技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種車路協(xié)同系統(tǒng)測試方法及架構(gòu)。本發(fā)明的目的可以通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：一種車路協(xié)同系統(tǒng)測試方法，該方法包括：步驟s1：獲取地圖；步驟s2：將地圖轉(zhuǎn)化為孿生環(huán)境，孿生環(huán)境轉(zhuǎn)化為孿生路網(wǎng)；步驟s3：場景庫接收真實環(huán)境數(shù)據(jù)并生成觸發(fā)事件，場景庫將虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送至真實環(huán)境，孿生路網(wǎng)接收真實環(huán)境數(shù)據(jù)并進行更新，數(shù)據(jù)庫記錄真實環(huán)境數(shù)據(jù)和虛擬數(shù)據(jù)；步驟s4：測試單元根據(jù)數(shù)據(jù)庫記錄的孿生路網(wǎng)更新前后的數(shù)據(jù)進行分析，從而完成測試。所述步驟s1中通過從地圖集提取地圖或自行建立標準制式的地圖文件獲取地圖。所述的步驟s2中通過標準化地圖的交通實體形成孿生環(huán)境，對孿生環(huán)境修正后形成孿生路網(wǎng)，所述交通實體包括道路、信號燈、路標和拓撲結(jié)構(gòu)。所述的場景庫通過外部數(shù)據(jù)接收接口接收真實環(huán)境數(shù)據(jù)并生成觸發(fā)事件，所述真實環(huán)境數(shù)據(jù)包括真實環(huán)境中交通實體的狀態(tài)信息以及車輛、行人和非機動車輛的狀態(tài)信息。所述的外部數(shù)據(jù)接收接口接收t/csae53-2017制式的真實環(huán)境數(shù)據(jù)，所述外部數(shù)據(jù)接收接口以增量時序接收真實環(huán)境數(shù)據(jù)。所述的場景庫通過虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送接口將虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送至真實環(huán)境。錫山區(qū)本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。江蘇協(xié)同系統(tǒng)推薦廠家

    p和n分別直流母線電壓輸入正負端子，ip是直流母線p端正向電流，ip1、ip2、ipn分別是逆變器1、逆變器2、逆變器n的輸入正向電流，ia1、ib1、ic1分別是電機組一的a、b、c三相真實電流值，ia2、ib2、ic2分別是電機組二的a、b、c三相真實電流值，ian、ibn、icn分別是電機組n的a、b、c三相真實電流值，ts是逆變器的開關(guān)周期。具體實施方式下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。一種基于斬波周期移相電機群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)，在電機群控制系統(tǒng)中，將多電機子系統(tǒng)的變頻器輸入電源端口統(tǒng)一在同一個直流母線電壓輸入端子，將每一個電機子系統(tǒng)的逆變器三相橋臂中點分別與對應的電機三相繞組相連，將每一個電機三相繞組線纜分別正向穿過相應的電流傳感器信號檢測口，利用電機群多電機子系統(tǒng)與直流母線電流的關(guān)聯(lián)性，結(jié)合本發(fā)明提出的各個電機子系統(tǒng)斬波分時移相的控制方法，實現(xiàn)多電機子系統(tǒng)電流傳感器誤差的分時校正，后利用多電機子系統(tǒng)電流信號的關(guān)聯(lián)性，實現(xiàn)電機群多電機子系統(tǒng)之間的電流采樣誤差協(xié)同校正。所述基于斬波周期移相電機群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)的校正方法的步驟如下：步驟1：在圖1中，將電機群中的多個電機子系統(tǒng)的逆變器電源輸入端分別在同一個直流母線端。 福建協(xié)同系統(tǒng)應用協(xié)同系統(tǒng)應用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    再由服務器將車輛位置信息轉(zhuǎn)發(fā)至該指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設備。步驟204，根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)所屬的車輛的個體信息，判斷是否存儲有對應的歷史uwb定位數(shù)據(jù)，在判斷結(jié)果為是時，進入步驟206，在判斷結(jié)果為否時，進入步驟208。指定區(qū)域內(nèi)每個車輛的位置數(shù)據(jù)與車輛的個體信息關(guān)聯(lián)存儲在uwb定位數(shù)據(jù)中，車輛的個體信息包括但不限于車輛id、等能夠識別車輛身份的信息。判斷是否存儲有某一車輛的歷史uwb定位數(shù)據(jù)，則可在路側(cè)設備端檢測已存儲的歷史uwb定位數(shù)據(jù)中是否具有該車輛的個體信息，若路側(cè)設備端具有該車輛的個體信息，則存儲有該車輛對應的歷史uwb定位數(shù)據(jù)。反之，若路側(cè)設備端不具有該車輛的個體信息，則未存儲有該車輛對應的歷史uwb定位數(shù)據(jù)。步驟206，根據(jù)實時的所述uwb定位數(shù)據(jù)和所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)，計算所述車輛的所述車輛實時狀態(tài)信息，以及將所述uwb定位數(shù)據(jù)和所述車輛實時狀態(tài)信息確定為更新后的車輛位置信息。車輛的車輛實時狀態(tài)信息包括車輛的朝向和速度，基于存儲有所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)的情況，車輛的車輛實時狀態(tài)信息可由車輛實時的uwb定位數(shù)據(jù)和歷史uwb定位數(shù)據(jù)計算得到。具體來說，本發(fā)明的技術(shù)方案為周期性執(zhí)行，即每隔預定時間間隔進行一次檢測。

    場景內(nèi)容是對仿真環(huán)境中實體變動的描述，例如信號燈變化、車輛生成等，場景觸發(fā)條件是指場景在仿真環(huán)境中的觸發(fā)方式，例如車輛狀態(tài)、信號燈狀態(tài)等，場景測試能力是指車輛測試能力的特征描述，即車輛測試針對的部分；場景庫依據(jù)用戶選擇的測試內(nèi)容生成對應的場景集，同時，場景庫系統(tǒng)生成的場景集并不會全部加載于測試內(nèi)容上，隨著測試的進行，測試場景**有選擇地挑選場景，不斷改變測試場景序列，精確測量；孿生路網(wǎng)接收真實環(huán)境數(shù)據(jù)和觸發(fā)事件并進行更新，觸發(fā)事件使孿生路網(wǎng)發(fā)生變化，但不影響基礎(chǔ)對應環(huán)境(包括道路條件等)，變化的產(chǎn)生將改變孿生路網(wǎng)中原有的運行情況。在測試運行階段，孿生路網(wǎng)中虛擬數(shù)據(jù)也不斷傳出至真實環(huán)境，虛擬數(shù)據(jù)包括孿生路網(wǎng)中各交通實體狀態(tài)、各交通實體可能的檢測狀態(tài)(如路側(cè)檢測信息等)以及車輛、行人、非機動車輛等狀態(tài)信息。真實環(huán)境數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)交互單元中的外部數(shù)據(jù)接收接口獲得，制式采用標準車路協(xié)同消息集(如t/csae53-2017)傳入，t/csae53-2017制式的真實環(huán)境數(shù)據(jù)包括bsm、spats、map、rsi和rsm格式，外部數(shù)據(jù)接收接口將真實環(huán)境數(shù)據(jù)的標準數(shù)據(jù)包接入孿生單元，孿生單元對數(shù)據(jù)進行解包。智能智能制造生產(chǎn)廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    另外位置或轉(zhuǎn)速傳感器誤差對其校正效果也是潛在的不確定因素，校正穩(wěn)定性難以保障，而本方案采用的基于各個電機子系統(tǒng)占波周期分時移相的多電機電流采樣誤差協(xié)同校正方法，不需要將整個系統(tǒng)作為校正回路，**依靠電流采樣值就可以實現(xiàn)電流采樣誤差的協(xié)同校正，校正方案動態(tài)工況效果與校正穩(wěn)定性都更好；(3)本發(fā)明可以實現(xiàn)電機群多電機子系統(tǒng)電流采樣誤差的協(xié)同校正：現(xiàn)有方案都是針對單電機子系統(tǒng)提出的，其可以實現(xiàn)各個單電機子系統(tǒng)電流采樣誤差的校正，但是包含多電機子系統(tǒng)的電機群控制本身就是一個整體，現(xiàn)有方案并不能平衡各個子系統(tǒng)之間的采樣誤差，因此，其不能實現(xiàn)電機群多電機子系統(tǒng)之間的誤差協(xié)同校正，也就無法保障電機群的整體控制效果，而本方案充分利用電機群多電機協(xié)調(diào)控制的天然優(yōu)勢，將整個電機群作為一個整體進行控制，利用提出的各個電機子系統(tǒng)占波周期分時移相的控制方法，達到多電機子系統(tǒng)電流采樣誤差協(xié)同校正的目標，終實現(xiàn)電機群多電機子系統(tǒng)電流采樣誤差的協(xié)同校正。附圖說明圖1是本發(fā)明的電機群電流傳感器誤差協(xié)同校正方案示意圖。圖2是本發(fā)明電機群電機1子系統(tǒng)電流傳感器誤差校正方案示意圖。圖中vdc是電機驅(qū)動系統(tǒng)直流母線電壓。 直銷智能制造廠家直供哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。麗水協(xié)同系統(tǒng)怎么用

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    通過預定的車路協(xié)同算法對更新后的所述車輛位置信息進行處理，得到新的車路協(xié)同提示信息。該室內(nèi)定位裝置700使用圖3和圖4示出的實施例中任一項所述的方案，因此，具有上述所有技術(shù)效果，在此不再贅述。圖8示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的路側(cè)設備的框圖。如圖8所示，本發(fā)明的一個實施例的路側(cè)設備800，包括至少一個存儲器802；以及，與所述至少一個存儲器802通信連接的處理器804；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器804執(zhí)行的指令，所述指令被設置為用于執(zhí)行上述圖1和圖2實施例中任一項所述的方案。因此，該路側(cè)設備800具有和圖1和圖2實施例中任一項相同的技術(shù)效果，在此不再贅述。圖9示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的車載設備的框圖。如圖9所示，本發(fā)明的一個實施例的車載設備900，包括至少一個存儲器902；以及，與所述至少一個存儲器902通信連接的處理器904；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器904執(zhí)行的指令，所述指令被設置為用于執(zhí)行上述圖3和圖4實施例中任一項所述的方案。因此，該車載設備900具有和圖3和圖4實施例中任一項相同的技術(shù)效果，在此不再贅述。圖10示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的車路協(xié)同系統(tǒng)的框圖。如圖10所示。江蘇協(xié)同系統(tǒng)推薦廠家