點(diǎn)焊對(duì)焊接機(jī)器人的要求不是很高。因?yàn)辄c(diǎn)焊只需點(diǎn)位控制，至于焊鉗在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)軌跡沒有嚴(yán)格要求，這也是機(jī)器人較早只能用于點(diǎn)焊的原因。點(diǎn)焊用機(jī)器人不只要有足夠的負(fù)載能力，而且在點(diǎn)與點(diǎn)之間移位時(shí)速度要快捷，動(dòng)作要平穩(wěn)，定位要準(zhǔn)確，以減少移位的時(shí)間，提高工作效率。點(diǎn)焊機(jī)器人需要有多大的負(fù)載能力，取決于所用的焊鉗形式。對(duì)于用與變壓器分離的焊鉗，30～45kg負(fù)載的機(jī)器人就足夠了。但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長，電能損耗大，也不利于機(jī)器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接；另一方面電纜線隨機(jī)器人運(yùn)動(dòng)而不停擺動(dòng)，電纜的損壞較快。因此，目前逐漸增多采用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質(zhì)量在70kg左右?？紤]到機(jī)器人要有足夠的負(fù)載能力，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進(jìn)行焊接，一般都選用100～150kg負(fù)載的重型機(jī)器人。焊接機(jī)器人的日常檢查及維護(hù)工作有檢查機(jī)器人各軸零位是否準(zhǔn)確。上海角鋼法蘭全自動(dòng)焊接機(jī)

焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：由于所設(shè)計(jì)的焊接機(jī)器人是在準(zhǔn)平面、空間狹窄的環(huán)境下工作，為了保證機(jī)器人能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動(dòng)焊接，要求所設(shè)計(jì)的機(jī)器人應(yīng)該結(jié)構(gòu)緊湊、移動(dòng)靈活且工作穩(wěn)定。針對(duì)狹窄空間特點(diǎn)，開發(fā)了一種小型移動(dòng)焊接機(jī)器人，根據(jù)機(jī)器人各結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，運(yùn)用模塊化設(shè)計(jì)方法，把機(jī)器人機(jī)構(gòu)分為輪式移動(dòng)平臺(tái)、焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和電弧傳感器三部分。其中，輪式移動(dòng)平臺(tái)由于其慣性大，響應(yīng)慢，主要對(duì)焊縫進(jìn)行粗跟蹤，焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)焊縫精確跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實(shí)時(shí)識(shí)別．另外，機(jī)器人控制器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器集成安裝于機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)上，使其體積更小。同時(shí)，為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對(duì)運(yùn)動(dòng)部件影響，采用全封閉式結(jié)構(gòu)，提高其系統(tǒng)可靠性。上海角鋼法蘭全自動(dòng)焊接機(jī)點(diǎn)焊對(duì)焊接機(jī)器人的要求并不是很高。

焊接專機(jī)構(gòu)成主要包括包括安裝座、主動(dòng)機(jī)頭座、從動(dòng)機(jī)頭座、旋轉(zhuǎn)支撐架、氣路系統(tǒng)等組成。主動(dòng)機(jī)頭用于驅(qū)動(dòng)工件旋轉(zhuǎn)變速的主動(dòng)力源，與焊器配合聯(lián)動(dòng)控制焊接工件，配有三爪夾盤，并起導(dǎo)電作用。從動(dòng)機(jī)頭為無動(dòng)力傳動(dòng)，起支撐和頂緊作用。主動(dòng)機(jī)頭采用交流電機(jī)，高質(zhì)量減速機(jī)進(jìn)行減速，重復(fù)定位精度準(zhǔn)確。減速機(jī)通過支撐軸承與安裝工裝夾具的法蘭盤連接。并配有旋轉(zhuǎn)編碼器對(duì)園周進(jìn)行高精度控制。旋轉(zhuǎn)支撐架和壓緊環(huán)用于支撐工件旋轉(zhuǎn)與固定，起工件上下料支撐與固定作用。床身裝有旋轉(zhuǎn)汽缸，能使工件旋轉(zhuǎn)30度或45度的夾角，從而使油缸內(nèi)環(huán)焊縫和油缸端面平環(huán)焊縫保證穩(wěn)定的焊接質(zhì)量及美觀的焊縫成型。

焊接機(jī)器人的工作原理：機(jī)器人焊接工人只用于裝卸工件，遠(yuǎn)離電弧，煙塵和飛濺物。對(duì)于點(diǎn)焊，工人不再攜帶笨重的手工焊鉗，從而使工人擺脫了繁重的體力勞動(dòng)。產(chǎn)品周期清晰，易于控制產(chǎn)品的輸出。機(jī)器人的生產(chǎn)周期是固定的，因此生產(chǎn)計(jì)劃非常明確。提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。機(jī)器人不會(huì)疲勞，并且可以每天24小時(shí)不間斷地生產(chǎn)。另外，隨著高速和高效焊接技術(shù)的應(yīng)用，機(jī)器人焊接的使用變得更加高效。焊接機(jī)器人占所有工業(yè)機(jī)器人的40％以上的原因與焊接行業(yè)有關(guān)。作為工業(yè)“裁縫”的焊接是工業(yè)生產(chǎn)中非常重要的加工方法。同時(shí)，由于焊接煙霧，電弧和金屬飛濺。焊接環(huán)境非常惡劣，焊接質(zhì)量對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量具有決定性的影響。焊接機(jī)器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的一種工業(yè)機(jī)器人。

焊接機(jī)器人目前已普遍應(yīng)用在汽車制造業(yè)，汽車底盤、座椅骨架、導(dǎo)軌、消聲器以及液力變矩器等焊接，尤其在汽車底盤焊接生產(chǎn)中得到了普遍的應(yīng)用。用這種技術(shù)可以提高焊接質(zhì)量，因而甚至試圖用它來代替某些弧焊作業(yè)。在短距離內(nèi)的運(yùn)動(dòng)時(shí)間也大為縮短。該公司較近推出一種高度低的點(diǎn)焊機(jī)器人，用它來焊接車體下部零件。這種矮小的點(diǎn)焊機(jī)器人還可以與較高的機(jī)器人組裝在一起，共同對(duì)車體上部進(jìn)行加工，從而縮短了整個(gè)焊接生產(chǎn)線長度。焊接機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)是縮短了產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資。焊接機(jī)器人的日常檢查及維護(hù)工作有檢查軟管束及導(dǎo)絲軟管有無破損及斷裂。管板自動(dòng)焊接機(jī)

焊接機(jī)器人可與數(shù)控超精密鐵床等工作母機(jī)結(jié)合模具加工生產(chǎn)。上海角鋼法蘭全自動(dòng)焊接機(jī)

平行四邊形機(jī)器人其上臂是通過一根拉桿驅(qū)動(dòng)的。拉桿與下臂組成一個(gè)平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開發(fā)的平行四邊形機(jī)器人工作空間比較小（局限于機(jī)器人的前部），難以倒掛工作。但80年代后期以來開發(fā)的新型平行四邊形機(jī)器人（平行機(jī)器人），已能把工作空間擴(kuò)大到機(jī)器人的頂部、背部及底部，又沒有測置式機(jī)器人的剛度問題，從而得到普遍的重視。這種結(jié)構(gòu)不只適合于輕型也適合于重型機(jī)器人。近年來點(diǎn)焊用機(jī)器人（負(fù)載100～150kg）大多選用平行四邊形結(jié)構(gòu)形式的機(jī)器人。上海角鋼法蘭全自動(dòng)焊接機(jī)

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