輪子逆時針旋轉(zhuǎn)時，選取其中一個輥子做受力分析，輥子所受摩擦力方向與其運動趨勢方向相反。當(dāng)麥克納姆輪逆時針時，輥子相對于地面有向右前方運動的趨勢，則所受摩擦力方向為接觸點左后方向。分解此時的輥子運動，則會得到向后以及向左的速度分量，所以說此時麥克納姆輪向左前方運動。輪子順時針旋轉(zhuǎn)時，選取其中一個輥子做受力分析，輥子所受摩擦力方向與其運動趨勢方向相反。當(dāng)麥克納姆輪順時針時，輥子相對于地面有向左后方運動的趨勢，則所受摩擦力方向為接觸點右前方向。分解此時的輥子運動，則會得到向前以及向右的速度分量，所以說此時麥克納姆輪向右前方運動。麥克納姆輪式全方面移動AGV有著其獨特的靈活運動優(yōu)勢。江蘇工業(yè)麥克納姆輪定制

每個Mecanum輪有3個自由度，分別是繞輥子軸心轉(zhuǎn)動，繞輪子軸心轉(zhuǎn)動，繞輪子和地面的接觸點轉(zhuǎn)動。雖然Mecanum輪具有優(yōu)越的運動性能，但實現(xiàn)其運動過程還取決于控制系統(tǒng)，運動控制是系統(tǒng)實現(xiàn)全方面運動的關(guān)鍵，同時是Mecanum輪全方面移動系統(tǒng)研究的熱點及難點。自Mecanum輪發(fā)明以后，國內(nèi)外很多研究學(xué)者、高校以及研究機構(gòu)等紛紛開始以Mecanum輪以及基于Mecanum輪的移動平臺的研究和探討。研究的領(lǐng)域主要集中于輥子幾何特征、輪子整體結(jié)構(gòu)、機械結(jié)構(gòu)設(shè)計、運動學(xué)與動力學(xué)建模、輪組布局結(jié)構(gòu)以及運動控制等方面。

麥克納姆輪優(yōu)缺點：麥克納姆輪車與傳統(tǒng)AGV相比各有優(yōu)缺點：麥克納姆輪車運動靈活，微調(diào)能力高，運行占用空間小，但是成本相對較高，結(jié)構(gòu)形式相對復(fù)雜，對控制、制造、地面等的要求較高，適用于空間狹小，定位精度要求較高、工件姿態(tài)快速調(diào)整的場合，傳統(tǒng)AGV結(jié)構(gòu)簡單成本較低，但是其運動靈活性差，在空間受限的場合無法使用，難以實現(xiàn)工件微小姿態(tài)的調(diào)整。適用于空間較大、工件到位后對位置姿態(tài)等要求不高的場合。相比于普通的移動機器人，麥克納姆輪式全方面移動AGV有著其獨特的靈活運動優(yōu)勢。

當(dāng)主輪在電機轉(zhuǎn)矩的驅(qū)動下，主輪轉(zhuǎn)動產(chǎn)生的力矩經(jīng)摩擦力分解后，輥子分解力一部分垂直于輥子，一部分沿輥子軸線，這兩部分摩擦力垂直方向的另輥子空轉(zhuǎn)，浪費力，而沿著輥子軸線的力則可以起到驅(qū)動小車運動，因此在X-正方形中，如圖6所示，紅色箭頭表示有效摩擦力，因此在水平方向的摩擦力會被抵消，而向前的摩擦力則驅(qū)動整個底盤向前運動。通過改變主輪旋轉(zhuǎn)方向，可以更改摩擦力的方向。但是，除了可以實現(xiàn)左右前后移動外，當(dāng)進行旋轉(zhuǎn)運動時，發(fā)現(xiàn)無論摩擦力朝向怎么排布，摩擦力始終都會經(jīng)過會經(jīng)過同一個點，所以無法保證底盤可以繞中心旋轉(zhuǎn)一定的角度，這很大程度限制了麥輪的活動特性，因此很少使用這種排布方式。Mecanum輪的輥子是斜向分布。

由于輥子軸線與輪轂軸線有一定夾角，使得運動方向產(chǎn)生偏離。此時設(shè)定輥子上一點到輪轂中心距離為r，輪轂角速度為ω則，輥子上該點的線速度為v=ωr。且分解此時輥子速度，由于輥子軸線與輪轂軸線夾角為45度，得到平行于輪轂軸線速度分量v1=ωr/√2，同時垂直于輪轂軸線的速度分量v2＝ωr/√2，與v1相等。麥克納姆輪順時針旋轉(zhuǎn)時輥子相對于地面有向左后方運動的趨勢，麥克納姆輪逆時針旋轉(zhuǎn)時輥子相對于地面有向右前方運動的趨勢。。。麥克納姆輪(MecanumWheel)簡稱Mecanum輪。無錫全向輪麥輪優(yōu)點

麥克納姆輪優(yōu)點：全方向移動、外形酷。江蘇工業(yè)麥克納姆輪定制

麥克納姆輪運行原理一點也不復(fù)雜，如果需要車子斜著行駛，就讓對角的兩個輪子旋轉(zhuǎn)，橫著走就讓兩組對角輪相反旋轉(zhuǎn)，在進行360°旋轉(zhuǎn)的時候，讓兩側(cè)的輪子向相反旋轉(zhuǎn)就可以了，這樣即使是極其窄小的空間內(nèi)，利用麥克納姆輪也能輕松旋轉(zhuǎn)了，行車也會變得異常容易。現(xiàn)在麥克納姆輪已普遍運用在各種全方面移動平臺、叉車、輪椅、倉儲機器人、特技機器人以及各種玩具等。全方面移動全方面轉(zhuǎn)動，巨大優(yōu)勢吸引越來越多的科技眼球。不管是重載機械生產(chǎn)領(lǐng)域、鐵路交通、自動化智慧倉儲、超市、大型的自動化工廠、碼頭、港口、機場甚至航天等行業(yè)都可以使用。江蘇工業(yè)麥克納姆輪定制

上海儲疊工業(yè)裝備有限公司成立于2015-03-30，同時啟動了以儲疊為主的聚氨酯包膠輪，軸承包膠，聚氨酯料架保護件，聚氨酯V型包膠輪產(chǎn)業(yè)布局。業(yè)務(wù)涵蓋了聚氨酯包膠輪，軸承包膠，聚氨酯料架保護件，聚氨酯V型包膠輪等諸多領(lǐng)域，尤其聚氨酯包膠輪，軸承包膠，聚氨酯料架保護件，聚氨酯V型包膠輪中具有強勁優(yōu)勢，完成了一大批具特色和時代特征的橡塑項目；同時在設(shè)計原創(chuàng)、科技創(chuàng)新、標準規(guī)范等方面推動行業(yè)發(fā)展。同時，企業(yè)針對用戶，在聚氨酯包膠輪，軸承包膠，聚氨酯料架保護件，聚氨酯V型包膠輪等幾大領(lǐng)域，提供更多、更豐富的橡塑產(chǎn)品，進一步為全國更多單位和企業(yè)提供更具針對性的橡塑服務(wù)。值得一提的是，上海儲疊工業(yè)裝備致力于為用戶帶去更為定向、專業(yè)的橡塑一體化解決方案，在有效降低用戶成本的同時，更能憑借科學(xué)的技術(shù)讓用戶極大限度地挖掘儲疊的應(yīng)用潛能。