雙舵輪底盤常見的2種結(jié)構(gòu)形式有：1）舵輪居中布置：舵輪布置在車體中心線上，前后對稱布置，直線行走時，前后舵輪調(diào)整同樣的角度實現(xiàn)路徑偏移調(diào)整，自轉(zhuǎn)時，左右舵輪轉(zhuǎn)動90度，變成差速式，可實現(xiàn)自轉(zhuǎn)。 2）舵輪對角布置：舵輪中心對稱布置，運動形式相較中心線布置時調(diào)整較為復(fù)雜。兩輪差速驅(qū)動結(jié)構(gòu)【適合500KG~1.5T負載的AGV,可以原地旋轉(zhuǎn),不能平移】，兩輪差分驅(qū)動底盤可以分2種：3輪結(jié)構(gòu)、6輪結(jié)構(gòu)。 ①3輪結(jié)構(gòu)：2個驅(qū)動輪、1個萬向輪。在服務(wù)機器人上應(yīng)用較多。但其缺點是：原地旋轉(zhuǎn)時，占用空間較大。因為是3輪結(jié)構(gòu)，所以輪與車架采用剛性連接就可以。②6輪結(jié)構(gòu)：2個驅(qū)動輪在中間、4個萬向輪在車的4個拐角。6輪結(jié)構(gòu)，必須做特殊浮動處理，才可以保證2個驅(qū)動輪始終受力著地。機器人底盤的結(jié)構(gòu)設(shè)計緊湊，能夠適應(yīng)狹小空間的工作需求。深圳服務(wù)機底盤

智能機器人底盤概述，智能機器人底盤通常包括機架、電機、輪胎、底盤板和電源等基本部件。這些部件構(gòu)成了機器人底盤的主體結(jié)構(gòu)，為機器人運動提供了穩(wěn)定的支撐。智能機器人底盤構(gòu)造：1.機架，機架是智能機器人底盤的骨架，用于支撐機器人其余部分，承擔(dān)機器人運動承載作用。機架材料常用金屬、塑料等材料，一般選取剛性高、密度小、容易加工等特點的材料制作。2.電機和輪胎，智能機器人底盤通常采用輪式底盤，電機與輪胎緊密結(jié)合，能夠驅(qū)動機器人運動。電機通常選用直流無刷電機，驅(qū)動輪胎通過減速機構(gòu)或者齒輪傳動，產(chǎn)生大量扭轉(zhuǎn)力以驅(qū)動機器人運動。3.底盤板，底盤板是智能機器人底盤的主板，在上面組裝各種電路及元器件，提供電源、通訊、控制等所需要的接口。深圳服務(wù)機底盤機器人底盤的驅(qū)動方式多樣，可根據(jù)需求選擇電動、液壓等驅(qū)動方式。

麥克納姆輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)【適合運行頻率較低、同時要求任意方向（固定）平移和旋轉(zhuǎn)的場合】，麥克納姆輪底盤由4個麥克納姆輪組成，麥克納姆輪的滾軸傾斜角必須按照下圖布置。該底盤的優(yōu)點是：可以任意方向平移或旋轉(zhuǎn)，是運動靈活度較好的底盤。運動學(xué)要求4個輪子必須同時著地，這樣才可以達到理想的運動控制。4個輪子如果剛性與底盤連接，根據(jù)3點確定1個平面的原理可以知道，其中1個輪子必然懸空或受力很小。為了解決該問題，有如下2種建議方式：1）將前面或后面2個輪子使用彈簧做成上下浮動結(jié)構(gòu)。2）將前面或后面2個輪子做成一組浮動橋臂。所謂的平衡橋臂就是1根桿上面左右固定2個輪子，中間做一個鉸接軸和車架固定。使2個輪子合并為1個受力點。從而使4個麥克納姆輪都可以同等受力。總的來說，AGV底盤的結(jié)構(gòu)設(shè)計應(yīng)根據(jù)自身的使用環(huán)境、載重和行駛速度來進行選擇。在選擇時，需要注意的是結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性、驅(qū)動能力、轉(zhuǎn)彎半徑等因素，同時要考慮生產(chǎn)成本和維護成本的平衡。

較近想做一個關(guān)于移動機器人的總結(jié)，就先從移動機器人的底盤說起吧?，F(xiàn)在移動機器人這么火熱，大到無人駕駛車，規(guī)矩的有工業(yè)上應(yīng)用得很多的AGV(比如智能物流自動搬運機器人)，小到淘寶上面的智能小車，都可以算作移動機器人。移動機器人有各種各樣的底盤，有兩輪的三輪的四輪的，比如無人車是四輪的阿克曼模型，一般的AGV是兩輪差速模型，還有大學(xué)生機器人競賽里面常見的三輪全向輪底盤，四輪全向輪底盤，還有一些AGV是四輪滑移底盤，是不是有點讓人眼花繚亂的感覺呢，哈哈，下面就逐一來分析一下，關(guān)于運動學(xué)的話我不會推導(dǎo)公式，我本人也是不太喜歡推公式的，我覺得有現(xiàn)成的用，理解其含義就好了，我就從工程應(yīng)用上面說說怎么用。機器人底盤的運動控制算法可以實現(xiàn)精確的定位和路徑規(guī)劃。

雙差速總成底盤，雙差速總成底盤在結(jié)構(gòu)上與單差速總成底盤類似，由兩對差速輪組組成，使得左右兩側(cè)的車輪能夠單獨控制。與單差速總成底盤相比，雙差速總成底盤具有更好的操控性能和通過性。四差速總成底盤，四差速總成底盤在雙差速總成底盤的基礎(chǔ)上增加了兩對差速輪組，使得車輛具備更強的通過性和操控性能。四差速總成底盤多適用于重載車輛，因為它的底盤相當(dāng)于比較靈活，對地面的磨損比較小，且載重能力強。阿克曼底盤，阿克曼底盤是一種常見的乘用車底盤結(jié)構(gòu)，通過不同轉(zhuǎn)向角度來實現(xiàn)車輛轉(zhuǎn)彎的原理，實現(xiàn)車輛的轉(zhuǎn)向和操控。它具有良好的操控性能、穩(wěn)定性和舒適性。機器人底盤動力強勁，驅(qū)動力分布均勻，確保機器人高效穩(wěn)定移動。服務(wù)機器人底盤批發(fā)價格

底盤的能源管理系統(tǒng)先進，能有效提升機器人的續(xù)航能力。深圳服務(wù)機底盤

單舵輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)【適合1T以上負載,牽引車,叉車類應(yīng)用場景】單舵輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)是較簡單的結(jié)構(gòu)之一，其結(jié)構(gòu)由1個舵輪和2個定向輪組成，在叉車上面有著非常普遍的應(yīng)用。這種結(jié)構(gòu)可以直接適應(yīng)各種地面，保證驅(qū)動舵輪一定著地。根據(jù)車重心分布的不同，舵輪是大概會承擔(dān)50%的自重，所以牽引力非常強。 但其缺點也顯而易見，單輪驅(qū)動的AGV在行駛過程中容易發(fā)生偏移，并且轉(zhuǎn)彎時需要采用一定的技巧進行控制。二、雙舵輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)【適合1T以上負載,同時要求可以任意方向平移的場合】，雙舵輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)是目前市場上較常見的結(jié)構(gòu)之一，其結(jié)構(gòu)由兩個驅(qū)動輪和一個或多個非驅(qū)動輪組成，通常應(yīng)用于中等載重的AGV上。由于其結(jié)構(gòu)設(shè)計合理，可以更好地保持AGV在直線行駛時的穩(wěn)定性，并且轉(zhuǎn)彎時無需特殊技巧，因此在市場上得到了普遍應(yīng)用。深圳服務(wù)機底盤