伺服電機扭矩控制功能的原理：扭矩給定扭矩一般通過模擬量方式給定，這個速度模式是一樣的，比如400W 3000R的伺服電機，其額定扭矩為1.27Nm。當(dāng)我們給定10V的時候，電機的扭矩輸出為1.27Nm，當(dāng)我們給定5V的時候，電機的扭矩輸出為0.635Nm。這個關(guān)系是線性的！當(dāng)然，我們也可以通過通訊的方式給定扭矩！通訊和模擬量的區(qū)別，只是信號傳輸?shù)姆绞桨l(fā)生變化而已，控制原理是不變的，所以，不要受各種劣質(zhì)產(chǎn)品的影響，把通訊想的很神秘。扭矩輸出當(dāng)我們給定了扭矩值時，伺服就會輸出相應(yīng)的扭矩，而轉(zhuǎn)速，是又負(fù)載決定的。當(dāng)負(fù)載扭矩大于給定扭矩時，負(fù)載會拖動電機反轉(zhuǎn)，此時，電機處在發(fā)電狀態(tài)。當(dāng)負(fù)載扭矩等于給定扭矩時，電機靜止。當(dāng)負(fù)載扭矩小于給定扭矩時，電機正轉(zhuǎn)。此時，電機的速度等于我們設(shè)置的速度上限值，而這個上限值，可以設(shè)置成固定的，也可以設(shè)置成變化的，比如通過模擬量，或是通訊實時改變?？招谋无D(zhuǎn)子交流伺服電動機具有結(jié)構(gòu)簡單、維護(hù)方便、轉(zhuǎn)動慣量小、運行平滑、無抖動現(xiàn)象等優(yōu)點。溫州MSMF022L1V2M松下伺服電機

直流伺服電機分為有刷和無刷電機。有刷電機成本低，結(jié)構(gòu)簡單，啟動轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護(hù)，但維護(hù)方便（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾，對環(huán)境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。無刷電機體積小，重量輕，出力大，響應(yīng)快，速度高，慣量小，轉(zhuǎn)動平滑，力矩穩(wěn)定?？刂茝?fù)雜，容易實現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機免維護(hù)，效率很高，運行溫度低，電磁輻射很小，長壽命，可用于各種環(huán)境。交流伺服電機也是無刷電機，分為同步和異步電機，目前運動控制中一般都用同步電機，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，較高轉(zhuǎn)動速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩(wěn)運行的應(yīng)用。溫州MSMF022L1V2M松下伺服電機交流伺服電機的輸出功率一般為0.1-100 W，電源頻率分50Hz、400Hz等多種。

交流伺服電機與步進(jìn)電機的性能區(qū)別：控制精度不同：兩相混合式步進(jìn)電機步距角一般為1.8°，五相混合式步進(jìn)電機步距角一般為0.72°、0.36°，也有一些高性能的步進(jìn)電機步距角更小。交流伺服電機的控制精度由電機軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證，KINCO伺服電機國內(nèi)標(biāo)配編碼器為8000inc/rev。低頻特性不同：步進(jìn)電機在低速時易出現(xiàn)低頻振動現(xiàn)象。振動頻率與負(fù)載情況以及驅(qū)動器性能有關(guān)，一般認(rèn)為振動頻率為電機空載起跳頻率的一半。交流伺服電機運轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使在低速時也不會出現(xiàn)振動現(xiàn)象。

伺服控制系統(tǒng)的輸出器件多采用開關(guān)頻率很高的新型功率半導(dǎo)體器件，主要有大功率晶體管（GTR）、功率場效應(yīng)管（MOSFET）和絕緣門極晶體管（IGBT）等。這些先進(jìn)器件的應(yīng)用明顯降低了伺服單元輸出回路的功耗，提高了系統(tǒng)的響應(yīng)速度，降低了運行噪聲。尤其是，較新型的伺服控制系統(tǒng)已開始使用一種把控制電路功能和大功率電子開關(guān)器件集成在一起的新型模塊，稱為智能控制功率模塊（Intelligent Power Module，簡稱IPM）。這種器件將輸人隔離、能耗制動、過溫、過壓、過流保護(hù)及故障診斷等功能全部集成于一個不大的模塊中。其輸入邏輯電平與TTL信號完全兼容，與微處理器的輸出可直接接口。它的應(yīng)用明顯地簡化了伺服單元的設(shè)計，并實現(xiàn)了伺服系統(tǒng)的小型化和微型化。伺服電機的轉(zhuǎn)子電阻比較大，使發(fā)生較大電磁轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)差率Sm>1。

電磁式直流伺服電動機的工作原理和他勵式直流電動機同，因此電磁式直流伺服電動機有兩種控制轉(zhuǎn)速方式：電樞控制和磁場控制。對永磁式直流伺服電動機來說，當(dāng)然只有電樞控制調(diào)速一種方式。由于磁場控制調(diào)速方式的性能不如電樞控制調(diào)速方式，故直流伺服電動機一般都采用電樞控制調(diào)速。直流伺服電動機轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)向隨控制電壓的極性改變而改變。直流伺服電動機的機械特性與他勵直流電動機相似，即n=n0-αT。當(dāng)勵磁不變時，對不同電壓Ua有一組下降的平行直線。交流伺服電機電機由于是正弦波控制，轉(zhuǎn)矩脈動小，具有穩(wěn)定可靠、維護(hù)成本低、易于提高系統(tǒng)快速性等優(yōu)點。溫州MSMF022L1V2M松下伺服電機

伺服電動機又叫執(zhí)行電動機，或叫控制電動機。溫州MSMF022L1V2M松下伺服電機

伺服電機和變頻電機的區(qū)別：兩者的共同點：交流伺服的技術(shù)本身就是借鑒并應(yīng)用了變頻的技術(shù)，在直流電機的伺服控制的基礎(chǔ)上通過變頻的PWM方式模仿直流電機的控制方式來實現(xiàn)的，也就是說交流伺服電機必然有變頻的這一環(huán)節(jié)。變頻就是將工頻的50、60HZ的交流電先整流成直流電，然后通過可控制門極的各類晶體管（IGBT，IGCT等）通過載波頻率和PWM調(diào)節(jié)逆變?yōu)轭l率可調(diào)的波形類似于正余弦的脈動電，由于頻率可調(diào)，所以交流電機的速度就可調(diào)了（n=60f/p ，n轉(zhuǎn)速，f頻率， p極對數(shù)）。溫州MSMF022L1V2M松下伺服電機

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