同時(shí)先與巡線傳感器61的輸出信號(hào)作“與”處理，再通過與非門電路輸出至左馬達(dá)411和右馬達(dá)421，即當(dāng)邏輯電路模塊3輸出ad信號(hào)時(shí)，左馬達(dá)411運(yùn)作，右馬達(dá)421停止，當(dāng)邏輯電路模塊3輸出(ad)’信號(hào)時(shí)，也就是輸出ad信號(hào)以外的所有信號(hào)時(shí)，左馬達(dá)411停止，右馬達(dá)421運(yùn)作。即左馬達(dá)411＝ad，右馬達(dá)421＝(ad)’，具體電路圖如圖7所示，采用了與門電路和與非門電路。通過上述邏輯電路，完成無人車在巡線的功能基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)不會(huì)誤入由虛線和實(shí)線包圍的禁行區(qū)域72的功能。實(shí)施例5本實(shí)施例使用了巡線傳感器61以及停車傳感器64，實(shí)線無人車在追隨賽道7的內(nèi)邊界作順時(shí)針方向運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，當(dāng)檢測到停車線的時(shí)候便會(huì)停止無人車的所有動(dòng)作。具體設(shè)置為：當(dāng)停車傳感器64檢測到前方?jīng)]有停車線的時(shí)候，停車傳感器64輸出1，當(dāng)停車傳感器64檢測到前方有停車線的時(shí)候，停車傳感器64輸出0；設(shè)停車傳感器64為e，當(dāng)其輸出1時(shí)，停車傳感器64輸出e，當(dāng)其輸出0時(shí)，停車傳感器64輸出e’；同時(shí)在實(shí)施例1的電路基礎(chǔ)上作“與”處理，**終當(dāng)邏輯電路模塊3輸出ae信號(hào)時(shí)，左馬達(dá)411運(yùn)作，右馬達(dá)421停止，當(dāng)邏輯電路模塊3輸出a’e信號(hào)的時(shí)候，左馬達(dá)411停止，右馬達(dá)421運(yùn)作。即左馬達(dá)411＝ae，右馬達(dá)421＝a’e。鋰電池大致可分為兩類：鋰金屬電池和鋰離子電池。綠色無人車鋰電池管理體系

    11日，菜鳥網(wǎng)絡(luò)宣布，以眾包業(yè)務(wù)、其他業(yè)務(wù)資源及，成為其控股股東。記者從菜鳥獲悉，雙方已經(jīng)在無人駕駛技術(shù)方面開展合作，聯(lián)合在封閉園區(qū)開展無人車應(yīng)用，使用無人車為消費(fèi)者提供分鐘級(jí)配送服務(wù)。點(diǎn)我達(dá)相關(guān)負(fù)責(zé)人介紹說，點(diǎn)我達(dá)覆蓋外賣餐飲、末端快遞、水果生鮮、蛋糕鮮花、商超、門店發(fā)貨、C端跑腿等生活全場景，但不少大型封閉園區(qū)基于管理需要，禁止或者限制配送員進(jìn)入，對(duì)配送時(shí)效以及消費(fèi)體驗(yàn)均有影響。"大中午的，要頂著烈日取件步行十來分鐘才能取件，很不方便。"在杭州某聯(lián)合測試點(diǎn)，有消費(fèi)者告訴記者，配送員被限制入園，導(dǎo)致購物體驗(yàn)不佳。菜鳥ET物流實(shí)驗(yàn)室方面透露，目前，菜鳥正聯(lián)合點(diǎn)我達(dá)在封閉園區(qū)開展無人車配送測試，打造騎手+無人車的末端配送模式，點(diǎn)我達(dá)提供末端即時(shí)配送場景、服務(wù)和數(shù)據(jù)方面的支持，由菜鳥無人車完成園區(qū)內(nèi)的配送，消費(fèi)者將很快享受到無人車帶來的分鐘級(jí)配送服務(wù)。據(jù)悉，菜鳥ET物流實(shí)驗(yàn)室2015年從物流場景切入，從事低速末端配送無人車和高速干線無人卡車研發(fā)，并在今年5月宣布了駝峰計(jì)劃，大力推進(jìn)無人設(shè)備的落地應(yīng)用。此前，菜鳥ET物流實(shí)驗(yàn)室已經(jīng)在阿里巴巴西溪園區(qū)、浙江大學(xué)紫金港校區(qū)等多個(gè)園區(qū)完成測試。新型無人車鋰電池鄭重承諾無人搬運(yùn)車具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。

    本發(fā)明的關(guān)鍵點(diǎn)本發(fā)明對(duì)無人車輛的遠(yuǎn)程遙操作過程分解虛擬領(lǐng)航、真實(shí)跟隨兩部分。虛擬領(lǐng)航采用基于駕駛?cè)藛T反饋的虛擬平臺(tái)遙控，駕駛?cè)藛T在虛擬三維場景中駕駛虛擬車輛行駛；真實(shí)跟隨采用基于路徑跟蹤的半自主技術(shù)，采用路徑跟蹤、速度規(guī)劃來有效跟蹤虛擬車輛位姿，**終達(dá)到遠(yuǎn)程遙操作目的。本發(fā)明的關(guān)鍵點(diǎn)是在遠(yuǎn)程遙操作過程中適當(dāng)引入了現(xiàn)階段無人車輛的所能具備的自主能力，通過一定程度上的人機(jī)智能融合，有效提高了遙操作過程的穩(wěn)定性和控制品質(zhì)。本發(fā)明的效果與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提出的技術(shù)方案具有更好的遙操作品質(zhì)和駕駛體驗(yàn)。由于駕駛視角從“***視角”轉(zhuǎn)換為“第三視角”，**減輕了駕駛?cè)藛T的操作強(qiáng)度，提高了操作效率，同時(shí)無人車輛“智能”的有機(jī)融合，提高了遙操作過程的穩(wěn)定性，提高了人在環(huán)控制品質(zhì)。因此，駕駛?cè)藛T的水平不再是限制遙操作控制品質(zhì)的因素，系統(tǒng)性能取決于無人車輛自身的自主能力(即路徑跟蹤能力)。遙操作速度由原先的小于30千米/小時(shí)，***提高到40千米/小時(shí)以上，且方便實(shí)現(xiàn)。同時(shí)，對(duì)延遲的不確定時(shí)滯特征具有很好的魯棒性，在能夠自適應(yīng)從幾百毫秒到幾秒的延遲變化。由于虛擬場景建模的復(fù)雜性，可能采用基于增強(qiáng)顯示的場景顯示方法。

    無人搬運(yùn)車優(yōu)點(diǎn)(1)自動(dòng)化程度高;由計(jì)算機(jī)，電控設(shè)備，磁氣感應(yīng)SENSOR,激光反射板等控制。當(dāng)車間某一環(huán)節(jié)需要輔料時(shí)，由工作人員向計(jì)算機(jī)終端輸入相關(guān)信息，計(jì)算機(jī)終端再將信息發(fā)送到控制室，由專業(yè)的技術(shù)人員向計(jì)算機(jī)發(fā)出指令，在電控設(shè)備的合作下，這一指令**終被AGV接受并執(zhí)行--將輔料送至相應(yīng)地點(diǎn)。(2)充電自動(dòng)化;當(dāng)AGV小車的電量即將耗盡時(shí)，它會(huì)向系統(tǒng)發(fā)出請(qǐng)求指令，請(qǐng)求充電(一般技術(shù)人員會(huì)事先設(shè)置好一個(gè)值)，在系統(tǒng)允許后自動(dòng)到充電的地方"排隊(duì)"充電。另外，AGV小車的電池壽命很長(2年以上)，并且每充電15分鐘可工作4h左右。(3)美觀，提高觀賞度，從而提高企業(yè)的形象。(4)方便，減少占地面積;生產(chǎn)車間的AGV小車可以在各個(gè)車間穿梭往復(fù)。 自動(dòng)駕駛汽車（又稱無人駕駛汽車、電腦駕駛汽車、或輪式移動(dòng)機(jī)器人。

    操作者不得不降低駕駛速度。針對(duì)這一問題，美國國家機(jī)器人工程中心nrec提出了基于三維場景重建的預(yù)測顯示技術(shù)來試圖解決延遲補(bǔ)償問題，并在信號(hào)延遲750ms的條件下完成了測試驗(yàn)證。試驗(yàn)結(jié)果表明相比于沒有延遲補(bǔ)償，遙操作駕駛速度提升了60％。然而，該補(bǔ)償是以信號(hào)延遲精確測量和估計(jì)為前提，并采用車輛運(yùn)動(dòng)模型對(duì)補(bǔ)償延遲后的車輛位置進(jìn)行預(yù)測，但是測量延遲本身也存在計(jì)算延遲且不確定。nrec提出的延遲補(bǔ)償方法以無人車輛的運(yùn)動(dòng)預(yù)測、三維場景的預(yù)測顯示技術(shù)為**，且以對(duì)延遲的精確測量值為運(yùn)動(dòng)預(yù)測的主要依據(jù)。然而，從無人車輛端到遠(yuǎn)程操控端的“上行”傳輸與計(jì)算延遲可以精確計(jì)算，對(duì)遠(yuǎn)程操控端到無人車輛端的“下行”延遲則無法實(shí)時(shí)計(jì)算。nrec利用上一時(shí)刻“下行”延遲代替當(dāng)前時(shí)刻的“下行”延遲。這種方法在無線通信鏈路的傳輸性能較為一致、穩(wěn)定的情況下誤差較小，然而在無線通信鏈路時(shí)斷時(shí)續(xù)的惡劣環(huán)境中誤差較大，影響運(yùn)動(dòng)預(yù)測精度，進(jìn)而影響遙操作性能。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種虛擬領(lǐng)航跟隨式的地面無人車輛輔助遙操作駕駛的方法，采用虛擬領(lǐng)航方式補(bǔ)償遠(yuǎn)程遙操作系統(tǒng)的信號(hào)延遲，結(jié)合地面無人車輛的自主或半自主能力。無人搬運(yùn)車一般可透過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為。產(chǎn)品無人車鋰電池報(bào)價(jià)行情

即使是低齡、超齡、殘障人士，都可以駕駛無人駕駛汽車。綠色無人車鋰電池管理體系

    2)對(duì)延遲的不確定性具有很好的魯棒性，在能夠感知的范圍內(nèi)通過調(diào)整虛擬領(lǐng)航跟隨的間距就能夠補(bǔ)償可變延遲(從幾百毫秒到幾秒)。(3)將駕駛視角從“***視角”轉(zhuǎn)換為“第三視角”，降低駕駛?cè)藛T的操作負(fù)擔(dān)，擴(kuò)大駕駛視角，方便密集場景中的遙操作過程。(4)實(shí)現(xiàn)了人機(jī)智能的實(shí)時(shí)融合，借助無人平臺(tái)自身的自主能力來輔助遙操作過程，提高了人在環(huán)控制品質(zhì)。(5)對(duì)人機(jī)交互的單一大閉環(huán)系統(tǒng)進(jìn)行解耦，分解為基于虛擬領(lǐng)航車輛的人機(jī)閉環(huán)系統(tǒng)和基于領(lǐng)航跟隨的反饋?zhàn)灾骺刂葡到y(tǒng)，提高系統(tǒng)穩(wěn)定性。附圖說明圖1為本發(fā)明的組成示意圖；圖2為本發(fā)明流程示意圖。具體實(shí)施方式為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)注意，此處所描述的具體實(shí)施例**用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。本發(fā)明提供了一種基于虛擬領(lǐng)航跟隨式的地面無人車輛輔助遙操作駕駛系統(tǒng)，從系統(tǒng)硬件組成上，該系統(tǒng)包括遠(yuǎn)程操控端、地面無人車輛端，所述的遠(yuǎn)程操控端包括駕駛模擬器、計(jì)算平臺(tái)、顯示器、數(shù)傳電臺(tái)；所述的地面無人車輛端包括定位定向設(shè)備、計(jì)算設(shè)備、視覺與激光測距傳感器、數(shù)傳電臺(tái)。圖1是本發(fā)明的系統(tǒng)硬件組成圖。如圖1所示。綠色無人車鋰電池管理體系

    河北鑫動(dòng)力新能源科技有限公司成立于技術(shù)河北保定，注資3千萬，專注于鋰電池組研發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)及銷售，是國內(nèi)專業(yè)的鋰電池組系統(tǒng)解決方案及產(chǎn)品提供商。公司具有雄厚的技術(shù)力量、生產(chǎn)工藝、精良的生產(chǎn)設(shè)備、先進(jìn)的檢測儀器、完善的檢測手段，自主研發(fā)和生產(chǎn)鋰電池產(chǎn)品的能力處于良好地位。我公司本著“誠信為本，實(shí)事求是，精于研發(fā)，勇于創(chuàng)新”的經(jīng)營理念，采用合理的生產(chǎn)管理機(jī)制、完善的硬件基礎(chǔ)設(shè)施、專業(yè)的技術(shù)研發(fā)團(tuán)隊(duì)、完善的售后服務(wù)保障，、高標(biāo)準(zhǔn)、高水平的產(chǎn)品。我公司一直堅(jiān)持科技創(chuàng)新，重視自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的開發(fā)，在所有環(huán)節(jié)嚴(yán)格執(zhí)行ISO標(biāo)準(zhǔn)，并與河北大學(xué)等重點(diǎn)院校深度合作，完成資金和技術(shù)整合。河北鑫動(dòng)力新能源科技有限公司專業(yè)生產(chǎn)儲(chǔ)能電池組、動(dòng)力電池組，廣泛應(yīng)用于小型太陽能電站、UPS儲(chǔ)備電源、電動(dòng)交通工具等領(lǐng)域。產(chǎn)品以其高容量、高安全性、高一致性、超長的循環(huán)使用壽命等優(yōu)點(diǎn)深受廣大客戶的好評(píng)。樹**品牌，爭做行業(yè)前列，將鑫動(dòng)力打造成世界**企業(yè)，在前進(jìn)的道路上，鑫動(dòng)力將堅(jiān)定不移的用實(shí)際行動(dòng)履行“讓世界綻放光彩”的神圣使命。