AGV控制器分為地面（上位）控制系統(tǒng)、車載（單機）控制系統(tǒng)及導航/導引系統(tǒng)，其中，地面控制系統(tǒng)指AGV系統(tǒng)的固定設備，主要負責任務分配，車輛調度，路徑（線）管理，交通管理，自動充電等功能；車載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后，負責AGV的導航計算，導引實現，車輛行走，裝卸操作等功能；導航/導引系統(tǒng)為AGV單機提供系統(tǒng)或相對位置及航向。AGV系統(tǒng)是一套復雜的控制系統(tǒng)，加之不同項目對系統(tǒng)的要求不同，更增加了系統(tǒng)的復雜性，因此，系統(tǒng)在軟件配置上設計了一套支持AGV項目從路徑規(guī)劃、流程設計、系統(tǒng)仿真（Simulation）到項目實施全過程的解決方案。上位系統(tǒng)提供了可靈活定義AGV系統(tǒng)流程的工具，可根據用戶的實際需求來規(guī)劃或修改路徑或系統(tǒng)流程；而上位系統(tǒng)也提供了可供用戶定義不同AGV功能的編程語言。AGV行走系統(tǒng)由控制面板，導向傳感器、方向電位器、狀態(tài)指示燈、避障傳感器、光電控制信號傳感器等組成。上海SMT用AGV控制器

AGV在智慧倉儲物流中具體的作業(yè)流程，輸入分揀碼盤區(qū)作業(yè)，當貨物通過汽車運輸到倉庫時，汽車將尾部對齊到卸貨點，并與AGV小車行駛路徑相匹配。此時，控制中心下達任務調度附近的AGV小車到卸貨點，AGV小車將整箱貨物按照預先設定的行駛路徑將貨物運到貨物入庫輸送線上。因為AGV小車數量有限，且貨物入庫數量多，所以每一輛AGV小車都會循環(huán)往復地完成"取—放"的工作任務。另外AGV小車將成垛的空托盤運輸到空托盤拆分設備進行拆分，保證貨物跟托盤的配套供應同時跟進。蘇州牽引式AGV控制器AGV小車為停車設施的變革提供了新的選擇，是一個肯定值得嘗試的新方向。

用AGV小車之前，請牢記注意事項：1、AGV小車運行時，出現異常情況小車出軌后，請手動按下“取消”鍵緊急停車或按下緊停按鈕關閉小車電源。在關閉小車電源后將小車推回導引軌道重新運行。小車內部提供出軌保護電路，當小車離開軌道運行2秒后，自動停止運行，同樣需要關閉小車電源后，將小車推回軌道運行。2、由于場地有限，地圖復雜，小車的速度盡量為1檔或2檔。當AGV小車在轉彎運行時，請保證速度為1檔；當小車在停車之前和從停車狀態(tài)啟動時，速度也必須為1檔。直線運行時，可以選擇2檔，盡量不要使用3檔和4檔。3、路徑輸入表較多支持27條路徑，在小車屏幕上輸入路徑時，可通過PAGEUP和PAGEDOWN按鈕翻頁。在屏幕頂端會出現當前頁號。AGV小車可以選擇由計算機遠程設置或者小車手動設置。

AGV控制器常見架構，工控機/板為硬件主體，與PLC的對比，工控機的優(yōu)勢在于其操作系統(tǒng)的靈活性，外設和IO接口的豐富性，及豐富的系統(tǒng)資源與數據處理能力。1）運動控制首先了解我們選用電機支持的控制協議（不討論脈沖型電機），目前主流的有CANOPENCiA402協議，硬件方面有CAN+CANOPEN驅動程序/CANOPENoverEtherCat實現電機控制?；蛘咧苯佑密汸LC方案，如在工控機上安裝TwinCat軟PLC核，可實現如上文中所闡述的相關控制。2）導航控制由于工控機具備豐富的接口和較強的計算能力與數據存儲能力，硬件如USB3.0，千兆RJ45網口，連接激光雷達并傳輸處理大數據量點云速度可以做到幾十ms級別。視覺系統(tǒng)在工控機上的搭建技術難度不高，可以實現二維碼定位或者激光導航+二維碼輔助定位的功能。AGV替代人工產量穩(wěn)定，效率高。

AGV控制器功能，1、運動控制，實現對AGV上的運動機構的控制，運動機構不同，所采用的控制算法模型不同。目前主流的運動控制模型有：差速輪、單舵輪、雙舵輪、差速輪組、麥克納姆輪系等。2、導航與定位，運動控制與導航定位是AGV控制器兩大主要功能。AGV的工作需要準確運行到系統(tǒng)給他下發(fā)的指定位置，因此AGV需要通過相關傳感器及導航定位算法，實現對系統(tǒng)下發(fā)位置的記錄與到達。3、安全防護，AGV是工廠中的機器人工人，其工作區(qū)域與工人的工作區(qū)域往往有重合。因此安全功能是其必不可少的功能。通過相關傳感器：激光雷達、超聲波傳感器、防撞條等硬件，可很大程度上提高AGV的工作安全性。AGV融合了科學技術領域的先進理論和應用技術，更先進。佛山AGV控制器格局

AGV叉車可以始終保持穩(wěn)定的工作效率。并且易于管理。上海SMT用AGV控制器

AGV小車保證了貨物的搬運高效、準確的的運行，并且不需要對現有設備，也不需要增加其它的硬件設備或者輸送機，不會對任何的產品和設備造成損壞。市面上的AGV搬運機器人主要運用于企業(yè)、工廠物料運送，避免了人工搬運帶來的危險，并且AGV小車還可以在黑暗的環(huán)境中準確可靠地運送。一些基礎的勞動力都可以由AGV來完成，在醫(yī)藥、食品、化工、重工、光電等行業(yè)中，AGV的應用也受到重視。企業(yè)合理使用智能AGV小車可以有效改善工作條件和環(huán)境，提高自動化制造生產水平，有效地解放了勞動力，淘汰落后的傳統(tǒng)生產工藝和裝備，節(jié)約人力、物力、財力，創(chuàng)建了人機友好的生產環(huán)境，樹立起良好的企業(yè)形象。在為企業(yè)獲得良好的經濟效益的同時，也獲得了良好的社會效益。上海SMT用AGV控制器

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