AGV專門使用控制器的主要組成部分：1.主控處理器：負責控制AGV的各項功能和算法運行，通常采用高性能的嵌入式微處理器或FPGA。2.傳感器模塊：包括激光傳感器、超聲波傳感器、視覺傳感器等，用于獲取環(huán)境信息和AGV位置數據。3.通信模塊：用于與上位系統(tǒng)進行通信，接收任務指令并上報狀態(tài)信息。4.電源管理模塊：提供穩(wěn)定的電源供應，并對電池狀態(tài)進行監(jiān)測和管理。5.外部接口模塊：用于連接外部設備，如編碼器、運動控制器、急停按鈕等?？刂破魍ㄟ^精確控制機械臂的運動軌跡，實現了對工件的精確抓取和放置?；葜輰Ｗ⒖刂破魇袌?/p>

當AGV小車運行在正確的運行軌道上時，兩放大器反饋給PLC模擬量的值相同，當AGV小車偏離軌道時，兩放大器反饋給PLC的值便有差別，PLC根據兩模擬量的差值便能判斷出AGV小車偏離運行軌道的程度及方向，并通過控制運動控制器使AGV小車往正確的軌道運行。色帶導引靈活性較好，地面路線設置簡單易行，但對色帶的污染和機械磨損十分敏感，對環(huán)境要求高，導引可靠性較差，精度較低。在預定路徑導引方式中，還有電磁導引等。電磁導引是較為傳統(tǒng)的導引方式之一，目前仍被許多系統(tǒng)采用，它是在AGV的行駛路徑上埋設磁條，并在磁條上加載導引頻率。磁導航傳感器通過檢測磁條上的磁場，便能判斷出AGV小車的運行是否偏離軌道。上海AGV控制器系統(tǒng)控制器通過對機器人運動參數的精確調整，實現了對產品質量的有效控制。

為了實現這些功能，AGV專門使用控制器通常配備了各種傳感器模塊，如激光傳感器、視覺傳感器、超聲波傳感器等，用于感知周圍環(huán)境和獲取準確的定位信息。除了運動控制和導航功能，AGV專門使用控制器還具備任務調度和系統(tǒng)監(jiān)控的能力。它能夠根據系統(tǒng)的任務調度算法，將任務分配給不同的AGV，并監(jiān)控任務執(zhí)行的進度和狀態(tài)。通過實時監(jiān)測AGV的工作狀態(tài)和傳感器數據，專門使用控制器能夠快速檢測故障并進行診斷，及時報警并采取措施，確保AGV系統(tǒng)的穩(wěn)定運行。

因為IO設備速度很快，CPU處理速度很快，因此在CPU發(fā)出讀寫命令后，可將等待IO的進程阻塞，先切換到別的進程執(zhí)行。當IO完成后控制器會向CPU發(fā)出一個中斷信號，CPU檢測到中斷信號后，會保存當前進程的運行環(huán)境信息，轉去執(zhí)行中斷處理程序。這樣就使得CPU與IO設備能夠并行工作。優(yōu)點：與程序直接控制方式相比，在中斷驅動方式中，IO控制器會通過中斷信號主動報告IO已完成，CPU不再需要不停的輪詢。CPU和IO設備可并行工作，CPU利用率得到明顯提升。缺點：每個字在IO設備與內存之間的傳輸，都需要經過CPU。而頻繁的中斷處理會消耗很多的CPU時間。定位控制器為自動化設備提供精確的位置信息，助力智能制造。

路徑規(guī)劃技術：(1)人工智能規(guī)劃，(2)傳統(tǒng)路徑規(guī)劃，由于控制室需要了解、分析和控制各AGV小車的位置和運行狀態(tài)等信息，所以AGV小車需要與控制室進行通信。因為傳統(tǒng)有線網絡需要規(guī)劃和布線，且網絡中各節(jié)點不可移動，其在某些場合的應用會受到布線的限制，例如AGV移動機器人場景。由此，無線局域網(WLAN)應運而生，很好的解決了有線布網所帶來的諸多弊端。它是計算機網絡與無線通信技術相結合的產物，為通信的移動化、個性化和多媒體應用提供了可能。其中，3G、WLAN、藍牙、WiMAX、ZigBee等都是目前應用較為普遍的無線通信技術。下面以WLAN為例進行簡單介紹，這也是工業(yè)自動化領域應用較多的無線通信技術。定位控制器能夠通過精確的定位算法實現設備在空間中的定位和運動控制?；葜輰Ｗ⒖刂破魇袌?/p>

定位控制器通過精確的定位算法，確保設備在復雜環(huán)境中的精確運動。惠州專注控制器市場

非預定路徑導引方式，AGV小車在運行中沒有固定的路徑，其通過激光、視覺、GPS等方式，掌握運行中所處的位置，并自主地決定行駛路徑的導引方式。其中，較常用的是激光導引方式。激光導引是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過激光掃描器發(fā)射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當前的位置和航向，并通過連續(xù)的三角幾何運算來實現AGV的導引。非預定路徑導引方式優(yōu)點是：AGV定位精確，地面無需其他定位設施，行駛路徑靈活多變，適合多種現場環(huán)境。但它有一個很大的缺點是制造成本高，所以在本文不作重點討論?；葜輰Ｗ⒖刂破魇袌?/p>