圖6示出了根據本發(fā)明的一個實施例的室內定位裝置的框圖；圖7示出了根據本發(fā)明的另一個實施例的室內定位裝置的框圖；圖8示出了根據本發(fā)明的一個實施例的路側設備的框圖；圖9示出了根據本發(fā)明的一個實施例的車載設備的框圖；圖10示出了根據本發(fā)明的一個實施例的車路協(xié)同系統(tǒng)的框圖。具體實施方式為使本發(fā)明的目的、特征、優(yōu)點能夠更加的明顯和易懂，下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例**是本發(fā)明一部分實施例，而非全部實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領域技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。圖1示出了根據本發(fā)明的一個實施例的室內定位方法的流程圖。如圖1所示，根據本發(fā)明的一個實施例的室內定位方法的流程包括：步驟102，獲取來自服務器的uwb定位數據，所述uwb定位數據由指定區(qū)域內的uwb定位基站獲取自所述指定區(qū)域內的車載定位標簽后發(fā)送至所述服務器。車輛設置有車載標簽，而gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)無法順利工作的指定區(qū)域中的多個指定位置設置有uwb定位基站，多個uwb定位基站通過檢測到車載標簽確定自身與車輛的相對位置，終。直銷智能制造功能哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。湖南官方協(xié)同系統(tǒng)

    本發(fā)明涉及車聯(lián)網和輔助駕駛技術領域，特別是涉及一種基于v2x的車路協(xié)同方法和基于v2x的車路協(xié)同系統(tǒng)。背景技術：v2x(意為vehicletoeverything，即車對外界的信息交換)是未來智能交通系統(tǒng)的關鍵技術，它使得車與車、車與基站、基站與基站之間能夠通信，有效獲得實時路況、道路信息、行人信息等一系列交通信息，從而可以提高駕駛安全性，減少擁堵，提高交通效率以及提供車載娛樂信息等，它基于強大的蜂窩網絡覆蓋，可大幅降低未來自動駕駛和車聯(lián)網部署成本。同毫米波雷達、激光雷達、攝像頭等傳感器不同，v2x視為一種無線傳感器系統(tǒng)的解決方案，它允許車輛通過通信信道彼此共享信息，它可檢測隱藏的威脅，擴大自動駕駛感知范圍，能預見接下來會發(fā)生什么，從而進一步提升自動駕駛的安全性、效率和舒適性，是自動駕駛的關鍵推動因素之一。隨著經濟的不斷發(fā)展，交通越來越便利，越來越多的汽車進入普通家庭中，使得人們的生活質量不斷提高，隨著汽車的保有量急劇上升，更多的出行方式由步行、汽車改成了駕車，車輛的急劇增加導致了交通事故的頻頻發(fā)生，尤其在高速公路行車，駕駛習慣、天氣、行車距離等都會成為交通事故的導火索，高速公路上的小問題如果不能好好處理。**協(xié)同系統(tǒng)銷售銷售智能制造怎么用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    本發(fā)明涉及車路協(xié)同技術領域，尤其涉及一種室內定位方法及裝置、路側及車載設備、車路協(xié)同系統(tǒng)和計算機可讀存儲介質。背景技術：隨著智能網聯(lián)汽車以及自動駕駛的發(fā)展，定位服務越來越多地出現(xiàn)在人們的車輛使用中。相關技術中的車載設備常常用gps進行定位，獲取車輛位置信息，從而便于進行后續(xù)的車路協(xié)同服務。然而，gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)在隧道、地下停車場、立交橋區(qū)等場景下，往往會遭遇信號被阻擋的境況，終導致定位延遲、定位失敗或定位誤差過大，影響車路協(xié)同服務的順利進行。因此，如何實時獲取有效的車輛位置信息，成為目前亟待解決的技術問題。技術實現(xiàn)要素：本發(fā)明提供一種室內定位方法及裝置、路側及車載設備、車路協(xié)同系統(tǒng)和計算機可讀存儲介質，針對相關技術中gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)容易因環(huán)境因素而無法高效準確地完成定位功能的技術問題，給出了便捷的室內定位方式，能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號易被阻擋的環(huán)境下實時獲取有效的車輛位置信息，保證車路協(xié)同系統(tǒng)的有效運作。本發(fā)明方面提供一種室內定位方法，用于路側設備，包括：獲取來自服務器的uwb定位數據，所述uwb定位數據由指定區(qū)域內的uwb定位基站獲取自所述指定區(qū)域內的車載定位標簽后發(fā)送至所述服務器。

    針對相關技術中gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)容易因環(huán)境因素而無法高效準確地完成定位功能的技術問題，可通過uwb定位方式獲取車輛位置信息，并將該車輛位置信息通過路側設備上傳至服務器，再由服務器轉發(fā)至車載設備。由此，能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號易被阻擋的橋下或室內等環(huán)境中對車輛位置信息進行及時、準確的獲取，從而便于路側設備與車載設備相配合執(zhí)行車路協(xié)同功能，增加了橋下或室內等環(huán)境中的駕駛安全性能，提升了車輛用戶體驗。圖2示出了根據本發(fā)明的另一個實施例的室內定位方法的流程圖。如圖2所示，根據本發(fā)明的另一個實施例的室內定位方法的流程包括：步驟202，獲取來自服務器的uwb定位數據，所述uwb定位數據由指定區(qū)域內的uwb定位基站獲取自所述指定區(qū)域內的車載定位標簽后發(fā)送至所述服務器。車輛設置有車載標簽，而gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)無法順利工作的指定區(qū)域中的多個指定位置設置有uwb定位基站，多個uwb定位基站通過檢測到車載標簽確定自身與車輛的相對位置，終，根據多個uwb定位基站的位置，及其與車輛的相對位置，可確定車輛在此指定區(qū)域內的車輛位置信息。至此，uwb定位基站將獲得的車輛位置信息上傳至服務器。協(xié)同系統(tǒng)應用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    交通雷達、路側設備、攝像設備、車路協(xié)同系統(tǒng)與計算中心連接，將采集到的數據傳送給計算中心，計算中心將信息進行處理，形成有效的控制指揮方案，并將方案發(fā)布到虛擬站-etc門架系統(tǒng)，車路協(xié)同系統(tǒng)接收虛擬站-etc門架系統(tǒng)發(fā)布的信息，給司機提供有效的誘導解決方案。如圖2所示，車路協(xié)同系統(tǒng)包括感應雷達、電源模塊、車載攝像識別系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和車路協(xié)同模塊，電源模塊與感應雷達、車載攝像識別系統(tǒng)和控制系統(tǒng)連接，電源模塊用于提供供電電壓，控制系統(tǒng)接收感應雷達和車載攝像識別系統(tǒng)采集到的車與車之間的信息數據，經過分析處理后傳遞給車路協(xié)同模塊。車路協(xié)同模塊將采集到的包括車輛自身狀態(tài)、周圍行車環(huán)境、路面狀態(tài)、交通流等數據信息傳輸到計算中心，以便計算中心對這些信息進行處理，形成有效的控制指揮方案，并將方案通過虛擬站-etc門架系統(tǒng)發(fā)布出去。本實用新型通過上述技術方案，形成了車與車、車與路之間的信息交互，在公路沿線構建成了一個安全的信息服務走廊，具有信息數據完整、實時性強等優(yōu)點，能有效提高道路利用率和行車安全，為司機提供更好的行車體驗，對提高我國交通運輸系統(tǒng)的效率和安全，實現(xiàn)交通系統(tǒng)的可持續(xù)性發(fā)展具有重大意義。智能智能制造推薦廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。山東本地協(xié)同系統(tǒng)

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    利用相關電流采樣點處的電流值對電機組一的電流傳感器采樣誤差進行校正；步驟3：緊接著將電機子系統(tǒng)1的逆變器1下三次連續(xù)的斬波周期調整為5ts/4，使逆變器1移相歸位；步驟4：后再次將電機子系統(tǒng)1的逆變器1后續(xù)的斬波周期調整為ts，使電機群系統(tǒng)回歸初始狀態(tài)；步驟5：電機群各個電機子系統(tǒng)電流采樣誤差協(xié)同校正。所述步驟2的校正步驟為：當逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時，其余n-1個逆變器的斬波周期均處于ts/2周期處，依據七段式svpwm調制方法，當逆變器x的斬波周期均處于ts/2周期時，其作用的基本電壓矢量為零電壓矢量，也就是v0或者v7，而此時該逆變器x的輸入電流值ipx等于0；因此，當逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時，其余n-1個逆變器的輸入電流值均為0，如公式(3)所示，此時電機群直流母線端輸入電流值ip與電機組1逆變器1的輸入端電流ip1相等：利用電機群直流母線端輸入電流值ip即可替代電機組1逆變器1的輸入端電流ip1對電機子系統(tǒng)1的電流傳感器誤差進行校正；在進行校正之前，在電機群中的每個電機組中，三相反饋電流值由各自三相電流傳感器檢測獲得，檢測點根據實際需要設置即可；斬波周期數并不為3，而是依據實際情況決定的。 湖南官方協(xié)同系統(tǒng)