盡管麥輪平臺(tái)的實(shí)際構(gòu)型隨著應(yīng)用場(chǎng)景需求不同而有相應(yīng)的變化，但運(yùn)動(dòng)模型原理及分析方法都是一致的。麥輪平臺(tái)是全向移動(dòng)機(jī)器人的原因是其有三個(gè)自由度，意味著可以在平面內(nèi)做出任意方向平移同時(shí)自旋的動(dòng)作， 通過聯(lián)合控制四個(gè)麥輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，便可驅(qū)動(dòng)麥輪平臺(tái)按照不同的模式運(yùn)動(dòng)，為進(jìn)一步精確控制麥輪平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，還需要做定量分析，這就需要建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。 麥輪是由輥?zhàn)雍洼嗇灩餐M成的，輪轂軸心與電機(jī)輸出軸固連，電機(jī)輸出動(dòng)力讓輪轂轉(zhuǎn)動(dòng)起來，輪轂帶動(dòng)輥?zhàn)永@輪轂軸線而轉(zhuǎn)動(dòng)（主動(dòng)），輥?zhàn)优c地面接觸而產(chǎn)生摩擦力而迫使輥?zhàn)永@輥?zhàn)虞S線轉(zhuǎn)動(dòng)（被動(dòng)），所以輥?zhàn)硬粌H繞輥?zhàn)虞S線轉(zhuǎn)動(dòng)，還繞著輪轂軸線而轉(zhuǎn)動(dòng)，是這兩種轉(zhuǎn)動(dòng)合成了較終的（實(shí)際）運(yùn)動(dòng)。 麥克納姆輪為什么不應(yīng)用于汽車？江蘇同軸麥克納姆輪車

當(dāng)輪轂前向（繞輪轂軸線逆時(shí)針）轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，輥?zhàn)颖粍?dòng)與地面接觸，而輥?zhàn)优c地面接觸可理想化視為點(diǎn)接觸，該接觸點(diǎn)在“碰到”地面瞬間會(huì)受到與其運(yùn)動(dòng)方向相反的作用力（和普通輪胎分析相似），接觸點(diǎn)的“運(yùn)動(dòng)方向”為正向后，所以摩擦力方向?yàn)檎蚯?。將地面摩擦力沿著垂直和平行于輥?zhàn)虞S線方向進(jìn)行力分解，由于輥?zhàn)邮潜粍?dòng)輪，因此會(huì)受到垂直于輪轂軸線的分力垂直作用而被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，也說明分力垂直是滾動(dòng)摩擦力，對(duì)輥?zhàn)拥哪p較大；平行于輪轂軸線的分力平行也會(huì)迫使輥?zhàn)舆\(yùn)動(dòng)，只不過是主動(dòng)運(yùn)動(dòng)（輥?zhàn)颖惠S線兩側(cè)輪轂機(jī)械限位），所以分力平行是靜摩擦。浙江工業(yè)麥輪價(jià)格麥克納姆輪車運(yùn)動(dòng)靈活。

每個(gè)Mecanum輪有3個(gè)自由度，分別是繞輥?zhàn)虞S心轉(zhuǎn)動(dòng)，繞輪子軸心轉(zhuǎn)動(dòng)，繞輪子和地面的接觸點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。雖然Mecanum輪具有優(yōu)越的運(yùn)動(dòng)性能，但實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動(dòng)過程還取決于控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制是系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)全方面運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵，同時(shí)是Mecanum輪全方面移動(dòng)系統(tǒng)研究的熱點(diǎn)及難點(diǎn)。自Mecanum輪發(fā)明以后，國(guó)內(nèi)外很多研究學(xué)者、高校以及研究機(jī)構(gòu)等紛紛開始以Mecanum輪以及基于Mecanum輪的移動(dòng)平臺(tái)的研究和探討。研究的領(lǐng)域主要集中于輥?zhàn)訋缀翁卣?、輪子整體結(jié)構(gòu)、機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)建模、輪組布局結(jié)構(gòu)以及運(yùn)動(dòng)控制等方面。

一般麥克納姆輪重載場(chǎng)景是在港口、鐵路、gao端智慧倉儲(chǔ)中，這些領(lǐng)域?qū)θ魏卧O(shè)備的采購都是很慎重，所以想要贏得這些領(lǐng)域單位的信任還是不容易的，但仍然會(huì)有企業(yè)愿意嘗試研發(fā)萬象移動(dòng)、運(yùn)輸功能，不為別的，只因優(yōu)勢(shì)太大。儲(chǔ)疊工業(yè)在輥輪方面深入研發(fā)多年，在每個(gè)行業(yè)都有非常成熟的解決方案，涉獵：汽車制造業(yè)、礦業(yè)、游樂場(chǎng)、紡織業(yè)、立體停車場(chǎng)、AGV、輸送線、穿梭車、堆垛機(jī)等10da行業(yè)，領(lǐng)跑重載?，F(xiàn)在麥克納姆輪已普遍運(yùn)用在各種全方面移動(dòng)平臺(tái)、叉車、輪椅、倉儲(chǔ)機(jī)器人、特技機(jī)器人以及各種玩具等。麥克納姆輪允許機(jī)器人實(shí)現(xiàn)全方面運(yùn)動(dòng)。

總結(jié)下來，地面作用于輥?zhàn)拥哪Σ亮Ψ纸鉃闈L動(dòng)摩擦力和靜摩擦力，滾動(dòng)摩擦力促使輥?zhàn)愚D(zhuǎn)動(dòng)，屬于無效運(yùn)動(dòng)；靜摩擦力促使輥?zhàn)酉鄬?duì)地面運(yùn)動(dòng)（類似于普通橡膠輪胎運(yùn)動(dòng)情況），而輥?zhàn)颖惠嗇灐翱ㄗ　?，因而帶?dòng)整個(gè)麥輪沿著輥?zhàn)虞S線運(yùn)動(dòng)（即輪轂?zāi)鏁r(shí)針旋轉(zhuǎn)，運(yùn)動(dòng)方向?yàn)樽笊?5°；輪轂順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，運(yùn)動(dòng)方向?yàn)橛蚁?5°）。麥輪運(yùn)動(dòng)過程中存在較大滾動(dòng)摩擦，輥?zhàn)拥哪p比普通輪胎嚴(yán)重，因此適用于比較平滑的路面，若遭遇粗糙復(fù)雜的地形時(shí)耐久性要大打折扣。麥克納姆輪主要應(yīng)用于哪些方面？江蘇同軸麥克納姆輪車

麥克納姆輪作為一種經(jīng)典的萬向輪的結(jié)構(gòu)，在萬向運(yùn)動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)上有著重要的地位。江蘇同軸麥克納姆輪車

麥克納姆輪是基于一個(gè)有許多位于機(jī)輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機(jī)輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到一個(gè)機(jī)輪法向力上面。依靠各自機(jī)輪的方向和速度，這些力的較終合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個(gè)合力矢量，從而保證了這個(gè)平臺(tái)在較終的合力矢量的方向上能自由地移動(dòng)，而不改變機(jī)輪自身的方向。麥克納姆輪是一種可以實(shí)現(xiàn)前行、橫移、斜行、旋轉(zhuǎn)及其組合等運(yùn)動(dòng)方式，全方面式移動(dòng)的輪子，它是瑞典麥克納姆公司的zhuan利。江蘇同軸麥克納姆輪車

上海儲(chǔ)疊工業(yè)裝備有限公司是國(guó)內(nèi)一家多年來專注從事聚氨酯包膠輪，軸承包膠，聚氨酯料架保護(hù)件，聚氨酯V型包膠輪的老牌企業(yè)。公司位于長(zhǎng)江南路668號(hào)A3206室，成立于2015-03-30。公司的產(chǎn)品營(yíng)銷網(wǎng)絡(luò)遍布國(guó)內(nèi)各大市場(chǎng)。公司主要經(jīng)營(yíng)聚氨酯包膠輪，軸承包膠，聚氨酯料架保護(hù)件，聚氨酯V型包膠輪，公司與聚氨酯包膠輪，軸承包膠，聚氨酯料架保護(hù)件，聚氨酯V型包膠輪行業(yè)內(nèi)多家研究中心、機(jī)構(gòu)保持合作關(guān)系，共同交流、探討技術(shù)更新。通過科學(xué)管理、產(chǎn)品研發(fā)來提高公司競(jìng)爭(zhēng)力。儲(chǔ)疊嚴(yán)格按照行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行生產(chǎn)研發(fā)，產(chǎn)品在按照行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試完成后，通過質(zhì)檢部門檢測(cè)后推出。我們通過全新的管理模式和周到的服務(wù)，用心服務(wù)于客戶。上海儲(chǔ)疊工業(yè)裝備有限公司依托多年來完善的服務(wù)經(jīng)驗(yàn)、良好的服務(wù)隊(duì)伍、完善的服務(wù)網(wǎng)絡(luò)和強(qiáng)大的合作伙伴，目前已經(jīng)得到橡塑行業(yè)內(nèi)客戶認(rèn)可和支持，并贏得長(zhǎng)期合作伙伴的信賴。