開發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定開發(fā)軟件的總價(jià)款以及各個(gè)部分的價(jià)格。3、軟件開發(fā)合同雙方應(yīng)明確約定受托人向委托人提供進(jìn)度報(bào)告的方式和時(shí)間。4、軟件開發(fā)合同委托人在領(lǐng)受了受托人交付件后，應(yīng)立即對該交付件進(jìn)行測試和評估，以確認(rèn)其是否符合開發(fā)軟件的功能和規(guī)格。5、軟件開發(fā)合同委托人應(yīng)向受托人提供有關(guān)信息與資料，特別是有關(guān)委托人對開發(fā)軟件的功能和目標(biāo)需求方面的信息和資料，明確質(zhì)量要求。設(shè)計(jì)完成后，軟件開發(fā)進(jìn)入實(shí)現(xiàn)階段。這一階段主要是嵌入式軟件的生成（編譯、鏈接），調(diào)試和固化運(yùn)行。崇明區(qū)公司軟件開發(fā)值得推薦

由于對整個(gè)軟件系統(tǒng)的需求沒有一個(gè)完整的定義，會給總體設(shè)計(jì)帶來麻煩。靜安區(qū)公司軟件開發(fā)排名靠前

    軟件準(zhǔn)備EclipseJava開發(fā)環(huán)境：EclipseIDEforJavaDevelopers/downloads/SWT軟件包：/swt/JFace軟件包：一般Eclipse的IDE文件plugins目錄中會有相應(yīng)的版本，如果下載EclipseforRCP/Plug-inDevelopers版本則包括Jface的JAR以及源代碼。SWTDesigner或者WindowBuilder：/windowbuilder/pro/安裝A.解壓縮后如下圖所示，包含swt和swt-debug的jar文件，同時(shí)包含源代碼壓縮文件把這三個(gè)文件都拷貝進(jìn)入ecliplse下plugins目錄.測試A.打開eclipseIDE，新建一個(gè)JavaProject，命名SWTTestB.新建SWTTest類，默認(rèn)包，然后輸入如下代碼：{publicstaticvoidmain(String[]args){Displaydisplay=newDisplay();Shellshell=newShell(display);("HelloWorld");(100,100,200,50);(newFillLayout());Labellabel=newLabel(shell,);("HelloWorld");Colorred=newColor(display,255,0,0);(red);();while(!()){if(!())();}();();}}Eclipse會提示許多錯(cuò)誤，那是因?yàn)樯形窗裇WT的JAR放入的工程的編譯路徑中C.添加SWT的JAR文件到工程的編輯路徑中在工程屬性中JavaBuildPath中，選擇Library，選擇AddexternalJARs，通過***路徑來添加額外的JAR文件，并通過***路徑把JAR文件與其源代碼、文檔等進(jìn)行關(guān)聯(lián)。靜安區(qū)公司軟件開發(fā)排名靠前

上海聚奧信息技術(shù)有限公司是一家從事計(jì)算機(jī)科技領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)開發(fā)、技術(shù)咨詢、技術(shù)轉(zhuǎn)讓、技術(shù)服務(wù)，計(jì)算機(jī)軟硬件的銷售，設(shè)計(jì)、制作各類廣告，商務(wù)咨詢（除經(jīng)紀(jì)）。從事計(jì)算機(jī)科技領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)開發(fā)、技術(shù)咨詢、技術(shù)轉(zhuǎn)讓、技術(shù)服務(wù)，計(jì)算機(jī)軟硬件的銷售，設(shè)計(jì)、制作各類廣告，商務(wù)咨詢（除經(jīng)紀(jì)）。的公司，致力于發(fā)展為創(chuàng)新務(wù)實(shí)、誠實(shí)可信的企業(yè)。聚奧信息技術(shù)深耕行業(yè)多年，始終以客戶的需求為向?qū)?，為客戶提?**的技術(shù)開發(fā)，技術(shù)咨詢，技術(shù)轉(zhuǎn)讓，技術(shù)服務(wù)。聚奧信息技術(shù)繼續(xù)堅(jiān)定不移地走高質(zhì)量發(fā)展道路，既要實(shí)現(xiàn)基本面穩(wěn)定增長，又要聚焦關(guān)鍵領(lǐng)域，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)型再突破。聚奧信息技術(shù)始終關(guān)注自身，在風(fēng)云變化的時(shí)代，對自身的建設(shè)毫不懈怠，高度的專注與執(zhí)著使聚奧信息技術(shù)在行業(yè)的從容而自信。