麥克納姆輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)【適合運行頻率較低、同時要求任意方向（固定）平移和旋轉(zhuǎn)的場合】，麥克納姆輪底盤由4個麥克納姆輪組成，麥克納姆輪的滾軸傾斜角必須按照下圖布置。 該底盤的優(yōu)點是：可以任意方向平移或旋轉(zhuǎn)，是運動靈活度較好的底盤。運動學(xué)要求4個輪子必須同時著地，這樣才可以達(dá)到理想的運動控制。4個輪子如果剛性與底盤連接，根據(jù)3點確定1個平面的原理可以知道，其中1個輪子必然懸空或受力很小。為了解決該問題，有如下2種建議方式： 1）將前面或后面2個輪子使用彈簧做成上下浮動結(jié)構(gòu)。2）將前面或后面2個輪子做成一組浮動橋臂。所謂的平衡橋臂就是1根桿上面左右固定2個輪子，中間做一個鉸接軸和車架固定。使2個輪子合并為1個受力點。從而使4個麥克納姆輪都可以同等受力。總的來說，AGV底盤的結(jié)構(gòu)設(shè)計應(yīng)根據(jù)自身的使用環(huán)境、載重和行駛速度來進行選擇。在選擇時，需要注意的是結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性、驅(qū)動能力、轉(zhuǎn)彎半徑等因素，同時要考慮生產(chǎn)成本和維護成本的平衡。機器人底盤是制作移動機器人必不可少的重要部件之一。泰州懸掛服務(wù)機底盤

接下來，我們認(rèn)識一下PDO模式中，兩種數(shù)據(jù)傳輸模式的主要思想：RPDO，RPDO的發(fā)送是由接收方發(fā)起的，一般由控制器或主機向從設(shè)備發(fā)送指令，要求從設(shè)備將數(shù)據(jù)發(fā)送給控制器或主機。這個過程，其實就像郵局派發(fā)信件。RPDO就是這個郵局，它先在你家門口設(shè)置一個信箱，當(dāng)收到你的信件之后，它不會在意你是否給予反饋，反正郵局的信件隨時都可以塞到你家信箱。TPDO，TPDO的發(fā)送是由發(fā)送方發(fā)起的，通常是由從設(shè)備向控制器或主機發(fā)送數(shù)據(jù)，以便控制器或主機能及時了解從設(shè)備的狀態(tài)。這種數(shù)據(jù)傳輸方式更像是一種「雙向約定」——每隔1個小時，你就給我報一下時。專業(yè)服務(wù)機底盤出廠價機器人底盤的驅(qū)動方式多樣，可根據(jù)需求選擇電動、液壓等驅(qū)動方式。

伺服電機的控制，本文主要介紹CAN總線通信方式，RS485的連接方式不在我們的討論范圍之內(nèi)。SDO模式，一般是電機驅(qū)動器上電之后的默認(rèn)模式。通俗的說，SDO控制模式就是一種「一問一答」的控制模式。驅(qū)動器作為Server提供服務(wù)，控制端設(shè)備（一般為主機）作為Client根據(jù)對象字典發(fā)送報文給驅(qū)動器，驅(qū)動器會根據(jù)收到的報文執(zhí)行相應(yīng)的動作，并且同時反饋一個報文給控制端設(shè)備。舉個例子，通過 SDO 消息將數(shù)據(jù) 0x2064 寫入到索引為 0x60FF，子索引為 3 的對象字典中：0x601 2F FF 60 03 64 20 00 00 Client -> Server，0x581 60 FF 60 03 00 00 00 00 Server -> Client，也就是說，我們可以通過SDO模式對驅(qū)動的參數(shù)進行改變從而控制電機。比如，給字典中的速度設(shè)置地址發(fā)送實時速度值，同時也可以通過讀取反饋的方式獲取編碼器的值。

差速結(jié)構(gòu)移動機器人由于左右兩邊速度差形成的轉(zhuǎn)向方式，實際運行中，由于地面摩擦力的問題，可能會出現(xiàn)位置漂移，控制精度差，對于需要需要精確定位的應(yīng)用場景探索與開發(fā)稍顯不足 。這幾種形式也受制于移動機器人本身的成本和機械結(jié)構(gòu)，導(dǎo)致減速機與結(jié)構(gòu)實用壽命有限，因此差速類型移動機器人在工業(yè)與消費類移動機器人應(yīng)用中需要持續(xù)穩(wěn)定的運行上存在著天生的短板，維護周期較短。相比四輪差速結(jié)構(gòu)，四轉(zhuǎn)四驅(qū)移動機器人系統(tǒng)更像是以軟件為主導(dǎo)的動力四驅(qū)系統(tǒng)，可以依靠軟件定義不同的模式，或者系統(tǒng)根據(jù)工況自行調(diào)節(jié)，在操作難度上更低，更加智能化 。機器人底盤的維護成本低，易于維修和更換零部件。

A*算法，A*（A-Star）算法是一種靜態(tài)路網(wǎng)中求解較短路徑較有效的直接搜索方法，也是解決許多搜索問題的有效算法。算法中的距離估算值與實際值越接近，較終搜索速度越快。但是，A*算法同樣也可用于動態(tài)路徑規(guī)劃當(dāng)中，只是當(dāng)環(huán)境發(fā)生變化時，需要重新規(guī)劃路線。D*算法，D*算法則是一種動態(tài)啟發(fā)式路徑搜索算法，它事先對環(huán)境位置，讓機器人在陌生環(huán)境中行動自如，在瞬息萬變的環(huán)境中游刃有余。D*算法的較大優(yōu)點是不需要預(yù)先探明地圖，機器人可以和人一樣，即使在未知環(huán)境中，也可以展開行動，隨著機器人不斷探索，路徑也會時刻調(diào)整。上述的幾種算法都是目前絕大部分機器人所需要的路徑規(guī)劃算法，能夠讓機器人跟人一樣智能，快速規(guī)劃A到B點的較短路徑，并在遇到障礙物的時候知道如何處理。輪式移動機器人底盤直線懸掛減震裝置。南京智能移動底盤

服務(wù)機器人底盤的導(dǎo)航系統(tǒng)可以利用激光雷達(dá)、攝像頭和慣性導(dǎo)航等技術(shù)實現(xiàn)精確的定位和路徑規(guī)劃。泰州懸掛服務(wù)機底盤

雙舵輪底盤，雙舵輪底盤結(jié)構(gòu)是目前市場上較常見的結(jié)構(gòu)之一，其底盤由兩個驅(qū)動輪和一個或多個非驅(qū)動輪組成，通常應(yīng)用于中等載重的AGV上。雙舵輪底盤結(jié)構(gòu)設(shè)計可以實現(xiàn)360°回轉(zhuǎn)功能，也可以實現(xiàn)萬向橫移，靈活性高且具有精確的運行精度，因此在市場上得到了普遍應(yīng)用。四舵輪底盤，四舵輪底盤結(jié)構(gòu)是通過4個舵輪的轉(zhuǎn)角及速度實現(xiàn)AGV的橫向、斜向和原地旋轉(zhuǎn)運動,成為了近年來重載移動機器人領(lǐng)域的研究熱點。采用四舵輪底盤結(jié)構(gòu)的AGV可以同時滿足狹窄工作空間下的靈活性要求和車間復(fù)雜路面條件下的適用性要求,但由于其底盤結(jié)構(gòu)復(fù)雜,使其在路徑跟蹤過程中存在不穩(wěn)定的現(xiàn)象,不利于實際生產(chǎn)中的應(yīng)用。泰州懸掛服務(wù)機底盤