目前，亞馬遜的倉儲(chǔ)機(jī)器人AGV就是利用光學(xué)導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)的（上圖中地面貼有二維碼，KIVA機(jī)器人通過識別二維碼來實(shí)現(xiàn)定位及輔助動(dòng)作）。由于亞馬遜KIVA機(jī)器人光服務(wù)于亞馬遜，目前第九代KAVI已經(jīng)服務(wù)于亞馬遜倉庫，由于國內(nèi)電商也存在相同的需求，因此國內(nèi)很多倉儲(chǔ)機(jī)器人AGV就是按照亞馬遜的KIVA的工藝流程設(shè)計(jì)的。比如國內(nèi)的新松公司的也有自主研發(fā)的倉儲(chǔ)機(jī)器人，從外觀的美觀程度與功能上基本與亞馬遜KIVA一個(gè)水平。本文主要目的是讓大家初步了解AGV導(dǎo)航技術(shù)，在生活中很多人不了解AGV什么、AGV干什么、AGV如何行駛的、AGV導(dǎo)航有哪些？本人從事AGV工作，本著讓大家了解AGV、關(guān)注AGV、同時(shí)普及一下AGV相關(guān)知識。文中有不足之處，希望大家能夠諒解。AGV皮帶式輸送機(jī)的布置形式。上海電動(dòng)叉車AGV設(shè)備

AGV 主要由導(dǎo)向模塊、行走模塊、控制模塊、通訊裝置、移載裝置和蓄電池等構(gòu)成，其中，導(dǎo)向模塊和控制模塊是AGV的關(guān)鍵模塊。AGV技術(shù)較早出現(xiàn)在美國，有名的福特汽車公司是AGV應(yīng)用的先驅(qū)，在1913年時(shí)就采用有軌引導(dǎo)的AGV代替輸送機(jī)在汽車底盤裝配線上應(yīng)用。那時(shí)候的AGV并不屬于自動(dòng)導(dǎo)引小車，而是需要借助軌道，在特定的路徑上作業(yè)，與現(xiàn)在應(yīng)用的自主導(dǎo)引AGV存在很大的差異。1953年美國公司設(shè)計(jì)了頭一臺電磁導(dǎo)引的AGV，雖然這時(shí)候AGV的專業(yè)技術(shù)還很少，但從此開啟了AGV導(dǎo)航技術(shù)的研究熱點(diǎn)。金華無人叉車AGVAGV控制器功能，緊急停車及安全監(jiān)視檢測。

測距導(dǎo)航，該導(dǎo)航技術(shù)主要應(yīng)用于激光二位掃描儀對其周圍環(huán)境進(jìn)行掃描測量，獲取測量數(shù)據(jù)然后結(jié)合導(dǎo)航算法實(shí)現(xiàn)AGV導(dǎo)航。該導(dǎo)航傳感器通常使用具有安全功能的安全激光掃描儀實(shí)現(xiàn)，由于采用安全激光掃描儀可以實(shí)現(xiàn)安全功能的同時(shí)也能夠?qū)崿F(xiàn)導(dǎo)航測量功能。安全激光掃描儀，采用測距導(dǎo)航技術(shù)的AGV可以實(shí)現(xiàn)進(jìn)入集裝箱內(nèi)部進(jìn)行自動(dòng)取貨送貨功能。輪廓導(dǎo)航，輪廓導(dǎo)航是目前AGV較為先進(jìn)的導(dǎo)航技術(shù)，該技術(shù)利用二維激光掃描儀對現(xiàn)場環(huán)境進(jìn)行測量、學(xué)習(xí)，并繪制導(dǎo)航環(huán)境，然后進(jìn)行多少測量學(xué)習(xí)，修正地圖進(jìn)而實(shí)現(xiàn)輪廓導(dǎo)航功能。利用自然環(huán)境（墻壁、柱子以及其它固定物體）進(jìn)行自由測距導(dǎo)航根據(jù)環(huán)境測量結(jié)果更新位置。

為了解決這樣一個(gè)問題，實(shí)現(xiàn)終端設(shè)備接入無線網(wǎng)絡(luò)，我們需要一個(gè)“無線信號的發(fā)送設(shè)備”和一個(gè)“無線信號的接收設(shè)備”。其中，“無線信號的發(fā)送設(shè)備”采用網(wǎng)線直接連到有線網(wǎng)絡(luò)之中，并通過內(nèi)部模塊將有線信號轉(zhuǎn)化為無線信號。而“無線信號的接收設(shè)備”具有搜索無線信號的功能，該設(shè)備通過相應(yīng)協(xié)議可以與“無線信號的發(fā)送設(shè)備”進(jìn)行通信。終端于是通過無線信號的接收設(shè)備，將數(shù)據(jù)傳到無線信號的發(fā)送設(shè)備，再由此進(jìn)入有線網(wǎng)絡(luò)。根據(jù)無線通信的協(xié)議，可以把無線通信方式分為3G、WLAN、藍(lán)牙、WiMAX、ZigBee等。其中WLAN就是我們常說的“WIFI”。AGV小車可以潛入物料車底部。

無線信號接收設(shè)備一般內(nèi)置于需要連接無線局域網(wǎng)的終端之中，也可以采用外接的方式將無線信號接收設(shè)備與終端接口進(jìn)行連接。常用的無線信號接收設(shè)備主要是無線網(wǎng)卡，但是根據(jù)具體的應(yīng)用環(huán)境，如AGV小車，其通訊模塊也可以表現(xiàn)為工業(yè)無線客戶端，本質(zhì)上其實(shí)就是無線信號的接收設(shè)備。其中MOXA和TPLINK的工業(yè)無線客戶端在AGV小車組網(wǎng)中有較多應(yīng)用。無線信號發(fā)送設(shè)備一般與有線網(wǎng)絡(luò)相連，通過內(nèi)部模塊將有線信號格式轉(zhuǎn)換為無線信號格式。常見的無線信號發(fā)送設(shè)備主要有無線路由器、無線AP等。另外，在工業(yè)級場景中，工業(yè)級無線AP也有較多應(yīng)用。工業(yè)級無線AP與普通AP的差別主要在于工業(yè)級無線AP更加適用于環(huán)境較為惡劣的工業(yè)場景。MOXA和TPLINK也都有相應(yīng)的工業(yè)級無線AP產(chǎn)品。AGV-控制器分類，工控機(jī)。東莞堆垛式叉車AGV好不好

電動(dòng)叉車AGV的導(dǎo)航算法和優(yōu)化算法不斷進(jìn)化，提高自動(dòng)化操作的智能性和效率。上海電動(dòng)叉車AGV設(shè)備

AGV是自動(dòng)導(dǎo)引車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫，是指具有磁條，軌道或者激光等自動(dòng)導(dǎo)引設(shè)備，沿規(guī)劃好的路徑行駛，以電池為動(dòng)力，并且裝備安全保護(hù)以及各種輔助機(jī)構(gòu)（例如移載，裝配機(jī)構(gòu)）的無人駕駛的自動(dòng)化車輛。通常多臺AGV與控制計(jì)算機(jī)（控制臺），導(dǎo)航設(shè)備，充電設(shè)備以及周邊附屬設(shè)備組成AGV系統(tǒng)，其主要工作原理表現(xiàn)為在控制計(jì)算機(jī)的監(jiān)控及任務(wù)調(diào)度下，AGV可以準(zhǔn)確的按照規(guī)定的路徑行走，到達(dá)任務(wù)指定位置后，完成一系列的作業(yè)任務(wù)，控制計(jì)算機(jī)可根據(jù)AGV自身電量決定是否到充電區(qū)進(jìn)行自動(dòng)充電。上海電動(dòng)叉車AGV設(shè)備