機器人安裝接近覺傳感器主要目的有以下三個：其一，在接觸對象物體之前，獲得必要的信息，為下一步運動做好準備工作；其二，探測機器人手和足的運動空間中有無障礙物。如發(fā)現(xiàn)有障礙，則及時采取一定措施，避免發(fā)生碰撞；其三，為獲取對象物體表面形狀的大致信息。超聲波是人耳聽不見的一種機械波，頻率在20KHZ以上。超聲傳感器包括超聲發(fā)射器、超聲接受器、定時電路和控制電路四個主要部分。它的工作原理大致是這樣的：首先由超聲發(fā)射器向被測物體方向發(fā)射脈沖式的超聲波。發(fā)射器發(fā)出一連串超聲波后即自行關閉，停止發(fā)射。同時超聲接受器開始檢測回聲信號，定時電路也開始計時。當超聲波遇到物體后，就被反射回來。等到超聲接受器收到回聲信號后，定時電路停止計時。此時定時電路所記錄的時間，是從發(fā)射超聲波開始到收到回聲波信號的傳播時間。利用傳播時間值，可以換算出被測物體到超聲傳感器之間的距離。這個換算的公式很簡單，即聲波傳播時間的一半與聲波在介質(zhì)中傳播速度的乘積。超聲傳感器整個工作過程都是在控制電路控制下順序進行的。壓電材料除了以上用途外還有其它相當廣泛的應用。如鑒頻器、壓電震蕩器、變壓器、濾波器等。壓電破膜儀 PMM 的推廣和應用不僅可以提高生殖醫(yī)學領域的科研水平，還能夠為更多不孕不育的夫婦帶來希望。武漢精子制動壓電RNA注射

把示波器交直流選擇開關置于“DC”擋，掃描范圍置于“10～100kHz”擋，用X移位和Y移位將水平亮線移到方格坐標的**部，置X軸上。為了能估測壓電效應的最高電壓幅值，我們必須先用熒光屏前的方格坐標系，定出電壓標尺：利用接在示波器Y輸入接線柱上的兩根導線，把一節(jié)干電池的1.5V電壓加在示波器上，衰減放在1，Y增益放在比較低，可以發(fā)現(xiàn)剛才的水平亮線上跳（或下跳）兩格左右，即此時兩格**1.5V電壓。在Y增益不變的情況下，再將Y衰減放在1000（即千分之一）擋，熒光屏前方格坐標的兩格就可以**1500V了。將Y輸入接線柱上的兩根饋線的鱷魚夾分別接在壓電打火機壓電元件的兩個電極上，迅速按下其黑色塑料壓桿，可以看到原來位于**高度的水平亮線向上（或向下）跳動又恢復原位。由于熒光屏的余暉作用，水平亮線在示波器上顯現(xiàn)的是一條高度達四格的亮帶，這表明該脈沖的電壓幅值在3000V以上。如果想觀察這個電壓脈沖的波形，可以每次按動壓桿的同時，細心調(diào)節(jié)示波器“掃描微調(diào)”旋鈕（事先將掃描范圍換到“10～100Hz”擋），我們可以在熒光屏上看到如圖2所示的波形，其電壓上升較陡，降低較平緩，峰值在四格以上。透明帶穿孔壓電穩(wěn)定通過使用壓電破膜儀 PMM PIEZO-ICSI，醫(yī)生可以更加準確地選擇和捕捉精子，提高受孕的幾率。

單精子顯微注射技術——解決因精子問題導致的不育癥

在自然受孕過程中，精子需要經(jīng)歷一系列復雜的生理反應，包括頂體反應、穿越透明帶等，才能與卵子結合。然而，當男性存在嚴重的少精子癥、弱精子癥或畸形精子癥時，這些自然過程可能無法順利完成，導致不育。此時，單精子顯微注射技術便成為了一種有效的解決方案。

單精子顯微注射技術針對男性精子問題而設計，也被稱為第二代試管嬰兒技術，其**在于通過顯微操作，將單個精子直接注入卵母細胞的胞漿內(nèi)，從而繞過自然受精過程中精子需要穿越卵子透明帶的障礙。

單精子顯微注射的操作過程即使用一根極細的顯微操作針，將經(jīng)過篩選的單個精子注入到卵母細胞的胞漿內(nèi)。這一過程需要極高的精確度和技巧，以確保精子能夠成功進入卵子。受精成功后，受精卵將被培養(yǎng)至早期胚胎階段，并移植到母體子宮內(nèi)，以期實現(xiàn)妊娠。

在工業(yè)上，地質(zhì)探測儀里有壓電陶瓷元件，用它可以判斷地層的地質(zhì)狀況，查明地下礦藏。還有電視機里的變壓器——電壓陶瓷變壓器，它體積變小、重量減輕，效率可達60%～80%，能耐住3萬伏的高壓，使電壓保持穩(wěn)定，完全消除了電視圖象模糊變形的缺陷。現(xiàn)在國外生產(chǎn)的電視機大都采用了壓電陶瓷變壓器。一只15英寸的顯像管，使用75毫米長的壓電陶瓷變壓器就行了。這樣就使電視機體積變小、重量減輕了。壓電陶瓷也***用于日常生活中。用了兩個直徑3毫米、高5毫米的壓電陶瓷柱取代了普通的火石制成的氣體電子打火機，可連續(xù)打火幾萬次。利用同一原理制成的電子點火***是點燃煤氣爐極好的用具。還有一種用壓電陶瓷元件制作的兒童玩具，比如在玩具小狗的肚子中安裝壓電陶瓷制作的蜂鳴器，玩具都會發(fā)出逼真有趣的聲音。隨著高新技術的發(fā)展，壓電陶瓷的應用必將越來越廣闊。除了用于高科技領域，它更多的是在日常生活中為人們服務，為人們創(chuàng)造更美好的生活。PMM PIEZO-ICSI是一種先進的技術，用于輔助生殖醫(yī)學領域的人工受孕過程。

壓電式壓力傳感器的優(yōu)點是具有自生信號，輸出信號大，較高的頻率響應，體積小，結構堅固。其缺點是只能用于動能測量。需要特殊電纜，在受到突然振動或過大壓力時，自我恢復較慢。壓電式加速度傳感器壓電元件一般由兩塊壓電晶片組成。在壓電晶片的兩個表面上鍍有電極，并引出引線。在壓電晶片上放置一個質(zhì)量塊，質(zhì)量塊一般采用比較大的金屬鎢或高比重的合金制成。然后用一硬彈簧或螺栓，螺帽對質(zhì)量塊預加載荷，整個組件裝在一個原基座的金屬殼體中。當傳感器受振動力作用時，由于基座和質(zhì)量塊的剛度相當大，而質(zhì)量塊的質(zhì)量相對較小，可以認為質(zhì)量塊的慣性很小。因此質(zhì)量塊經(jīng)受到與基座相同的運動，并受到與加速度方向相反的慣性力的作用。這樣，質(zhì)量塊就有一正比于加速度的應變力作用在壓電晶片上。由于壓電晶片具有壓電效應，因此在它的兩個表面上就產(chǎn)生交變電荷（電壓），當加速度頻率遠低于傳感器的固有頻率時，傳感器給輸出電壓與作用力成正比，亦即與試件的加速度成正比，輸出電量由傳感器輸出端引出，輸入到前置放大器后就可以用普通的測量儀器測試出試件的加速度；如果在放大器中加進適當?shù)姆e分電路，就可以測試試件的振動速度或位移。壓電顯微操作儀PMM 6可用于牛卵母細胞和胚胎的ICSI等實驗。北京Piezo壓電小鼠ICSI

PMM可用于移去卵細胞內(nèi)的染色體,它可以用平口針迅速的穿透透明帶,而無須用尖頭針。武漢精子制動壓電RNA注射

06年是居里兄弟皮爾（P·Curie）與杰克斯（J·Curie）發(fā)現(xiàn)壓電效應（piezo electric effect，注一）的一百二十六周年。1880年前在杰克斯的實驗室發(fā)現(xiàn)了壓電性。起先，皮爾致力于焦電現(xiàn)象（pyroelectriceffect，注二）與晶體對稱性關系的研究，后來兄弟倆卻發(fā)現(xiàn)，在某一類晶體中施以壓力會有電性產(chǎn)生。他們又系統(tǒng)的研究了施壓方向與電場強度間的關系，及預測某類晶體具有壓電效應。經(jīng)他們實驗而發(fā)現(xiàn)，具有壓電性的材料有：閃鋅礦（zincblende）、鈉氯酸鹽（sodiumchlorate）、電氣石（tourmaline）、石英（quartz）、酒石酸（tartaricacid）、蔗糖（canesuger）、方硼石（boracite）、異極礦（calamine）、黃晶（topaz）及若歇爾鹽（Rochellesalt）。這些晶體都具有各向異性（anisotropic）結構，各向同性（isotropic）材料是不會產(chǎn)生壓電性的。武漢精子制動壓電RNA注射