p和n分別直流母線電壓輸入正負(fù)端子，ip是直流母線p端正向電流，ip1、ip2、ipn分別是逆變器1、逆變器2、逆變器n的輸入正向電流，ia1、ib1、ic1分別是電機(jī)組一的a、b、c三相真實(shí)電流值，ia2、ib2、ic2分別是電機(jī)組二的a、b、c三相真實(shí)電流值，ian、ibn、icn分別是電機(jī)組n的a、b、c三相真實(shí)電流值，ts是逆變器的開(kāi)關(guān)周期。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。一種基于斬波周期移相電機(jī)群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)，在電機(jī)群控制系統(tǒng)中，將多電機(jī)子系統(tǒng)的變頻器輸入電源端口統(tǒng)一在同一個(gè)直流母線電壓輸入端子，將每一個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)的逆變器三相橋臂中點(diǎn)分別與對(duì)應(yīng)的電機(jī)三相繞組相連，將每一個(gè)電機(jī)三相繞組線纜分別正向穿過(guò)相應(yīng)的電流傳感器信號(hào)檢測(cè)口，利用電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)與直流母線電流的關(guān)聯(lián)性，結(jié)合本發(fā)明提出的各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)斬波分時(shí)移相的控制方法，實(shí)現(xiàn)多電機(jī)子系統(tǒng)電流傳感器誤差的分時(shí)校正，后利用多電機(jī)子系統(tǒng)電流信號(hào)的關(guān)聯(lián)性，實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)之間的電流采樣誤差協(xié)同校正。所述基于斬波周期移相電機(jī)群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)的校正方法的步驟如下：步驟1：在圖1中，將電機(jī)群中的多個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)的逆變器電源輸入端分別在同一個(gè)直流母線端。 直銷(xiāo)智能制造廠家直供哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。福建協(xié)同系統(tǒng)怎么用

    因此在處理能力、穩(wěn)定性、可靠性、安全性、可擴(kuò)展性、可管理性等方面要求較高。(5)其他具有數(shù)據(jù)交互功能的電子裝置。另外，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令用于執(zhí)行上述圖1至圖5實(shí)施例中任一項(xiàng)所述的方法流程。以上結(jié)合附圖詳細(xì)說(shuō)明了本發(fā)明的技術(shù)方案，通過(guò)本發(fā)明的技術(shù)方案，能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號(hào)易被阻擋的橋下或室內(nèi)等環(huán)境中對(duì)車(chē)輛位置信息進(jìn)行及時(shí)、準(zhǔn)確的獲取，從而便于路側(cè)設(shè)備與車(chē)載設(shè)備相配合執(zhí)行車(chē)路協(xié)同功能，增加了橋下或室內(nèi)等環(huán)境中的駕駛安全性能，提升了車(chē)輛用戶(hù)體驗(yàn)。在本說(shuō)明書(shū)的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說(shuō)明書(shū)中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。此外，術(shù)語(yǔ)“”、“第二”*用于描述目的。臺(tái)州協(xié)同系統(tǒng)費(fèi)用銷(xiāo)售智能制造生產(chǎn)廠家哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。

    本發(fā)明的有益效果在于針對(duì)電機(jī)群控制，尤其是交流變頻多電機(jī)協(xié)同控制系統(tǒng)電流傳感器誤差校正問(wèn)題，具有如下優(yōu)勢(shì)：(1)本發(fā)明實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差校正所需控制算法簡(jiǎn)單易實(shí)現(xiàn)：現(xiàn)有方案采用將整個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)作為其校正回路的控制算法，利用電流采樣誤差對(duì)系統(tǒng)造成不利影響的特性，比如轉(zhuǎn)速波動(dòng)等，將位置或轉(zhuǎn)速傳感器反饋的信號(hào)進(jìn)行分析，通過(guò)觀測(cè)器、數(shù)字濾波器等復(fù)雜算法終得到電流采樣誤差，其不僅增加了系統(tǒng)計(jì)算負(fù)擔(dān)，并且可能影響其他復(fù)雜算法的可實(shí)施性，而本方案充分利用電機(jī)群多電機(jī)協(xié)調(diào)控制的天然優(yōu)勢(shì)，將整個(gè)電機(jī)群作為一個(gè)整體進(jìn)行控制，利用提出的各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)占波周期分時(shí)移相的控制方法，達(dá)到多電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差協(xié)同校正的目標(biāo)，其控制算法簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)；(2)本發(fā)明實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差校正不需要其他傳感器信息，穩(wěn)定性更好：現(xiàn)有方案需要將各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)作為其實(shí)現(xiàn)電流采樣誤差校正的回路，借助位置或轉(zhuǎn)速傳感器實(shí)現(xiàn)單電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差校正目標(biāo)，其系統(tǒng)動(dòng)態(tài)運(yùn)行下難以實(shí)現(xiàn)控制轉(zhuǎn)速波動(dòng)與電流采樣誤差導(dǎo)致的轉(zhuǎn)速波動(dòng)之間的區(qū)分，動(dòng)態(tài)工況下校正效果不好。

    基于更新后的所述車(chē)輛位置信息不具有所述車(chē)路協(xié)同提示信息的情況，通過(guò)預(yù)定的車(chē)路協(xié)同算法對(duì)更新后的所述車(chē)輛位置信息進(jìn)行處理，得到新的車(chē)路協(xié)同提示信息。本發(fā)明第三方面提供一種室內(nèi)定位方法，用于車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)，所述車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)包括：位于指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站、位于所述指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備、位于所述指定區(qū)域內(nèi)的車(chē)載設(shè)備和用于管理所述指定區(qū)域的服務(wù)器，則所述室內(nèi)定位方法包括：所述uwb定位基站獲取所述指定區(qū)域內(nèi)的車(chē)載定位標(biāo)簽的uwb定位數(shù)據(jù)；所述uwb定位基站將所述uwb定位數(shù)據(jù)發(fā)送至所述服務(wù)器；所述服務(wù)器將所述uwb定位數(shù)據(jù)發(fā)送至所述路側(cè)設(shè)備；所述路側(cè)設(shè)備根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)，更新所述指定區(qū)域的車(chē)輛位置信息；所述路側(cè)設(shè)備根據(jù)更新后的所述車(chē)輛位置信息，生成廣播消息；所述路側(cè)設(shè)備對(duì)所述廣播消息進(jìn)行短程廣播；所述車(chē)載設(shè)備獲取所述廣播消息；所述車(chē)載設(shè)備根據(jù)所述廣播消息，對(duì)已存儲(chǔ)的車(chē)輛位置信息進(jìn)行更新；所述車(chē)載設(shè)備根據(jù)更新結(jié)果，執(zhí)行車(chē)路協(xié)同工作策略。本發(fā)明第四方面提供一種室內(nèi)定位裝置，用于路側(cè)設(shè)備，包括：uwb定位數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取來(lái)自服務(wù)器的uwb定位數(shù)據(jù)。協(xié)同系統(tǒng)廠家直供哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。

    執(zhí)行車(chē)路協(xié)同工作策略。車(chē)載設(shè)備接收到該廣播消息，并經(jīng)該廣播消息得到自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車(chē)輛的車(chē)輛位置信息，從而可基于自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車(chē)輛的相對(duì)位置關(guān)系，執(zhí)行相應(yīng)的車(chē)路協(xié)同工作策略，比如，車(chē)載設(shè)備在自身所在車(chē)輛與鄰近車(chē)輛的相對(duì)距離小于預(yù)定距離后，產(chǎn)生車(chē)輛鄰近預(yù)警。由此，能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號(hào)易被阻擋的橋下或室內(nèi)等環(huán)境中對(duì)車(chē)輛位置信息進(jìn)行及時(shí)、準(zhǔn)確的獲取，從而便于路側(cè)設(shè)備與車(chē)載設(shè)備相配合執(zhí)行車(chē)路協(xié)同功能，增加了橋下或室內(nèi)等環(huán)境中的駕駛安全性能，提升了車(chē)輛用戶(hù)體驗(yàn)。圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的又一個(gè)實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程圖。步驟402，獲取與所述車(chē)載設(shè)備同在指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備提供的廣播消息，所述廣播消息由所述路測(cè)設(shè)備根據(jù)服務(wù)器于所述指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取的uwb定位數(shù)據(jù)生成。車(chē)輛設(shè)置有車(chē)載標(biāo)簽，而gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)無(wú)法順利工作的指定區(qū)域中的多個(gè)指定位置設(shè)置有uwb定位基站，多個(gè)uwb定位基站通過(guò)檢測(cè)到車(chē)載標(biāo)簽確定自身與車(chē)輛的相對(duì)位置，終，根據(jù)多個(gè)uwb定位基站的位置，及其與車(chē)輛的相對(duì)位置，可確定車(chē)輛在此指定區(qū)域內(nèi)的車(chē)輛位置信息。至此，uwb定位基站將獲得的車(chē)輛位置信息上傳至服務(wù)器。梁溪區(qū)本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。福建協(xié)同系統(tǒng)怎么用

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    減輕手工操作工作量功能特點(diǎn)網(wǎng)上訂單網(wǎng)上訂單管理模塊通過(guò)把ERP系統(tǒng)導(dǎo)出的訂單信息及時(shí)公布給供應(yīng)商，實(shí)現(xiàn)供需雙方訂單及時(shí)傳遞的目的。ERP系統(tǒng)與網(wǎng)上采購(gòu)平臺(tái)的工作界面是：采購(gòu)員仍在ERP系統(tǒng)中管理訂單，包括創(chuàng)建新訂單，修改訂單等功能，ERP系統(tǒng)負(fù)責(zé)把采購(gòu)訂單信息寫(xiě)入中間表，采購(gòu)業(yè)務(wù)協(xié)同系統(tǒng)中抓取中間表信息，展示訂單信息給相應(yīng)的供應(yīng)商?！滩少?gòu)方業(yè)務(wù)員查看本人負(fù)責(zé)的相關(guān)訂單信息?！贪从脩?hù)權(quán)限確定本人負(fù)責(zé)的訂單√訂單顯示格式按本文檔定義調(diào)整√訂單狀態(tài)為：待確認(rèn)、已確認(rèn)；√接口需要處理訂單在ERP中更改的情況；√供應(yīng)商可以在網(wǎng)上查看與本企業(yè)相關(guān)的訂單信息，支持打印訂單網(wǎng)上發(fā)貨單網(wǎng)上發(fā)貨單的管理意義在于統(tǒng)一供應(yīng)商錄入發(fā)貨單的格式，同時(shí)方便采購(gòu)人員參考發(fā)貨單錄入收料單信息。收料、質(zhì)檢等相關(guān)的業(yè)務(wù)邏輯仍在ERP中負(fù)責(zé)處理。√供應(yīng)商根據(jù)訂單內(nèi)容，錄入發(fā)貨單信息。√采購(gòu)部收到材料后，仍在ERP系統(tǒng)中進(jìn)行相應(yīng)的操作，可以在ERP系統(tǒng)中參考發(fā)貨通知信息，創(chuàng)建收料單。√網(wǎng)上發(fā)貨單信息寫(xiě)入雙方約定的中間表中，采購(gòu)部業(yè)務(wù)員在ERP中根據(jù)發(fā)貨單生成收料單。網(wǎng)上對(duì)賬單網(wǎng)上對(duì)賬單是以ERP系統(tǒng)導(dǎo)出的統(tǒng)計(jì)結(jié)果信息為依據(jù)，方便供應(yīng)商網(wǎng)上查看對(duì)賬信息。福建協(xié)同系統(tǒng)怎么用