自檢功能：分動態(tài)自檢和靜態(tài)自檢，控制器只要在上電狀態(tài)，就會自動檢測與之相關(guān)的接口狀態(tài)，如轉(zhuǎn)把，剎把或其它外部開關(guān)等等，一旦出現(xiàn)故障，控制器自動實施保護，充分保證騎行的安全，當(dāng)故障排除后控制器的保護狀態(tài)會自動恢復(fù)。反充電功能：剎車、減速或下坡滑行時將EABS產(chǎn)生的能量反饋給電池，起到反充電的效果，從而對電池進行維護，延長電池壽命，增加續(xù)行里程。堵轉(zhuǎn)保護功能：自動判斷電機在過流時是處于完全堵轉(zhuǎn)狀態(tài)還是在運行狀態(tài)或電機短路狀態(tài)，如果過流時是處于運行狀態(tài)，控制器將限流值設(shè)定在固定值，以保持整車的驅(qū)動能力。母聯(lián)控制器主要用于自動控制切換帶母線聯(lián)絡(luò)斷路的兩路電源的供電系統(tǒng)。廣州物流小車控制器市場

反充電功能：剎車、減速或下坡滑行時將EABS產(chǎn)生的能量反饋給電池，起到反充電的效果，從而對電池進行維護，延長電池壽命，增加續(xù)行里程。堵轉(zhuǎn)保護功能：自動判斷電機在過流時是處于完全堵轉(zhuǎn)狀態(tài)還是在運行狀態(tài)或電機短路狀態(tài)，如果過流時是處于運行狀態(tài)，控制器將限流值設(shè)定在固定值，以保持整車的驅(qū)動能力；如電機處于純堵轉(zhuǎn)狀態(tài)，則控制器2秒后將限流值控制在10A以下，起到保護電機和電池，節(jié)省電能；如電機處于短路狀態(tài)，控制器則使輸出電流控制在2A以下，以確保控制器及電池的安全。南京物流AGV運動控制器微控制器（MicroController）又可簡稱MCU或μC，也有人稱為單芯片微控制器。

控制器工作時斷時續(xù)；控制器工作起來時斷時續(xù)，一般有以下幾種可能：器件本身在高溫或低溫環(huán)境下參數(shù)漂移；控制器總體設(shè)計功耗大導(dǎo)致某些器件局部溫度過高而使器件本身進入保護狀態(tài)；接觸不良。連接線磨損及接插件不良或脫落引起控制信號丟失。連接線磨損及接觸插件接觸不良或脫落，一般有以下幾種可能：線材選擇不合理；對線材的保護不完備；接插件壓接不牢。檢驗控制器效率，關(guān)閉超速功能，如果有的話，在同一輛車子空載情況下測試不同控制器達到的較高速度，較高速度越高，則效率越高，續(xù)航里程也相對高。

微程序控制器的提出是因為組合邏輯設(shè)計存在不便于設(shè)計、不靈活、不易修改和擴充等缺點。微程序控制(簡稱微碼控制)的基本思路是：用微指令產(chǎn)生微操作命令，用若干條微指令組成一段微程序?qū)崿F(xiàn)一條機器指令的功能（為了加以區(qū)別，將前面所講的指令稱為機器指令）。設(shè)機器指令M執(zhí)行時需要三個階段，每個階段需要發(fā)出如下命令：階段一發(fā)送K1、K8命令，階段二發(fā)送K0、K2、K3、K4命令，階段三發(fā)送K9命令。當(dāng)將頭一條微指令送到微指令寄存器時，微指令寄存器的K1和K8為1，即發(fā)出K1和K8命令，該微指令指出下一條微指令地址為00101，從中取出第二條微指令，送到微指令寄存器時將發(fā)出K0、K2、K3、K4命令，接下來是取第三條微指令，發(fā)K9命令。電動車控制器從結(jié)構(gòu)上分兩種，我們把它稱為分離式和整體式。

電動車控制器的維修方法：當(dāng)電動車無刷控制器完全沒有輸出時：1、參照無刷電機控制器主相位檢查測量圖，用萬用表直流電壓+50V檔，檢測6路MOS管柵極電壓是否與轉(zhuǎn)把的轉(zhuǎn)動角度呈對應(yīng)關(guān)系。2、如沒有對，表示控制器里的PWM電路或MOS管驅(qū)動電路有故障。3、參照無刷控制器主相位檢查圖，測量芯片的輸入輸出引腳的電壓是否與轉(zhuǎn)把轉(zhuǎn)動角度有對應(yīng)關(guān)系，可以判斷哪些芯片有故障，更換同型號芯片即可排除故障。但是隨著行業(yè)逐步進入成熟和衰退期，顯然只只作為草根而要在異常殘酷的市場競爭中存活下來，是如此的不現(xiàn)實。國內(nèi)的運動控制器大致可以分為3類。廣州物流小車控制器市場

為了簡化控制存儲器，可采取一些措施來縮短微指令的寬度。廣州物流小車控制器市場

CPU內(nèi)的每個功能部件都完成一定的特定功能。信息在各部件之間傳送及數(shù)據(jù)的流動控制部件的實現(xiàn)。通常把許多數(shù)字部件之間傳送信息的通路稱為“數(shù)據(jù)通路”。信息從什么地方開始，中間經(jīng)過哪個寄存器或多路開關(guān)，較后傳到哪個寄存器，都要加以控制。在各寄存器之間建立數(shù)據(jù)通路的任務(wù)，是由稱為“操作控制器”的部件來完成的。操作控制器的功能就是根據(jù)指令操作碼和時序信號，產(chǎn)生各種操作控制信號，以便正確地建立數(shù)據(jù)通路，從而完成取指令和執(zhí)行指令的控制。廣州物流小車控制器市場

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