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衢州協(xié)同系統(tǒng)制造廠家

來(lái)源: 發(fā)布時(shí)間:2021-10-20

    考慮電流采樣回路中的采樣誤差,電流檢測(cè)值用公式(1)、公式(2)表示,其中iamx、ibmx、icmx分別表示電機(jī)組x的a、b、c三相電流檢測(cè)值,下標(biāo)x=1,...,n為代號(hào)變量,kax、kbx、kcx與fax、fbx、fcx分別表示電機(jī)組x的a、b、c三相電流傳感器增益誤差和偏置誤差,ipm表示直流母線電流傳感器電流檢測(cè)值,kp、fp分別表示直流母線電流傳感器的增益誤差和偏置誤差:本發(fā)明實(shí)施的步驟如圖2所示,n個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)的三角載波初始是同相位的,當(dāng)校正指令來(lái)臨時(shí),首先將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1下次的斬波周期調(diào)整為5ts/4,使變頻器1進(jìn)行移相,如圖2中步驟①,步驟2:隨后再將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1后續(xù)的斬波周期調(diào)整為ts,利用相關(guān)電流采樣點(diǎn)處的電流值對(duì)電機(jī)組一的電流傳感器采樣誤差進(jìn)行校正,如圖2中步驟②。在圖2所示的步驟②中,看出逆變器1與其他n-1個(gè)逆變器相比,其斬波周期滯后了ts/4,因此,當(dāng)逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時(shí),其余n-1個(gè)逆變器的斬波周期均處于ts/2周期處。依據(jù)七段式svpwm調(diào)制方法,當(dāng)逆變器x的斬波周期均處于ts/2周期時(shí),其作用的基本電壓矢量為零電壓矢量,也就是v0或者v7,而此時(shí)該逆變器x的輸入電流值ipx等于0。因此,當(dāng)逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時(shí)。 協(xié)同系統(tǒng)哪家好,誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。衢州協(xié)同系統(tǒng)制造廠家

    利用“電流采樣點(diǎn)設(shè)置方法”設(shè)置9個(gè)有效電流采樣點(diǎn)tx(x=1,...,6,1',3',5'),并對(duì)表1中所需電流值進(jìn)行采樣;所述電流采樣點(diǎn)設(shè)置方法的步驟為:當(dāng)逆變器1在每個(gè)斬波周期處于ts/4時(shí),設(shè)定該時(shí)刻為采樣點(diǎn),而并不是每個(gè)采樣點(diǎn)都是有效采樣點(diǎn),電機(jī)群電流采樣誤差協(xié)同校正方法有效采樣點(diǎn)總共需要9個(gè),分別是:當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v1時(shí),相角相差不大于10°,也就是在扇區(qū)i時(shí)滿足t1>>t2,在扇區(qū)vi時(shí)滿足t1>>t6,依據(jù)電機(jī)子系統(tǒng)1的a相電流值大小,選取兩個(gè)iam1差值大于25%額定電流的點(diǎn)作為2個(gè)a相電流有效采樣點(diǎn)t1,t1';當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v3時(shí),依據(jù)電機(jī)子系統(tǒng)1的b相電流值大小,選取兩個(gè)ibm1差值大于25%額定電流的點(diǎn)作為2個(gè)b相電流有效采樣點(diǎn)t3,t3';當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v5時(shí),依據(jù)電機(jī)子系統(tǒng)1的c相電流值大小,選取兩個(gè)icm1差值大于25%額定電流的點(diǎn)作為2個(gè)c相電流有效采樣點(diǎn)t5,t5';另外,當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v4時(shí),選取第3個(gè)a相電流有效采樣點(diǎn)t4;當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v6時(shí)。 衢州**協(xié)同系統(tǒng)協(xié)同系統(tǒng)怎么用哪家好,誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。

    本發(fā)明的有益效果在于針對(duì)電機(jī)群控制,尤其是交流變頻多電機(jī)協(xié)同控制系統(tǒng)電流傳感器誤差校正問(wèn)題,具有如下優(yōu)勢(shì):(1)本發(fā)明實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差校正所需控制算法簡(jiǎn)單易實(shí)現(xiàn):現(xiàn)有方案采用將整個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)作為其校正回路的控制算法,利用電流采樣誤差對(duì)系統(tǒng)造成不利影響的特性,比如轉(zhuǎn)速波動(dòng)等,將位置或轉(zhuǎn)速傳感器反饋的信號(hào)進(jìn)行分析,通過(guò)觀測(cè)器、數(shù)字濾波器等復(fù)雜算法終得到電流采樣誤差,其不僅增加了系統(tǒng)計(jì)算負(fù)擔(dān),并且可能影響其他復(fù)雜算法的可實(shí)施性,而本方案充分利用電機(jī)群多電機(jī)協(xié)調(diào)控制的天然優(yōu)勢(shì),將整個(gè)電機(jī)群作為一個(gè)整體進(jìn)行控制,利用提出的各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)占波周期分時(shí)移相的控制方法,達(dá)到多電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差協(xié)同校正的目標(biāo),其控制算法簡(jiǎn)單,易于實(shí)現(xiàn);(2)本發(fā)明實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差校正不需要其他傳感器信息,穩(wěn)定性更好:現(xiàn)有方案需要將各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)作為其實(shí)現(xiàn)電流采樣誤差校正的回路,借助位置或轉(zhuǎn)速傳感器實(shí)現(xiàn)單電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差校正目標(biāo),其系統(tǒng)動(dòng)態(tài)運(yùn)行下難以實(shí)現(xiàn)控制轉(zhuǎn)速波動(dòng)與電流采樣誤差導(dǎo)致的轉(zhuǎn)速波動(dòng)之間的區(qū)分,動(dòng)態(tài)工況下校正效果不好。

    所述uwb定位數(shù)據(jù)由指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取自所述指定區(qū)域內(nèi)的車載定位標(biāo)簽后發(fā)送至所述服務(wù)器;車輛位置信息更新單元,用于根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù),更新所述指定區(qū)域的車輛位置信息;廣播消息生產(chǎn)單元,用于根據(jù)更新后的所述車輛位置信息,生成廣播消息;短程廣播單元,用于對(duì)所述廣播消息進(jìn)行短程廣播,以供同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設(shè)備基于所述廣播消息執(zhí)行相應(yīng)的車路協(xié)同工作策略。在本發(fā)明上述實(shí)施例中,可選地,所述車輛位置信息包括所述uwb定位數(shù)據(jù)和車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息,則所述車輛位置信息更新單元包括:判斷單元,用于根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)所屬的車輛的個(gè)體信息,判斷是否存儲(chǔ)有對(duì)應(yīng)的歷史uwb定位數(shù)據(jù);執(zhí)行單元,用于基于存儲(chǔ)有所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)的情況,根據(jù)實(shí)時(shí)的所述uwb定位數(shù)據(jù)和所述歷史uwb定位數(shù)據(jù),計(jì)算所述車輛的所述車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息;第二執(zhí)行單元,用于基于未存儲(chǔ)有所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)的情況,將所述uwb定位數(shù)據(jù)新增為所述車輛的所述車輛位置信息。在本發(fā)明上述實(shí)施例中,可選地,所述廣播消息生產(chǎn)單元包括:提示信息生成單元,用于通過(guò)預(yù)定的車路協(xié)同算法對(duì)更新后的所述車輛位置信息進(jìn)行處理,得到車路協(xié)同提示信息;廣播消息轉(zhuǎn)換單元。銷售智能制造功能哪家好,誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。

    本發(fā)明涉及車路協(xié)同領(lǐng)域,尤其是涉及一種車路協(xié)同系統(tǒng)測(cè)試方法及架構(gòu)。背景技術(shù):智能網(wǎng)聯(lián)處于我國(guó)交通技術(shù)發(fā)展的支撐地位,是未來(lái)智能交通系統(tǒng)的之一,也是我國(guó)搶占智能交通前沿技術(shù)制高點(diǎn)的關(guān)鍵。隨著車路協(xié)同、智能網(wǎng)聯(lián)等技術(shù)獲得社會(huì)各界的大量關(guān)注和投入,車路協(xié)同技術(shù)相關(guān)軟硬件的開發(fā)也由初的模型層次(微觀,中觀,宏觀)向著更真實(shí)更復(fù)雜的環(huán)境發(fā)展。為促進(jìn)該技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展,美國(guó)、中國(guó)、歐盟等國(guó)家和地區(qū)不斷增加智能網(wǎng)聯(lián)車方面的投入。車路協(xié)同技術(shù)逐漸演變成為交通、汽車、通信、電子多學(xué)科高度集成與交叉的領(lǐng)域。測(cè)試是所有技術(shù)成熟應(yīng)用的關(guān)鍵,技術(shù)的開發(fā)離不開測(cè)試。車路協(xié)同中基本的一部分是智能網(wǎng)聯(lián)車,傳統(tǒng)的針對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)車測(cè)試方法主要包括仿真測(cè)試、封閉場(chǎng)景測(cè)試和開放道路測(cè)試。仿真測(cè)試過(guò)程難以對(duì)人、車和環(huán)境精確建模導(dǎo)致仿真結(jié)果往往與真實(shí)情況相去甚遠(yuǎn)。如果全部進(jìn)行封閉道路測(cè)試和實(shí)際道路測(cè)試,所需的費(fèi)用和時(shí)間都將難以計(jì)量。據(jù)測(cè)算如果要達(dá)到無(wú)人駕駛安全上路的要求,大概需要進(jìn)行8bmiles(8億英里)的道路測(cè)試,而這相當(dāng)于100輛無(wú)人車在每天24小時(shí)每周7天每年365天跑400年!因此,如何安全高效地測(cè)試車路協(xié)同系統(tǒng)成為一個(gè)亟需解決的問(wèn)題。直銷智能制造廠家直供哪家好,誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。吉林官方協(xié)同系統(tǒng)

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    基于所述廣播消息對(duì)應(yīng)的個(gè)體信息與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個(gè)體信息不匹配的情況,說(shuō)明廣播消息的uwb定位數(shù)據(jù)中不具有車載設(shè)備所屬的車輛對(duì)應(yīng)的uwb定位數(shù)據(jù),本車輛的車輛位置信息未發(fā)生更新,因此,可確定廣播消息對(duì)應(yīng)的個(gè)體信息屬于哪些目標(biāo)相鄰車輛,并根據(jù)廣播消息中個(gè)體信息對(duì)應(yīng)的uwb定位數(shù)據(jù)對(duì)目標(biāo)相鄰車輛的車輛位置信息進(jìn)行更新。步驟412,判斷更新后的所述車輛位置信息中是否具有車路協(xié)同提示信息,在判斷結(jié)果為是時(shí),進(jìn)入步驟414,在判斷結(jié)果為否時(shí),進(jìn)入步驟416。步驟414,執(zhí)行所述車路協(xié)同提示信息對(duì)應(yīng)的車路協(xié)同工作策略。預(yù)定的車路協(xié)同算法包括但不限于執(zhí)行行駛環(huán)境監(jiān)測(cè)、屏幕信息化交互等功能,預(yù)定的車路協(xié)同算法可由路側(cè)設(shè)備執(zhí)行,并將得到的車路協(xié)同提示信息直接廣播至車載設(shè)備進(jìn)行顯示,以降低車載設(shè)備的運(yùn)算量,減少車載設(shè)備的能耗?;诟潞蟮乃鲕囕v位置信息具有所述車路協(xié)同提示信息的情況,說(shuō)明路側(cè)設(shè)備已執(zhí)行預(yù)定的車路協(xié)同算法進(jìn)行了計(jì)算,因此,杰克直接顯示車路協(xié)同提示信息,以及執(zhí)行該車路協(xié)同提示信息對(duì)應(yīng)的車路協(xié)同工作策略。步驟416,通過(guò)預(yù)定的車路協(xié)同算法對(duì)更新后的所述車輛位置信息進(jìn)行處理,得到新的車路協(xié)同提示信息。衢州協(xié)同系統(tǒng)制造廠家