也可使物品保持部上升到上方位置之后，開始行駛。另外，起重機軌道也可被設(shè)置于使懸掛式起重機的桅桿通過，且禁止作業(yè)者的進入的作業(yè)者進入禁止區(qū)域的上方，高架搬運車軌道也可被設(shè)置于允許作業(yè)者的通行的作業(yè)者通路的上方，在懸掛式起重機進入高架搬運車軌道時，也可禁止作業(yè)者向桅桿通過的作業(yè)者通路的進入。另外，規(guī)定區(qū)域也可是配置有與存儲庫不同的存儲庫的其它存儲庫區(qū)域。另外，高架搬運車軌道也可具備：機架內(nèi)環(huán)繞軌道、第二機架內(nèi)環(huán)繞軌道、與機架內(nèi)環(huán)繞軌道以及第二機架內(nèi)環(huán)繞軌道各自的一方的端部連結(jié)的機架間軌道、以及與機架內(nèi)環(huán)繞軌道以及第二機架內(nèi)環(huán)繞軌道各自的另一方的端部連結(jié)的第二機架間軌道，存儲庫的起重機軌道也可利用連結(jié)軌道與機架間軌道連結(jié)，其它存儲庫的起重機軌道也可利用第二連結(jié)軌道與第二機架間軌道連結(jié)。另外，規(guī)定區(qū)域也可是維護區(qū)域。另外，規(guī)定區(qū)域也可包含懸掛式起重機的初始投入部。另外，本發(fā)明的搬運系統(tǒng)的搬運方法中，搬運系統(tǒng)具備：被配置于存儲庫區(qū)域內(nèi)的存儲庫。無錫品質(zhì)商鋪搬運報價哪家好，誠心推薦無錫永旺搬家有限公司。宜興貨車商鋪搬運費用

    為了能有效的覆蓋大部分的搬運情況，我們可以選擇一個系數(shù)比如2/3或者3/4的距離來估算系統(tǒng)的搬運效率，這樣可以兼顧大部分的效率要求，并且也不會一直出現(xiàn)搬運能力過剩的情況。3.離散搬運的優(yōu)勢參照上述的跳水的例子，可以總結(jié)得出離散搬運系統(tǒng)的優(yōu)勢有如下幾點：離散搬運設(shè)備往往靈活機動，占用較少的公共資源，或者非全時占用，比如通道，門等等；離散搬運設(shè)備之間可以冗余可互相備份，系統(tǒng)魯棒性好；相比連續(xù)式搬運，離散式搬運系統(tǒng)可以通過增加搬運設(shè)備的數(shù)量，更容易達到靈活擴容的目的；離散搬運設(shè)備通?？梢栽诒倔w上做一些機構(gòu)，設(shè)備異形成本低，便于與多種上下游以不同的形式接駁物料單元離散搬運設(shè)備，更有可能做成智能化，無需安裝調(diào)試，直接投入到新現(xiàn)場即可使用4.離散搬運的挑戰(zhàn)離散搬運系統(tǒng)由于搬運時通過設(shè)備在空間上的移動來完成作業(yè)，同時返程時又不可避免的空載，因此這些特征屬性自帶了一些在實際應(yīng)用中要面對解決的一些挑戰(zhàn)。離散搬運設(shè)備搬運物料時，在空間上的運行速度隨著技術(shù)的進步越來越快，比如堆垛機有的速度能達到250米/分鐘甚至更高。但是由于搬運設(shè)備在執(zhí)行任務(wù)時，經(jīng)常有返程空載的情況，在返程的時間內(nèi)，并未有任何的物料參與。新吳區(qū)品質(zhì)商鋪搬運服務(wù)無錫公司商鋪搬運報價哪家好，誠心推薦無錫永旺搬家有限公司。

    轉(zhuǎn)動部具有未圖示的轉(zhuǎn)動部件和轉(zhuǎn)動驅(qū)動部。轉(zhuǎn)動部件被設(shè)置為能夠圍繞上下方向的軸進行轉(zhuǎn)動。轉(zhuǎn)動部件安裝于升降驅(qū)動部54或者保持部53。轉(zhuǎn)動驅(qū)動部使用電動馬達等，并使轉(zhuǎn)動部件圍繞上下方向的軸進行轉(zhuǎn)動。轉(zhuǎn)動部通過來自轉(zhuǎn)動驅(qū)動部的驅(qū)動力而轉(zhuǎn)動，能夠使升降驅(qū)動部54或者保持部53圍繞上下方向的軸進行轉(zhuǎn)動。通過該轉(zhuǎn)動部能夠?qū)⒈槐３植?3保持的物品2的朝向改變。此外，高架搬運車50也可以不具備轉(zhuǎn)動部。圖6是表示、第二行駛部41a、41b和行駛部51的一個例子的圖。、第二行駛部41a、41b和行駛部51例如采用共用的結(jié)構(gòu)(同一結(jié)構(gòu)或者大致同一結(jié)構(gòu))。另外，對于頂棚軌道10中的區(qū)段內(nèi)頂棚軌道11、第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道12、區(qū)段間頂棚軌道13、以及第二區(qū)段間頂棚軌道14而言，與行駛方向正交的平面的截面相同或者大致相同，、第二行駛部41a、41b和行駛部51中的任一者均能夠行駛。這樣，由于、第二行駛部41a、41b和行駛部51共用，因此無需按照其他結(jié)構(gòu)制造、第二行駛部41a、41b與行駛部51，能夠減少、第二起重機40a、40b和高架搬運車50的制造成本。、第二行駛部41a、41b和行駛部51具有：多個車輪71a，它們與頂棚軌道10的下方的內(nèi)表面抵接；和行駛部主體71b，其安裝有上述多個車輪71a。

    與上游接駁時間為t1，與下游接駁時間為t2，則搬運設(shè)備周期搬運時間可以得到為：T=2s/v+t1+t2.實際中T可能要考慮的因素要更加復(fù)雜一點：搬運設(shè)備運行時可能時多個維度的機構(gòu)同時動作，比如同時既有水平運行又有垂直運行，此時需要取與上下游接駁使能時之間的大時間，比如從A點運行到B點時，設(shè)備同時需要動作水平和垂直，到B點水平位置處時，若垂直運行還未結(jié)束，則需要計算水平運行時間再加上后續(xù)額外的垂直運行時間。搬運設(shè)備在運行時可能會遇到一些固定的與外部交互的時間，比如每次搬運需要在某個固定位置點等待一個工人的額外作用時間t3，此時t3也要計算到T內(nèi)搬運設(shè)備在運行時也可能會將運行動作轉(zhuǎn)移給第三方設(shè)備，轉(zhuǎn)移過程t4也要計算在內(nèi)。比如搬運機器人在搬運托盤時，每次需要上電梯后并被帶到更高的樓層。某些搬運設(shè)備的動作比較復(fù)雜，需要逐步分解動作計算各個子動作時間，比如某些搬運設(shè)備需要轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎時的速度與垂直運行的速度并不同。實際運行的設(shè)備并不是直接以平均速度運行的，有加減速的時間?！C合測算后的循環(huán)周期可以得到：T=2s/v+t1+t2+t3+t4+……根據(jù)搬運設(shè)備的性能和搬運環(huán)境，可以得出單個搬運設(shè)備從A點到B點循環(huán)一次的周期時間T（秒）。惠山區(qū)長短途商鋪搬運報價哪家好，誠心推薦無錫永旺搬家有限公司。

    但通過與上述相同的動作能夠?qū)⑽锲?也在保管區(qū)域sa1與其他保管區(qū)域之間、或者在第二保管區(qū)域sa2與其他保管區(qū)域之間進行搬運。另外，載置于其他保管區(qū)域的交接端口的物品2被存在于該保管區(qū)域的起重機搬運至保管部或者處理裝置的裝載端口這點如上所述。如上所述，根據(jù)本實施方式所涉及的搬運系統(tǒng)100，、第二起重機40a、40b能夠邊行駛邊使、第二升降臺43a、43b升降，因此與必須在停止后使保持部53升降的高架搬運車50相比，物品2的移送所需要的時間更短，能夠使區(qū)段內(nèi)(、第二保管區(qū)域sa1、sa2內(nèi))的物品2的搬運效率提高。并且，通過、第二起重機40a、40b進行區(qū)段內(nèi)的物品2的搬運，從而能夠使物品2的保管數(shù)量增加。另外，高架搬運車50不具有、第二起重機40a、40b的、第二桅桿42a、42b那樣的垂下的部件，能夠比、第二起重機40a、40b更快移動，因此通過高架搬運車50進行區(qū)段間(例如保管區(qū)域sa1與第二保管區(qū)域sa2之間)的物品2的搬運，從而能夠在短時間內(nèi)搬運物品2。這樣，將、第二起重機40a、40b與高架搬運車50的作用分開，由此能夠使搬運系統(tǒng)100整體的物品2的搬運效率提高。另外，將區(qū)段內(nèi)頂棚軌道11由起重機40a與高架搬運車50共享。濱湖區(qū)寫字樓商鋪搬運報價哪家好，誠心推薦無錫永旺搬家有限公司。宜興貨車商鋪搬運費用

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    如圖1所示，控制裝置80統(tǒng)一控制搬運系統(tǒng)100?？刂蒲b置80通過無線或者有線的通信控制懸掛式起重機30以及高架搬運車50的動作。此外，控制裝置80也可分為控制懸掛式起重機30的控制裝置、和控制高架搬運車50的控制裝置。另外，懸掛式起重機30用的控制裝置可以以存儲庫區(qū)域10a為單位分開地配置，也可統(tǒng)一控制多個存儲庫區(qū)域10a、10b。另外，控制高架搬運車50的控制裝置也可以控制在規(guī)定區(qū)域內(nèi)行駛的多個高架搬運車50。如圖1～圖3所示，連結(jié)軌道60a連結(jié)存儲庫區(qū)域10a的起重機軌道20與高架搬運車軌道40的機架間軌道43。另外，第二連結(jié)軌道60b連結(jié)存儲庫區(qū)域10b的起重機軌道20與高架搬運車軌道40的第二機架間軌道44。起重機用行駛部31能夠在以及第二連結(jié)軌道60a、60b行駛。懸掛式起重機30的起重機用行駛部31能夠經(jīng)由連結(jié)軌道60a從起重機軌道20進入高架搬運車軌道40，并行駛到其它存儲庫區(qū)域10b。另外，起重機用行駛部31能夠經(jīng)由第二連結(jié)軌道60b從高架搬運車軌道40進入起重機軌道20行駛。搬運車用行駛部51能夠在以及第二連結(jié)軌道60a、60b行駛。此外，以及第二連結(jié)軌道60a、60b的與起重機用行駛部31的行駛方向正交的平面的剖面與起重機軌道20以及高架搬運車軌道40相同或者大致相同。宜興貨車商鋪搬運費用

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