將每一個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)的逆變器三相橋臂中點(diǎn)分別與對(duì)應(yīng)的電機(jī)三相繞組相連，將每一個(gè)電機(jī)三相繞組線(xiàn)纜分別正向穿過(guò)相應(yīng)的電流傳感器信號(hào)檢測(cè)口，利用電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)與直流母線(xiàn)電流的關(guān)聯(lián)性，實(shí)現(xiàn)多電機(jī)子系統(tǒng)電流傳感器誤差的分時(shí)校正，后利用多電機(jī)子系統(tǒng)電流信號(hào)的關(guān)聯(lián)性，實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)之間的電流采樣誤差協(xié)同校正。本發(fā)明還提供涉及基于斬波周期移相電機(jī)群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)的校正方法，具體步驟如下：步驟1：將電機(jī)群中的多個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)的逆變器電源輸入端分別在同一個(gè)直流母線(xiàn)端，考慮電流采樣回路中的采樣誤差，電流檢測(cè)值用公式(1)、公式(2)表示，其中iamx、ibmx、icmx分別表示電機(jī)組x的a、b、c三相電流檢測(cè)值，下標(biāo)x＝1,...,n為代號(hào)變量，kax、kbx、kcx與fax、fbx、fcx分別表示電機(jī)組x的a、b、c三相電流傳感器增益誤差和偏置誤差，ipm表示直流母線(xiàn)電流傳感器電流檢測(cè)值，kp、fp分別表示直流母線(xiàn)電流傳感器的增益誤差和偏置誤差：n個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)的三角載波初始是同相位的，當(dāng)校正指令來(lái)臨時(shí)，首先將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1下次的斬波周期調(diào)整為5ts/4，使變頻器1進(jìn)行移相；步驟2：隨后再將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1后續(xù)的斬波周期調(diào)整為ts。 協(xié)同系統(tǒng)廠(chǎng)家直供哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。安徽協(xié)同系統(tǒng)制造廠(chǎng)家

    利用相關(guān)電流采樣點(diǎn)處的電流值對(duì)電機(jī)組一的電流傳感器采樣誤差進(jìn)行校正；步驟3：緊接著將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1下三次連續(xù)的斬波周期調(diào)整為5ts/4，使逆變器1移相歸位；步驟4：后再次將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1后續(xù)的斬波周期調(diào)整為ts，使電機(jī)群系統(tǒng)回歸初始狀態(tài)；步驟5：電機(jī)群各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差協(xié)同校正。所述步驟2的校正步驟為：當(dāng)逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時(shí)，其余n-1個(gè)逆變器的斬波周期均處于ts/2周期處，依據(jù)七段式svpwm調(diào)制方法，當(dāng)逆變器x的斬波周期均處于ts/2周期時(shí)，其作用的基本電壓矢量為零電壓矢量，也就是v0或者v7，而此時(shí)該逆變器x的輸入電流值ipx等于0；因此，當(dāng)逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時(shí)，其余n-1個(gè)逆變器的輸入電流值均為0，如公式(3)所示，此時(shí)電機(jī)群直流母線(xiàn)端輸入電流值ip與電機(jī)組1逆變器1的輸入端電流ip1相等：利用電機(jī)群直流母線(xiàn)端輸入電流值ip即可替代電機(jī)組1逆變器1的輸入端電流ip1對(duì)電機(jī)子系統(tǒng)1的電流傳感器誤差進(jìn)行校正；在進(jìn)行校正之前，在電機(jī)群中的每個(gè)電機(jī)組中，三相反饋電流值由各自三相電流傳感器檢測(cè)獲得，檢測(cè)點(diǎn)根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置即可；斬波周期數(shù)并不為3，而是依據(jù)實(shí)際情況決定的。 河北協(xié)同系統(tǒng)生產(chǎn)廠(chǎng)家常州本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。

    執(zhí)行車(chē)路協(xié)同工作策略。車(chē)載設(shè)備接收到該廣播消息，并經(jīng)該廣播消息得到自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車(chē)輛的車(chē)輛位置信息，從而可基于自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車(chē)輛的相對(duì)位置關(guān)系，執(zhí)行相應(yīng)的車(chē)路協(xié)同工作策略，比如，車(chē)載設(shè)備在自身所在車(chē)輛與鄰近車(chē)輛的相對(duì)距離小于預(yù)定距離后，產(chǎn)生車(chē)輛鄰近預(yù)警。由此，能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號(hào)易被阻擋的橋下或室內(nèi)等環(huán)境中對(duì)車(chē)輛位置信息進(jìn)行及時(shí)、準(zhǔn)確的獲取，從而便于路側(cè)設(shè)備與車(chē)載設(shè)備相配合執(zhí)行車(chē)路協(xié)同功能，增加了橋下或室內(nèi)等環(huán)境中的駕駛安全性能，提升了車(chē)輛用戶(hù)體驗(yàn)。圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的又一個(gè)實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程圖。步驟402，獲取與所述車(chē)載設(shè)備同在指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備提供的廣播消息，所述廣播消息由所述路測(cè)設(shè)備根據(jù)服務(wù)器于所述指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取的uwb定位數(shù)據(jù)生成。車(chē)輛設(shè)置有車(chē)載標(biāo)簽，而gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)無(wú)法順利工作的指定區(qū)域中的多個(gè)指定位置設(shè)置有uwb定位基站，多個(gè)uwb定位基站通過(guò)檢測(cè)到車(chē)載標(biāo)簽確定自身與車(chē)輛的相對(duì)位置，終，根據(jù)多個(gè)uwb定位基站的位置，及其與車(chē)輛的相對(duì)位置，可確定車(chē)輛在此指定區(qū)域內(nèi)的車(chē)輛位置信息。至此，uwb定位基站將獲得的車(chē)輛位置信息上傳至服務(wù)器。

    所述虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送接口以增量時(shí)序傳遞觸發(fā)事件。所述的場(chǎng)景庫(kù)存儲(chǔ)場(chǎng)景集和觸發(fā)場(chǎng)景集中各場(chǎng)景的觸發(fā)條件，并根據(jù)真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)和觸發(fā)條件生成觸發(fā)事件。所述數(shù)據(jù)庫(kù)生成真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)與虛擬數(shù)據(jù)的檢索接口。一種實(shí)現(xiàn)所述的車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)測(cè)試方法的測(cè)試架構(gòu)，包括：地圖單元，用于獲取地圖；人機(jī)交互單元，用于對(duì)測(cè)試參數(shù)進(jìn)行設(shè)定；孿生單元，用于將地圖轉(zhuǎn)化為孿生環(huán)境，將孿生環(huán)境轉(zhuǎn)化為孿生路網(wǎng)；數(shù)據(jù)交互單元，用于傳遞真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)和虛擬數(shù)據(jù)；仿真單元，用于運(yùn)行孿生路網(wǎng)；場(chǎng)景庫(kù)，用于生成觸發(fā)事件；數(shù)據(jù)庫(kù)，用于記錄孿生路網(wǎng)更新前后的數(shù)據(jù)；測(cè)試單元，用于對(duì)車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)進(jìn)行評(píng)價(jià)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：(1)針對(duì)車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)的任意設(shè)備進(jìn)行在環(huán)仿真，彌補(bǔ)了該領(lǐng)域的空白，可以更加真實(shí)地測(cè)試車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)。(2)強(qiáng)調(diào)在智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)環(huán)境下的多模塊在環(huán)協(xié)同仿真，可替代可移植能力較好，測(cè)試過(guò)程中測(cè)試系統(tǒng)*通過(guò)數(shù)據(jù)接口與外界交互，提高了測(cè)試的穩(wěn)定性和可行性。(3)設(shè)有仿真場(chǎng)景庫(kù)，有利于車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)化，同時(shí)依據(jù)不同場(chǎng)景庫(kù)對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行水平進(jìn)行評(píng)價(jià)，魯棒性較強(qiáng)。。直銷(xiāo)智能制造應(yīng)用范圍哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。

    δicm1pm_t5表示在t5時(shí)刻電機(jī)組一c相電流傳感器與電機(jī)群直流母線(xiàn)電流傳感器測(cè)量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δicm1pm_t2表示在t2時(shí)刻電機(jī)組一c相電流傳感器與電機(jī)群直流母線(xiàn)電流傳感器測(cè)量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值；利用公式(6)，終得到電機(jī)組一a、b、c相電流傳感器與電機(jī)群直流母線(xiàn)電流傳感器的偏置誤差如公式(7)所示：由此終消除電機(jī)子系統(tǒng)1的所有電流傳感器與電機(jī)群直流母線(xiàn)電流傳感器的采樣誤差。所述步驟5中，系統(tǒng)n個(gè)逆變器的斬波周期從初始狀態(tài)終回歸初始狀態(tài)，隨后依據(jù)類(lèi)似的方法依次對(duì)逆變器2,...,n的斬波周期進(jìn)行移相處理，利用相關(guān)電流采樣點(diǎn)處的電流值對(duì)相應(yīng)電機(jī)組的電流傳感器采樣誤差進(jìn)行校正，終利用電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)之間的關(guān)聯(lián)性，對(duì)各個(gè)子系統(tǒng)之間的電流傳感器誤差進(jìn)行協(xié)同校正，終完成電機(jī)群電流傳感器誤差協(xié)同校正的目標(biāo)；依據(jù)電機(jī)子系統(tǒng)1電流采樣誤差校正方法，結(jié)合斬波周期依次移相的方法，將其余n-1個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)的電流采樣誤差進(jìn)行消除，終消除電機(jī)群所有電流傳感器的偏置誤差，并得到各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)所有電流傳感器的增益誤差關(guān)系，利用共有的電機(jī)群直流母線(xiàn)電流傳感器增益誤差系數(shù)，終實(shí)現(xiàn)增益誤差的協(xié)同消除。 銷(xiāo)售智能制造廠(chǎng)家直供哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。宿遷協(xié)同系統(tǒng)怎么用

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    本發(fā)明涉及車(chē)聯(lián)網(wǎng)和輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于v2x的車(chē)路協(xié)同方法和基于v2x的車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)。背景技術(shù)：v2x(意為vehicletoeverything，即車(chē)對(duì)外界的信息交換)是未來(lái)智能交通系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，它使得車(chē)與車(chē)、車(chē)與基站、基站與基站之間能夠通信，有效獲得實(shí)時(shí)路況、道路信息、行人信息等一系列交通信息，從而可以提高駕駛安全性，減少擁堵，提高交通效率以及提供車(chē)載娛樂(lè)信息等，它基于強(qiáng)大的蜂窩網(wǎng)絡(luò)覆蓋，可大幅降低未來(lái)自動(dòng)駕駛和車(chē)聯(lián)網(wǎng)部署成本。同毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、攝像頭等傳感器不同，v2x視為一種無(wú)線(xiàn)傳感器系統(tǒng)的解決方案，它允許車(chē)輛通過(guò)通信信道彼此共享信息，它可檢測(cè)隱藏的威脅，擴(kuò)大自動(dòng)駕駛感知范圍，能預(yù)見(jiàn)接下來(lái)會(huì)發(fā)生什么，從而進(jìn)一步提升自動(dòng)駕駛的安全性、效率和舒適性，是自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵推動(dòng)因素之一。隨著經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，交通越來(lái)越便利，越來(lái)越多的汽車(chē)進(jìn)入普通家庭中，使得人們的生活質(zhì)量不斷提高，隨著汽車(chē)的保有量急劇上升，更多的出行方式由步行、汽車(chē)改成了駕車(chē)，車(chē)輛的急劇增加導(dǎo)致了交通事故的頻頻發(fā)生，尤其在高速公路行車(chē)，駕駛習(xí)慣、天氣、行車(chē)距離等都會(huì)成為交通事故的導(dǎo)火索，高速公路上的小問(wèn)題如果不能好好處理。安徽協(xié)同系統(tǒng)制造廠(chǎng)家