再由服務(wù)器將車輛位置信息轉(zhuǎn)發(fā)至該指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備。步驟204，根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)所屬的車輛的個(gè)體信息，判斷是否存儲(chǔ)有對(duì)應(yīng)的歷史uwb定位數(shù)據(jù)，在判斷結(jié)果為是時(shí)，進(jìn)入步驟206，在判斷結(jié)果為否時(shí)，進(jìn)入步驟208。指定區(qū)域內(nèi)每個(gè)車輛的位置數(shù)據(jù)與車輛的個(gè)體信息關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)在uwb定位數(shù)據(jù)中，車輛的個(gè)體信息包括但不限于車輛id、等能夠識(shí)別車輛身份的信息。判斷是否存儲(chǔ)有某一車輛的歷史uwb定位數(shù)據(jù)，則可在路側(cè)設(shè)備端檢測(cè)已存儲(chǔ)的歷史uwb定位數(shù)據(jù)中是否具有該車輛的個(gè)體信息，若路側(cè)設(shè)備端具有該車輛的個(gè)體信息，則存儲(chǔ)有該車輛對(duì)應(yīng)的歷史uwb定位數(shù)據(jù)。反之，若路側(cè)設(shè)備端不具有該車輛的個(gè)體信息，則未存儲(chǔ)有該車輛對(duì)應(yīng)的歷史uwb定位數(shù)據(jù)。步驟206，根據(jù)實(shí)時(shí)的所述uwb定位數(shù)據(jù)和所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)，計(jì)算所述車輛的所述車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，以及將所述uwb定位數(shù)據(jù)和所述車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息確定為更新后的車輛位置信息。車輛的車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息包括車輛的朝向和速度，基于存儲(chǔ)有所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)的情況，車輛的車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息可由車輛實(shí)時(shí)的uwb定位數(shù)據(jù)和歷史uwb定位數(shù)據(jù)計(jì)算得到。具體來說，本發(fā)明的技術(shù)方案為周期性執(zhí)行，即每隔預(yù)定時(shí)間間隔進(jìn)行一次檢測(cè)。蘇州本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。銷售協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用

    本實(shí)用新型屬于智能交通技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于虛擬站-etc門架系統(tǒng)的車路協(xié)同系統(tǒng)。背景技術(shù)：虛擬站-etc門架系統(tǒng)是交通稽查及交通誘導(dǎo)信息發(fā)布的重要設(shè)備，具有有效的費(fèi)用收取、減少交通擁堵、增強(qiáng)稽查管理、提高交通安全的作用，可用于城市交通、軌道交通和高速公路。保障虛擬站-etc門架系統(tǒng)正常發(fā)揮作用的前提是提供一套穩(wěn)定的車路協(xié)同系統(tǒng)，由于環(huán)境、車流量等信息都會(huì)對(duì)司機(jī)駕駛產(chǎn)生影響，所以，提供一種用于虛擬站-etc門架系統(tǒng)的車路協(xié)同系統(tǒng)，通過車車、車路信息交互，根據(jù)實(shí)際路況實(shí)時(shí)更新發(fā)布內(nèi)容，才能達(dá)到在公路沿線構(gòu)建一個(gè)安全信息服務(wù)走廊，從而有效地提高司機(jī)的駕駛體驗(yàn)。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為了解決現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本實(shí)用新型提供了一種用于虛擬站-etc門架系統(tǒng)的車路協(xié)同系統(tǒng)，包括依次連接的傳感器、計(jì)算中心、虛擬站-etc門架系統(tǒng)以及車路協(xié)同系統(tǒng)，所述車路協(xié)同系統(tǒng)還連接所述計(jì)算中心，所述傳感器采集數(shù)據(jù)，所述計(jì)算中心處理該數(shù)據(jù)形成控制指揮方案，所述虛擬站-etc門架系統(tǒng)發(fā)布該控制指揮方案，所述車路協(xié)同系統(tǒng)接收該控制指揮方案，所述車路協(xié)同系統(tǒng)并將該控制指揮方案提供給司機(jī)。進(jìn)一步的：所述傳感器包括交通雷達(dá)、路側(cè)設(shè)備以及攝像設(shè)備。上海官方協(xié)同系統(tǒng)錫山區(qū)本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    在指定區(qū)域內(nèi)具有大量車輛時(shí)，可將大量計(jì)算工作分配至對(duì)應(yīng)的車載設(shè)備中，減少了路側(cè)設(shè)備的系統(tǒng)資源消耗，從而便于路側(cè)設(shè)備將更多的系統(tǒng)資源投入到支持更多的車輛的車路協(xié)同工作中去。圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的再一個(gè)實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程圖。如圖3所示，根據(jù)本發(fā)明的再一個(gè)實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程包括：步驟302，獲取與所述車載設(shè)備同在指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備提供的廣播消息，所述廣播消息由所述路測(cè)設(shè)備根據(jù)服務(wù)器于所述指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取的uwb定位數(shù)據(jù)生成。車輛設(shè)置有車載標(biāo)簽，而gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)無法順利工作的指定區(qū)域中的多個(gè)指定位置設(shè)置有uwb定位基站，多個(gè)uwb定位基站通過檢測(cè)到車載標(biāo)簽確定自身與車輛的相對(duì)位置，終，根據(jù)多個(gè)uwb定位基站的位置，及其與車輛的相對(duì)位置，可確定車輛在此指定區(qū)域內(nèi)的車輛位置信息。至此，uwb定位基站將獲得的車輛位置信息上傳至服務(wù)器，再由服務(wù)器將車輛位置信息轉(zhuǎn)發(fā)至該指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備。在路側(cè)設(shè)備側(cè)，則可根據(jù)從服務(wù)器接收到指定區(qū)域內(nèi)各車輛的車輛位置信息，生成廣播消息，將廣播消息在指定區(qū)域內(nèi)進(jìn)行短程廣播。步驟304，根據(jù)所述廣播消息，更新車輛位置信息。步驟306，根據(jù)更新后的所述車輛位置信息。

    將地圖傳入孿生單元，孿生單元讀取地圖并將其轉(zhuǎn)換為仿真單元可以讀取的孿生環(huán)境，標(biāo)準(zhǔn)化各交通實(shí)體，如道路、信號(hào)燈、路標(biāo)和拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)等，孿生環(huán)境各實(shí)體的信息(位置、形狀和初始狀態(tài))將會(huì)在gui界面展示，用戶可以通過人機(jī)交互單元的gui界面查看孿生環(huán)境并對(duì)其進(jìn)行修改，如圖4所示；同時(shí)，孿生環(huán)境各實(shí)體信息將會(huì)被維護(hù)，其目的是為了在真實(shí)環(huán)境與后述的孿生路網(wǎng)之間維護(hù)另一個(gè)數(shù)據(jù)集，用于儲(chǔ)存和讀取所有的信息(包括在換屬性等)，是測(cè)試過程的關(guān)鍵。(3)測(cè)試準(zhǔn)備階段三，用戶通過gui界面修改測(cè)試參數(shù)，包括測(cè)試時(shí)間、測(cè)試內(nèi)容和測(cè)試場(chǎng)景集等，完成測(cè)試的前續(xù)準(zhǔn)備，得到孿生路網(wǎng)，之后，孿生單元將生成的孿生路網(wǎng)傳入仿真單元。(4)測(cè)試運(yùn)行階段，如圖5所示，仿真單元運(yùn)行孿生路網(wǎng)并將其與真實(shí)環(huán)境進(jìn)行同步，孿生路網(wǎng)與真實(shí)環(huán)境同步的媒介是真實(shí)環(huán)境下各交通實(shí)體的狀態(tài)信息以及車輛、行人、非機(jī)動(dòng)車輛等狀態(tài)信息(即真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù))；同步的過程包括：真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)首先進(jìn)入場(chǎng)景庫，場(chǎng)景庫存儲(chǔ)場(chǎng)景集和觸發(fā)場(chǎng)景集中各場(chǎng)景的觸發(fā)條件，并根據(jù)真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)和觸發(fā)條件生成觸發(fā)事件，場(chǎng)景集中的每個(gè)場(chǎng)景包括場(chǎng)景內(nèi)容、各場(chǎng)景的觸發(fā)條件、場(chǎng)景測(cè)試能力等。直銷智能制造推薦廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種車路協(xié)同系統(tǒng)測(cè)試方法及架構(gòu)。本發(fā)明的目的可以通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：一種車路協(xié)同系統(tǒng)測(cè)試方法，該方法包括：步驟s1：獲取地圖；步驟s2：將地圖轉(zhuǎn)化為孿生環(huán)境，孿生環(huán)境轉(zhuǎn)化為孿生路網(wǎng)；步驟s3：場(chǎng)景庫接收真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)并生成觸發(fā)事件，場(chǎng)景庫將虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送至真實(shí)環(huán)境，孿生路網(wǎng)接收真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)并進(jìn)行更新，數(shù)據(jù)庫記錄真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)和虛擬數(shù)據(jù)；步驟s4：測(cè)試單元根據(jù)數(shù)據(jù)庫記錄的孿生路網(wǎng)更新前后的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，從而完成測(cè)試。所述步驟s1中通過從地圖集提取地圖或自行建立標(biāo)準(zhǔn)制式的地圖文件獲取地圖。所述的步驟s2中通過標(biāo)準(zhǔn)化地圖的交通實(shí)體形成孿生環(huán)境，對(duì)孿生環(huán)境修正后形成孿生路網(wǎng)，所述交通實(shí)體包括道路、信號(hào)燈、路標(biāo)和拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。所述的場(chǎng)景庫通過外部數(shù)據(jù)接收接口接收真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)并生成觸發(fā)事件，所述真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)包括真實(shí)環(huán)境中交通實(shí)體的狀態(tài)信息以及車輛、行人和非機(jī)動(dòng)車輛的狀態(tài)信息。所述的外部數(shù)據(jù)接收接口接收t/csae53-2017制式的真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)，所述外部數(shù)據(jù)接收接口以增量時(shí)序接收真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)。所述的場(chǎng)景庫通過虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送接口將虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送至真實(shí)環(huán)境。直銷智能制造應(yīng)用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。紹興協(xié)同系統(tǒng)生產(chǎn)廠家

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    p和n分別直流母線電壓輸入正負(fù)端子，ip是直流母線p端正向電流，ip1、ip2、ipn分別是逆變器1、逆變器2、逆變器n的輸入正向電流，ia1、ib1、ic1分別是電機(jī)組一的a、b、c三相真實(shí)電流值，ia2、ib2、ic2分別是電機(jī)組二的a、b、c三相真實(shí)電流值，ian、ibn、icn分別是電機(jī)組n的a、b、c三相真實(shí)電流值，ts是逆變器的開關(guān)周期。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。一種基于斬波周期移相電機(jī)群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)，在電機(jī)群控制系統(tǒng)中，將多電機(jī)子系統(tǒng)的變頻器輸入電源端口統(tǒng)一在同一個(gè)直流母線電壓輸入端子，將每一個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)的逆變器三相橋臂中點(diǎn)分別與對(duì)應(yīng)的電機(jī)三相繞組相連，將每一個(gè)電機(jī)三相繞組線纜分別正向穿過相應(yīng)的電流傳感器信號(hào)檢測(cè)口，利用電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)與直流母線電流的關(guān)聯(lián)性，結(jié)合本發(fā)明提出的各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)斬波分時(shí)移相的控制方法，實(shí)現(xiàn)多電機(jī)子系統(tǒng)電流傳感器誤差的分時(shí)校正，后利用多電機(jī)子系統(tǒng)電流信號(hào)的關(guān)聯(lián)性，實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)之間的電流采樣誤差協(xié)同校正。所述基于斬波周期移相電機(jī)群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)的校正方法的步驟如下：步驟1：在圖1中，將電機(jī)群中的多個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)的逆變器電源輸入端分別在同一個(gè)直流母線端。 銷售協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用