為保證在地面不平整或裝配誤差存在情況下，四個輪子能夠同時著地，底盤整體結(jié)構(gòu)為底盤前架為懸掛搖擺式，后架與底盤整體固定，從而前輪可以繞中心軸左右擺動，在任何情況下總可以保證四個輪子同時著地。底盤由四組麥克納姆輪、四個驅(qū)動電機、懸掛前車架、底盤固定支架、2525鋁型材及部件固定件和連接件組成。懸掛前車架通過軸承座和中心軸連接到底盤底板上，并在前輪組兩側(cè)各放置兩對彈簧阻尼器充當避震，以保持底盤搭載部件的穩(wěn)定性。麥克納姆輪技術(shù)的全方面運動設(shè)備可以實現(xiàn)前行、橫移、斜行、旋轉(zhuǎn)及其組合等運動方式。南通同軸麥克納姆輪小車

全方面移動方式是基于一個有許多位于機輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到一個機輪法向力上面。依靠各自機輪的方向和速度，這些力的較終合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個合力矢量從而保證了這個平臺在較終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機輪自身的方向。在它的輪緣上斜向分布著許多小滾子，故輪子可以橫向滑移。小滾子的母線很特殊，當輪子繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動時，各個小滾子的包絡(luò)線為圓柱面，所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動。麥克納姆輪結(jié)構(gòu)緊湊，運動靈活，是很成功的一種全方面輪。蘇州聚氨酯麥克納姆輪哪家好麥克納姆輪車運動靈活。

麥克納姆輪（Mecanum wheel）外形結(jié)構(gòu)如下圖，,瑞典麥克納姆公司發(fā)明的一種全方面移動輪式結(jié)構(gòu)，由基于主體輪輞和一組均勻排布在輪轂周圍的回轉(zhuǎn)輥子組成，且輥子軸線與輪轂軸線呈一定角度(一般為 45°)，小輥子的母線是等速螺旋線或橢圓弧近似而成，當輪子繞著輪轂軸線轉(zhuǎn)動時，周邊各小輥子的外包絡(luò)線為圓柱面，因此該輪可以連續(xù)地向前滾動。麥克納姆輪根據(jù)夾角45°，可以分為互為鏡像關(guān)系的A輪和B輪。在生產(chǎn)或者物流運輸?shù)倪^程中，貨物需要多方向的運輸，如果底部輪子太死板，無法輕松的改變方向，那么只會增加勞動力，浪費時間。

每個Mecanum輪有3個自由度，分別是繞輥子軸心轉(zhuǎn)動，繞輪子軸心轉(zhuǎn)動，繞輪子和地面的接觸點轉(zhuǎn)動。雖然Mecanum輪具有優(yōu)越的運動性能，但實現(xiàn)其運動過程還取決于控制系統(tǒng)，運動控制是系統(tǒng)實現(xiàn)全方面運動的關(guān)鍵，同時是Mecanum輪全方面移動系統(tǒng)研究的熱點及難點。自Mecanum輪發(fā)明以后，國內(nèi)外很多研究學(xué)者、高校以及研究機構(gòu)等紛紛開始以Mecanum輪以及基于Mecanum輪的移動平臺的研究和探討。研究的領(lǐng)域主要集中于輥子幾何特征、輪子整體結(jié)構(gòu)、機械結(jié)構(gòu)設(shè)計、運動學(xué)與動力學(xué)建模、輪組布局結(jié)構(gòu)以及運動控制等方面。

基于麥克納姆輪技術(shù)的全方面運動設(shè)備可以實現(xiàn)前行、橫移、斜行、旋轉(zhuǎn)及其組合等運動方式。在此基礎(chǔ)上研制的全方面叉車及全方面運輸平臺非常適合轉(zhuǎn)運空間有限、作業(yè)通道狹窄的艦船環(huán)境,在提高艦船保障效率、增加艦船空間利用率以及降低人力成本方面具有明顯的效果。小滾子的母線很特殊，當輪子繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動時，各個小滾子的包絡(luò)線為圓柱面，所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動。麥克納姆輪結(jié)構(gòu)緊湊，運動靈活，是很成功的一種全方面輪。有4個這種新型輪子進行組合，可以更靈活方便的實現(xiàn)全方面移動功能。麥克納姆輪簡稱“麥輪”。杭州舵輪麥輪哪家好

麥克納姆輪發(fā)展前景怎么樣？南通同軸麥克納姆輪小車

將麥輪通過聯(lián)軸器與電機軸相連，并控制電機轉(zhuǎn)動，讓麥輪與地面接觸，就可感受到麥輪自身是沿著平行于輪轂軸線方向運動。這就是麥輪的獨特之處，也是麥輪平臺運動模式多變的根本原因。麥輪旋轉(zhuǎn)角速度與麥輪沿著輥子軸線運動的速度（實際有效速度）是呈正比關(guān)系的，且與輪轂軸線和輥子軸線夾角有關(guān)，這是麥輪平臺速度分解的基礎(chǔ)。此外，由于輥子之間的非連續(xù)性，所以麥輪運動過程總存在連續(xù)微小震動，這需要設(shè)計懸掛機構(gòu)等輔助機構(gòu)來消除，也可改變輥子材料屬性使得輥子變軟來減小震動幅度。且輪轂結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，單個麥輪的零部件較多，因此生產(chǎn)制造成本也較高。南通同軸麥克納姆輪小車

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