本發(fā)明涉及電機(jī)群控制領(lǐng)域，尤其是一種多電機(jī)群體協(xié)同控制方法。背景技術(shù)：電機(jī)群控制是電機(jī)系統(tǒng)控制領(lǐng)域未來(lái)的重要發(fā)展方向之一，特別是針對(duì)需要將多個(gè)電機(jī)進(jìn)行協(xié)同控制的應(yīng)用領(lǐng)域，電機(jī)群控制就格外重要。電機(jī)群控制面臨的一個(gè)重要問題就是各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)對(duì)其反饋?zhàn)兞康母兄驒z測(cè)精度不一致，從而造成各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)性能的不完全統(tǒng)一，終導(dǎo)致整個(gè)電機(jī)群控制無(wú)法達(dá)到預(yù)期控制目標(biāo)。在現(xiàn)代電機(jī)控制系統(tǒng)中，電流信息是系統(tǒng)極為重要的反饋量，無(wú)論是在常規(guī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，包括矢量控制、直接轉(zhuǎn)矩控制等，還是在無(wú)位置傳感器控制等特殊應(yīng)用領(lǐng)域使用的控制方法，電流信息都是電機(jī)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)其控制目標(biāo)所不可或缺的關(guān)鍵信息。電機(jī)控制系統(tǒng)的電流采樣回路主要包含電流傳感器、調(diào)制電阻、運(yùn)放、電壓基準(zhǔn)等，在實(shí)際使用中，受到運(yùn)行工況、環(huán)境、老化等諸多因素的影響，這些電流采樣回路不可避免的會(huì)產(chǎn)生采樣誤差，并且單電機(jī)子系統(tǒng)多個(gè)采樣回路之間的誤差也不相同，這些采樣誤差引入控制系統(tǒng)中，將會(huì)給系統(tǒng)帶來(lái)不平衡三相電流、轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)、轉(zhuǎn)速波動(dòng)、系統(tǒng)噪聲等不利影響。并且針對(duì)電機(jī)群控制，不同電機(jī)子系統(tǒng)之間所包含的采樣誤差也是不相同的，導(dǎo)致各個(gè)子系統(tǒng)的控制性能趨于不協(xié)調(diào)。 常州本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。正規(guī)協(xié)同系統(tǒng)廠家直供

    而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“”、“第二”的特征可以明示或隱含地包括至少一個(gè)該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。應(yīng)當(dāng)理解，本文中使用的術(shù)語(yǔ)“和/或”**是一種描述關(guān)聯(lián)對(duì)象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，a和/或b，可以表示：?jiǎn)为?dú)存在a，同時(shí)存在a和b，單獨(dú)存在b這三種情況。另外，本文中字符“/”，一般表示前后關(guān)聯(lián)對(duì)象是一種“或”的關(guān)系。取決于語(yǔ)境，如在此所使用的詞語(yǔ)“如果”可以被解釋成為“在……時(shí)”或“當(dāng)……時(shí)”或“響應(yīng)于確定”或“響應(yīng)于檢測(cè)”。類似地，取決于語(yǔ)境，短語(yǔ)“如果確定”或“如果檢測(cè)(陳述的條件或事件)”可以被解釋成為“當(dāng)確定時(shí)”或“響應(yīng)于確定”或“當(dāng)檢測(cè)(陳述的條件或事件)時(shí)”或“響應(yīng)于檢測(cè)(陳述的條件或事件)”。在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)、裝置和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例**是示意性的，例如，所述單元的劃分，**為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如，多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)。宜興通用協(xié)同系統(tǒng)直銷智能制造應(yīng)用范圍哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。

    利用相關(guān)電流采樣點(diǎn)處的電流值對(duì)電機(jī)組一的電流傳感器采樣誤差進(jìn)行校正；步驟3：緊接著將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1下三次連續(xù)的斬波周期調(diào)整為5ts/4，使逆變器1移相歸位；步驟4：后再次將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1后續(xù)的斬波周期調(diào)整為ts，使電機(jī)群系統(tǒng)回歸初始狀態(tài)；步驟5：電機(jī)群各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差協(xié)同校正。所述步驟2的校正步驟為：當(dāng)逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時(shí)，其余n-1個(gè)逆變器的斬波周期均處于ts/2周期處，依據(jù)七段式svpwm調(diào)制方法，當(dāng)逆變器x的斬波周期均處于ts/2周期時(shí)，其作用的基本電壓矢量為零電壓矢量，也就是v0或者v7，而此時(shí)該逆變器x的輸入電流值ipx等于0；因此，當(dāng)逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時(shí)，其余n-1個(gè)逆變器的輸入電流值均為0，如公式(3)所示，此時(shí)電機(jī)群直流母線端輸入電流值ip與電機(jī)組1逆變器1的輸入端電流ip1相等：利用電機(jī)群直流母線端輸入電流值ip即可替代電機(jī)組1逆變器1的輸入端電流ip1對(duì)電機(jī)子系統(tǒng)1的電流傳感器誤差進(jìn)行校正；在進(jìn)行校正之前，在電機(jī)群中的每個(gè)電機(jī)組中，三相反饋電流值由各自三相電流傳感器檢測(cè)獲得，檢測(cè)點(diǎn)根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置即可；斬波周期數(shù)并不為3，而是依據(jù)實(shí)際情況決定的。

    交通雷達(dá)、路側(cè)設(shè)備、攝像設(shè)備、車路協(xié)同系統(tǒng)與計(jì)算中心連接，將采集到的數(shù)據(jù)傳送給計(jì)算中心，計(jì)算中心將信息進(jìn)行處理，形成有效的控制指揮方案，并將方案發(fā)布到虛擬站-etc門架系統(tǒng)，車路協(xié)同系統(tǒng)接收虛擬站-etc門架系統(tǒng)發(fā)布的信息，給司機(jī)提供有效的誘導(dǎo)解決方案。如圖2所示，車路協(xié)同系統(tǒng)包括感應(yīng)雷達(dá)、電源模塊、車載攝像識(shí)別系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和車路協(xié)同模塊，電源模塊與感應(yīng)雷達(dá)、車載攝像識(shí)別系統(tǒng)和控制系統(tǒng)連接，電源模塊用于提供供電電壓，控制系統(tǒng)接收感應(yīng)雷達(dá)和車載攝像識(shí)別系統(tǒng)采集到的車與車之間的信息數(shù)據(jù)，經(jīng)過分析處理后傳遞給車路協(xié)同模塊。車路協(xié)同模塊將采集到的包括車輛自身狀態(tài)、周圍行車環(huán)境、路面狀態(tài)、交通流等數(shù)據(jù)信息傳輸?shù)接?jì)算中心，以便計(jì)算中心對(duì)這些信息進(jìn)行處理，形成有效的控制指揮方案，并將方案通過虛擬站-etc門架系統(tǒng)發(fā)布出去。本實(shí)用新型通過上述技術(shù)方案，形成了車與車、車與路之間的信息交互，在公路沿線構(gòu)建成了一個(gè)安全的信息服務(wù)走廊，具有信息數(shù)據(jù)完整、實(shí)時(shí)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，能有效提高道路利用率和行車安全，為司機(jī)提供更好的行車體驗(yàn)，對(duì)提高我國(guó)交通運(yùn)輸系統(tǒng)的效率和安全，實(shí)現(xiàn)交通系統(tǒng)的可持續(xù)性發(fā)展具有重大意義。直銷協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。

    并對(duì)仿真環(huán)境中孿生路網(wǎng)對(duì)應(yīng)的狀態(tài)進(jìn)行更新。虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送接口將孿生單元內(nèi)的非在環(huán)設(shè)備的狀態(tài)打包，發(fā)送至真實(shí)環(huán)境；為了提高孿生路網(wǎng)與真實(shí)環(huán)境的不斷同步，真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)的傳入需要以增量時(shí)序傳入，確保孿生路網(wǎng)時(shí)序的不斷推進(jìn)。另一方面，孿生路網(wǎng)中的虛擬實(shí)體的數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)接口中的虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送接口發(fā)出，同樣采用增量時(shí)序發(fā)送。外部數(shù)據(jù)接收接口和虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送接口通過雙向tcp/ip或udp通信接口實(shí)現(xiàn)。全過程中，數(shù)據(jù)庫(kù)對(duì)數(shù)據(jù)接口中的數(shù)據(jù)進(jìn)行全程采集和記錄，記錄孿生路網(wǎng)更新前后的數(shù)據(jù)和孿生環(huán)境，并在生成觸發(fā)事件時(shí)生成檢索接口，方便用戶的檢索。(4)測(cè)試評(píng)價(jià)階段中，測(cè)試單元通過對(duì)數(shù)據(jù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，生成分析報(bào)告，從而完成測(cè)試。分析的在于判斷真實(shí)環(huán)境對(duì)觸發(fā)事件的反應(yīng)是否正確。圖3為場(chǎng)景序列圖，展示了4個(gè)測(cè)試場(chǎng)景，在經(jīng)歷個(gè)測(cè)試場(chǎng)景時(shí)，系統(tǒng)擬對(duì)未來(lái)產(chǎn)生12345序列的測(cè)試場(chǎng)景，而個(gè)測(cè)試結(jié)束后，依據(jù)測(cè)試結(jié)果，系統(tǒng)自適應(yīng)修改測(cè)試場(chǎng)景序列為534，加快評(píng)測(cè)目標(biāo)準(zhǔn)確度的收斂性。經(jīng)歷第二個(gè)即1測(cè)試場(chǎng)景時(shí)，未來(lái)測(cè)試場(chǎng)景序列變化為5234。經(jīng)歷5測(cè)試場(chǎng)景時(shí)未來(lái)測(cè)試場(chǎng)景序列變化為423，以此類推。本實(shí)施例還提供一種車路協(xié)同系統(tǒng)測(cè)試架構(gòu)，如圖2所示。協(xié)同系統(tǒng)制造廠家哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。杭州銷售協(xié)同系統(tǒng)

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    選取第3個(gè)b相電流有效采樣點(diǎn)t6；當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v2時(shí)，選取第3個(gè)c相電流有效采樣點(diǎn)t2；在9個(gè)電流有效采樣點(diǎn)，電機(jī)子系統(tǒng)1的三相電流iam1、ibm1、icm1及電機(jī)群直流母線電流ipm的檢測(cè)值大小與9個(gè)有效電流采樣點(diǎn)的關(guān)系用表1進(jìn)行表示，其中ia1_t1、ia1_t1'、ia1_t4分別表示電機(jī)子系統(tǒng)1的a相電流在t1、t1'、t4三個(gè)有效電流采樣點(diǎn)處的實(shí)際值，ib1_t3、ib1_t3'、ib1_t6分別表示電機(jī)子系統(tǒng)1的b相電流在t3、t3'、t6三個(gè)有效電流采樣點(diǎn)處的實(shí)際值，ic1_t5、ic1_t5'、ic1_t2分別表示電機(jī)子系統(tǒng)1的c相電流在t5、t5'、t2三個(gè)有效電流采樣點(diǎn)處的實(shí)際值，iam1_tx、ibm1_tx、icm1_tx、ipm_tx分別表示電機(jī)子系統(tǒng)1的a、b、c三相電流及電機(jī)群母線電流在有效電流采樣點(diǎn)tx(x＝1,...,6,1',3',5')的檢測(cè)值；表1依據(jù)表1中的9個(gè)有效電流采樣點(diǎn)及對(duì)應(yīng)的18個(gè)電流采樣信號(hào)，得到公式(4)所定義的若干變量，其中δiam1_t1、δipm_t1分別為電機(jī)組一a相電流傳感器、電機(jī)群母線電流傳感器在t1、t1'這兩個(gè)時(shí)刻檢測(cè)值的差，兩個(gè)變量的值利用電流采樣值計(jì)算得到，δia1_t1為電機(jī)組一a相電流真實(shí)值在t1、t1'這兩個(gè)時(shí)刻的差。 正規(guī)協(xié)同系統(tǒng)廠家直供