托盤四向穿梭車（4-ways shuttle of pallet）是近10年發(fā)展起來的物流新技術(shù)，其創(chuàng)意來源于穿梭板（shuttle board）和子母車（satellite car），現(xiàn)在已經(jīng)成為一項(xiàng)被廣為接受的物流技術(shù)。托盤四向穿梭車具有許多優(yōu)點(diǎn)，如特別適合于老舊倉庫的改造，無論倉庫高低如何，還是形狀多么怪異（平面形狀曲折多樣、空間高度變化等），四向穿梭車都能適應(yīng)，因此廣受歡迎。又如，四向穿梭車具有很好的柔性，既可以適應(yīng)出入庫頻率很高的場合，也適合于出入庫頻率很低的場合，可以說這一項(xiàng)技術(shù)是對AS/RS系統(tǒng)的較佳補(bǔ)充。此外，四向穿梭車系統(tǒng)具有很好的密集存儲能力，比傳統(tǒng)的AS/RS要好很多，又加之其特別適用于庫房空間較低的場景（一般小于15米，AS/RS并不合適），因此在冷鏈系統(tǒng)中頗受歡迎。四向穿梭車的智能算法可合理規(guī)劃路線，避免交通擁堵，確保貨物能夠快速順利存取。杭州超薄型四向穿梭車

一體化的入出庫系統(tǒng)，四向穿梭車庫的設(shè)計(jì)，要特別注意托盤、貨架和層高的設(shè)計(jì)。一般來說，在穿梭車庫中，托盤的方向是與AS/RS不同的，很多初學(xué)者很容易發(fā)生錯誤。對貨架來說，因?yàn)榇┧筌嚨脑颍枰黾榆壍篮统潆娧b置等內(nèi)容，其設(shè)計(jì)比AS/RS的橫梁式貨架要復(fù)雜很多，因此，如何設(shè)計(jì)穿梭車軌道和貨架，成為四向穿梭車立體庫設(shè)計(jì)的關(guān)鍵內(nèi)容之一。一項(xiàng)不合理的設(shè)計(jì)，不僅會導(dǎo)致貨架無法滿足使用要求（包括強(qiáng)度、剛度、穩(wěn)定性、噪音、共振等方面），也會較大程度上增加成本（一般情況下，四向穿梭車貨架的成本是AS/RS橫梁式貨架的2倍甚至更多）。穿梭車庫的層高要比傳統(tǒng)的橫梁式貨架高（具體數(shù)據(jù)與穿梭車的結(jié)構(gòu)和載荷有關(guān)，也與不同品牌的產(chǎn)品有關(guān)）。這就使得在有些場合下，由于空間高度的限制，采用四向穿梭車方案時，會比AS/RS貨架少一層，從而影響較終的系統(tǒng)性價比。杭州超薄型四向穿梭車其高智能化特點(diǎn)使得四向穿梭車能與倉庫管理系統(tǒng)無縫對接，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)快速上傳與共享。

在應(yīng)用歷史方面，多層穿梭車的應(yīng)用歷史更長，技術(shù)相對更成熟。而四向穿梭車是近年來新興的技術(shù)，可以看作是多層穿梭車的升級版。針對四向穿梭車的使用，一些企業(yè)提供了智能密集存儲系統(tǒng)及解決方案。這些方案通常包括四向穿梭車、快速垂直提升機(jī)、水平輸送系統(tǒng)、貨架系統(tǒng)以及WMS/WCS管理及控制系統(tǒng)。這些系統(tǒng)的特點(diǎn)是運(yùn)行穩(wěn)定、安全冗余度高且存儲密度大，對于后期的出入庫存作業(yè)效率還極具有拓展性。此外，四向穿梭車還可以在橫向轉(zhuǎn)移通道和縱向存儲巷道做到自動90度方向的位置切換功能，更適合于復(fù)雜地形環(huán)境下的倉庫存儲模式。

當(dāng)出貨達(dá)到峰值時，可通過組建作業(yè)車隊(duì)統(tǒng)一調(diào)度，解決出入作業(yè)瓶頸的問題。當(dāng)某臺穿梭小車或者提升機(jī)出現(xiàn)故障時，可通過調(diào)度其他穿梭車或者提升機(jī)，繼續(xù)完成作業(yè)，出入庫作業(yè)不受影響。當(dāng)穿梭小車在作業(yè)中遇到障礙或走到盡頭時，它可以自動停下來，然后選擇其較佳的運(yùn)行路線繼續(xù)作業(yè)。貨架部分主要組成包括立柱片、特制導(dǎo)軌、小車以及牛腿和牛腿梁，貨物存放于牛腿梁上。在高位貨架中，穿梭車貨架的抗地震安全性能較大程度上高于駛?cè)胧截浖堋Ｔ谧詣踊瘋}儲系統(tǒng)中，四向穿梭車可以與AGV（自動導(dǎo)引車）等設(shè)備聯(lián)動，實(shí)現(xiàn)更高效的物料處理。

托盤四向穿梭車，托盤四向穿梭車一般采用兩套輪系：其中一套負(fù)責(zé)X方向的運(yùn)行，另一套負(fù)責(zé)Y方向的運(yùn)行。在轉(zhuǎn)向環(huán)節(jié)，通過交換輪系（高差）完成轉(zhuǎn)向，托盤本身并不轉(zhuǎn)向（目前也有單位在開發(fā)可轉(zhuǎn)向的穿梭車，但還沒有應(yīng)用案例，而且前景并不看好）。穿梭車取放貨均采用頂升機(jī)構(gòu)完成。在取貨時，穿梭車進(jìn)入托盤底下，對準(zhǔn)后起升機(jī)構(gòu)升起，將托盤頂起，底部離開貨架L型梁或輸送機(jī)鏈條表面，這時穿梭車和托盤就可以脫離貨架運(yùn)行；在放貨環(huán)節(jié)，穿梭車將托盤搬運(yùn)到指定貨位后，對準(zhǔn)后起升機(jī)構(gòu)下降，托盤就會被放置在L型梁或輸送機(jī)上，這樣穿梭車就完成了一次放貨作業(yè)。這是四向穿梭車的基本原理。提升機(jī)，提升機(jī)位于立體庫的兩端，其作用有兩個：一是將托盤從入庫層送到目的地層，二是完成穿梭車換層。四向穿梭車其傳感器技術(shù)使得四向穿梭車能在黑暗環(huán)境中正常作業(yè)，提升了適用場合的范圍。蘇州凍庫版四向穿梭車制造

四向穿梭車的安全防護(hù)設(shè)計(jì)，確保操作人員的安全，減少了意外傷害的風(fēng)險(xiǎn)。杭州超薄型四向穿梭車

維護(hù)的及時性，任何復(fù)雜的自動化系統(tǒng)，在長期使用過程中，都不可避免會出現(xiàn)故障和問題，這就要求系統(tǒng)要長期得到及時合理的維護(hù)。一方面是日常的維護(hù)維修工作，尤其是故障監(jiān)測工作要完善到位；另一方面，系統(tǒng)一旦出現(xiàn)故障，要保障能夠快速修復(fù)。此時，專業(yè)的團(tuán)隊(duì)和充足的備品備件都是不可或缺的。在設(shè)計(jì)中，一方面對關(guān)鍵設(shè)備要進(jìn)行冗余設(shè)計(jì)，使其在發(fā)生故障時可以切換到新的作業(yè)模式，如提升機(jī)，可以采用多臺提升機(jī)互為備份，并有一定能力冗余，使得任何一臺提升機(jī)出現(xiàn)故障，系統(tǒng)還能繼續(xù)工作，只是效率有所影響。穿梭車也是如此。對于穿梭車這樣的移動設(shè)備，一旦出現(xiàn)故障，要有能夠快速替換的設(shè)備，才不至于耽誤整個系統(tǒng)的正常作業(yè)，在設(shè)計(jì)中，保持一定的冗余量就顯得尤其必要。當(dāng)然，對于規(guī)模很小的系統(tǒng)，硬件的備份顯得沒有必要或很難實(shí)現(xiàn)，這時尋求更高質(zhì)量的設(shè)備和系統(tǒng)就顯得非常必要。杭州超薄型四向穿梭車