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當(dāng)接收到物料搬運(yùn)指令后，控制器系統(tǒng)就根據(jù)所存儲(chǔ)的運(yùn)行地圖和AGV小車當(dāng)前位置及行駛方向進(jìn)行計(jì)算、規(guī)劃分析，選擇較佳的行駛路線，自動(dòng)控制AGV小車的行駛和轉(zhuǎn)向，當(dāng)AGV到達(dá)裝載貨物位置并準(zhǔn)確停位后，移載機(jī)構(gòu)動(dòng)作，完成裝貨過程。然后AGV小車起動(dòng)，駛向目標(biāo)卸貨點(diǎn)，...

安全裝置，AGV小車的安全措施至關(guān)重要，必須確保AGV在運(yùn)行過程中的自身安全，以及現(xiàn)場人員與各類設(shè)備的安全。一般情況下，AGV都采取多級(jí)硬件和軟件的安全監(jiān)控措施。如在AGV前端設(shè)有非接觸式防碰傳感器和接觸式防碰傳感器，AGV頂部安裝有醒目的信號(hào)燈和聲音報(bào)警裝置...

AGV（Automated Guided Vehicle，自動(dòng)導(dǎo)引車）無軌平車作為一種自動(dòng)化物流搬運(yùn)工具，以其高效、靈活、準(zhǔn)確的特點(diǎn)，在現(xiàn)代物流系統(tǒng)中得到了普遍的應(yīng)用。本文將從控制原理的角度，對AGV無軌平車的運(yùn)行原理進(jìn)行分析和探討以供大家參考。AGV無軌平車...

里程計(jì)推導(dǎo)，通過計(jì)算雙輪差速移動(dòng)機(jī)器人里程計(jì)數(shù)據(jù)的值，我們可以獲得機(jī)器人的物理世界坐標(biāo)和方向角信息，以更好地進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制和路徑規(guī)劃。在人工智能與機(jī)器人技術(shù)日新月異的這里，每一個(gè)細(xì)微的進(jìn)步都可能成為推動(dòng)時(shí)代巨輪滾滾向前的關(guān)鍵力量。在這場技術(shù)革新的浪潮中，"我們"...

移動(dòng)機(jī)器人業(yè)務(wù)部總經(jīng)理王政則認(rèn)為：目前叉車AGV形態(tài)演變做到了對固有缺陷的升級(jí)，解決了部分特定場景下的難題，例如普通叉車采取舵輪運(yùn)作方式，新型叉車采取雙輪運(yùn)作方式。二者相較，效率盡管得到提升，本質(zhì)上仍然是叉取式產(chǎn)品。但當(dāng)前在叉車AGV的早期發(fā)展階段，各家企業(yè)對...

運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)伴隨著工業(yè)電氣化、自動(dòng)化、智能化的過程，發(fā)展了上百年，產(chǎn)生出了多種技術(shù)路線。根據(jù)使用場景不同，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)分為數(shù)控系統(tǒng)（CNC）、通用運(yùn)動(dòng)控制器（GMC）、可編程邏輯控制器（PLC）等。大家聽得比較多的是CNC和PLC，它們分別用于機(jī)床、自動(dòng)化產(chǎn)線...

通道控制方式，通道是一種硬件，可以理解為“弱雞版的CPU”。通道只能執(zhí)行一類通道指令。因?yàn)橥ǖ琅cCPU相比的話，CPU能夠處理的指令的種類比通道多，也就是說通道執(zhí)行的指令單一，他與CPU共用主機(jī)的內(nèi)存。具體處理過程：CPU將操作步驟告訴通道，通道程序會(huì)把操作的...

以下是AGV的使用場景：一、倉庫：AGV普遍應(yīng)用于倉庫管理，實(shí)現(xiàn)貨物的自動(dòng)運(yùn)輸和搬運(yùn)，減少人工操作和損耗，提高物流效率和精確度。適用于自動(dòng)化倉庫、立體倉庫、線側(cè)倉庫等，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝卸、搬運(yùn)、碼垛、入庫等功能。二、生產(chǎn)線：在制造業(yè)中，AGV用于自動(dòng)化生產(chǎn)線上的物料...

輪式里程計(jì)就是把機(jī)器人在這個(gè)很小的路程里的運(yùn)動(dòng)可以看成直線運(yùn)動(dòng)。然后就是這里實(shí)際上是對速度做一個(gè)積分，正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型(forwardkinematicmodel)將得到一系列公式，讓我們可以通過四個(gè)輪子的速度，計(jì)算出底盤的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；而逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型(inverse...

電磁導(dǎo)航，電磁導(dǎo)航是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)航方式之一，目前仍被采用，它是在AGV的行駛 路徑上埋設(shè)金屬線，并在金屬線加載導(dǎo)引頻率，通過對導(dǎo)引頻率的識(shí)別來實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航功能。該導(dǎo)航技術(shù)類似于磁條導(dǎo)航，由于該導(dǎo)航技術(shù)美性不足、路徑變更困難等缺點(diǎn)，該技術(shù)方案逐漸被AGV廠商...

導(dǎo)引裝置，磁導(dǎo)傳感器 + 地標(biāo)傳感器，接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息，通過導(dǎo)引 + 地標(biāo)傳感器來實(shí)現(xiàn) AGV 的前進(jìn)、后退、分岔、出站等動(dòng)作。通信裝置，實(shí)現(xiàn)AGV小車與地面控制站及地面監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。信息傳輸與處理裝置，對 AGV小車進(jìn)行監(jiān)控，監(jiān)控 AGV 所...

如果從替代人工叉車的存量角度來看，國內(nèi)無人叉車的市場增長潛力十分巨大。對于無人叉車行業(yè)的相關(guān)參與企業(yè)而言，如何適應(yīng)場景需求、提高性價(jià)比，是當(dāng)前阻礙這些企業(yè)發(fā)展的主要因素。正如王平所說：“如何在保證產(chǎn)品穩(wěn)定性的情況下，交付一個(gè)能夠解決客戶搬運(yùn)作業(yè)痛點(diǎn)且成本合理的...

傳統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式，大體可以分為兩輪差速帶萬向輪、兩輪差速帶同步輪、四輪差速移動(dòng)機(jī)器人這幾種形式，這些移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)形式所擅長的場景各有不同，對于操控、負(fù)載能力與運(yùn)行可靠性能力都有著不同的影響。由于左右兩邊速度差形成的轉(zhuǎn)向方式，實(shí)際運(yùn)行中，由于地面摩擦力...

導(dǎo)引裝置，磁導(dǎo)傳感器 + 地標(biāo)傳感器，接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息，通過導(dǎo)引 + 地標(biāo)傳感器來實(shí)現(xiàn) AGV 的前進(jìn)、后退、分岔、出站等動(dòng)作。通信裝置，實(shí)現(xiàn)AGV小車與地面控制站及地面監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。信息傳輸與處理裝置，對 AGV小車進(jìn)行監(jiān)控，監(jiān)控 AGV 所...

關(guān)于無人叉車的概念，“無人叉車”又稱“無人駕駛叉車”或“叉車AGV”，是一種智能工業(yè)車輛機(jī)器人，它融合了叉車技術(shù)和AGV技術(shù)，與普通AGV 相比，它除了能完成點(diǎn)對點(diǎn)的物料搬運(yùn)之外，更能實(shí)現(xiàn)多個(gè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)對接的物流運(yùn)輸，不只擅長高位倉庫、庫外收貨區(qū)、產(chǎn)線轉(zhuǎn)運(yùn)三大場...

工業(yè)網(wǎng)絡(luò)：TP-LINK、MOXA，安全防護(hù)裝置：為了保證AGV的安全性，需要在車身周圍安裝安全防護(hù)裝置，如防撞傳感器、門禁系統(tǒng)和障礙物檢測器等。安全碰撞，機(jī)械部分包括鈑金件，車體部分，是一輛AGV的靈魂，承載電控部分，導(dǎo)航模塊運(yùn)動(dòng)控制部分，是機(jī)械設(shè)計(jì)師水平綜...

DMA，DMA全稱為Direct Memory Access，也叫做直接存儲(chǔ)器訪問。DMA可以直接與內(nèi)存相連，也就是說IO設(shè)備可以直接與內(nèi)存交換數(shù)據(jù)，不要CPU的中轉(zhuǎn)了。相較于中斷驅(qū)動(dòng)，DMA有了以下改進(jìn)：1、以塊為單位進(jìn)行傳送；2、內(nèi)存和IO設(shè)備可以直接傳遞...

運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是機(jī)械設(shè)備的主要部件，其功能為實(shí)時(shí)控制機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件的軌跡、位置、 速度、加速度等。一套完整的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包 括：運(yùn)動(dòng)控制器、驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、傳感器等。而控制器是利用對被控制的機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制預(yù)測，同時(shí)，通過多種傳感器提供...

AGV小車導(dǎo)引系統(tǒng)，AGV小車能自動(dòng)運(yùn)行，需要有導(dǎo)引裝置。常用的導(dǎo)引方式分為兩大類：車外預(yù)定路徑和非預(yù)定路徑方式。下面對兩種方式分別作介紹。1）車外預(yù)定路徑導(dǎo)引方式，是指在行駛的路徑上設(shè)置導(dǎo)引用的信息媒介物，AGV通過檢測出它的信息而得到導(dǎo)向的導(dǎo)引方式，如電磁...

IO簡介，IO就是Input和Output的簡稱，也就是輸入輸出。主要包括磁盤IO、網(wǎng)絡(luò)IO、鍵盤輸入，顯示器輸出、USB等操作。輸入是從IO設(shè)備輸入到內(nèi)存中，輸出是從內(nèi)存中輸出到IO設(shè)備中。IO控制器，CPU不會(huì)直接控制IO設(shè)備，而是通過IO控制器間接的控制...

以業(yè)內(nèi)主流的移動(dòng)底盤Apollo來說，其融合了激光雷達(dá)、深度攝像頭、超聲波及防跌落等多個(gè)傳感器，并結(jié)合了思嵐科技自主研發(fā)的高性能SLAM算法。使其擁有可靠、易用的定位導(dǎo)航方案，即使面對各類復(fù)雜環(huán)境，它也能做到自主路徑規(guī)劃及障礙物規(guī)避等功能。激光雷達(dá)：可幫助機(jī)器...

無人叉車市場格局，資料顯示，中國無人叉車的應(yīng)用早在2000年前后就已經(jīng)出現(xiàn)，主要應(yīng)用于鑄幣印鈔等行業(yè)，應(yīng)用方式主要是集成商購買叉車企業(yè)的基礎(chǔ)車體進(jìn)行自動(dòng)化改裝，價(jià)格不菲。不只如此，越來越多的移動(dòng)機(jī)器人企業(yè)也開始涌入無人叉車這一賽道，以?？禉C(jī)器人、未來機(jī)器人、極...

雙舵輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)[適合1T以上負(fù)載,同時(shí)要求可以任意方向平移的場合]，雙舵輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)是目前市場上較常見的結(jié)構(gòu)之一，其結(jié)構(gòu)由兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和一個(gè)或多個(gè)非驅(qū)動(dòng)輪組成，通常應(yīng)用于中等載重的AGV上。由于其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，可以更好地保持AGV在直線行駛時(shí)的穩(wěn)定性，并且轉(zhuǎn)彎時(shí)無...

根據(jù)無線通信的協(xié)議，可以把無線通信方式分為3G、WLAN、藍(lán)牙、WiMAX、ZigBee等。其中WLAN就是我們常說的“WIFI”。(1)無線信號(hào)接收設(shè)備一般內(nèi)置于需要連接無線局域網(wǎng)的終端之中，也可以采用外接的方式將無線信號(hào)接收設(shè)備與終端接口進(jìn)行連接。常用的無...

無人叉車發(fā)展趨勢分析。隨著無人叉車技術(shù)及應(yīng)用模式的發(fā)展，越來越多的企業(yè)認(rèn)為，無人叉車與傳統(tǒng)AGV和人工叉車的市場發(fā)展路徑并不相同。作為一個(gè)二次組裝改造的產(chǎn)品，無人叉車的價(jià)格明顯高于傳統(tǒng)AGV和人工叉車。因此，如何在保證產(chǎn)品穩(wěn)定性的情況下，交付一個(gè)能夠解決客戶搬...

PDO模式，既然SDO模式已經(jīng)可以控制電機(jī)、反饋電機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)了，為什么還要搞一個(gè)PDO模式呢？仔細(xì)一想，就會(huì)發(fā)現(xiàn)兩個(gè)問題：1.每次SDO控制都會(huì)反饋一個(gè)報(bào)文，這個(gè)反饋會(huì)占用總線時(shí)間，而我們不總是想要反饋信息；2.每次想要某個(gè)字典的數(shù)據(jù)時(shí)候，都需要先發(fā)一個(gè)詢問的...

IO控制器的功能：接收設(shè)備CPU指令：CPU的讀寫指令和參數(shù)存儲(chǔ)在控制寄存器中，向CPU報(bào)告設(shè)備的狀態(tài)：IO控制器中會(huì)有相應(yīng)的狀態(tài)寄存器，用于記錄IO設(shè)備的當(dāng)前狀態(tài)。（比如1表示設(shè)備忙碌，0表示設(shè)備就緒），數(shù)據(jù)交換：數(shù)據(jù)寄存器，暫存CPU發(fā)來的數(shù)據(jù)和設(shè)備發(fā)來的...

底盤較終性能要求：1）面對各種高低起伏的路面，所有驅(qū)動(dòng)輪必須著地，這樣驅(qū)動(dòng)輪才可以正常傳遞牽引力，否則出現(xiàn)懸空打滑的現(xiàn)象。2）空載和滿載狀態(tài)下，傳遞到驅(qū)動(dòng)輪上面的正壓力足夠大，足以驅(qū)動(dòng)上爬設(shè)計(jì)坡度。較大牽引力=驅(qū)動(dòng)力正壓力x驅(qū)動(dòng)輪摩擦系數(shù)，需要克服阻力=滾動(dòng)摩...

IO分類：IO主要分為以下4類：程序查詢方式、中斷方式、DMA、通道，這四類效率依次是變高的。我們接下來挨個(gè)仔細(xì)分析一下。程序查詢方式，讀取數(shù)據(jù)時(shí)，CPU從設(shè)備控制器的狀態(tài)寄存器中查詢設(shè)備是否可用，如果不可用就一直輪詢查詢，直到可用為止。如果可用就發(fā)送讀取信號(hào)...

差速結(jié)構(gòu)移動(dòng)機(jī)器人由于左右兩邊速度差形成的轉(zhuǎn)向方式，實(shí)際運(yùn)行中，由于地面摩擦力的問題，可能會(huì)出現(xiàn)位置漂移，控制精度差，對于需要需要精確定位的應(yīng)用場景探索與開發(fā)稍顯不足 。這幾種形式也受制于移動(dòng)機(jī)器人本身的成本和機(jī)械結(jié)構(gòu)，導(dǎo)致減速機(jī)與結(jié)構(gòu)實(shí)用壽命有限，因此差速類...