移動(dòng)機(jī)器人是自動(dòng)化控制技術(shù)和人工智能技術(shù)發(fā)展應(yīng)用的典型體現(xiàn)，代biao著機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的新水平。其按照移動(dòng)方式可以分為輪式(Wheeled)、腿式(Legged )、履帶式(Tracked)、蜿蜒式(Serpentine)等幾種類(lèi)型。其中輪式是出現(xiàn)較早且應(yīng)用較普遍的移動(dòng)方式，其機(jī)械結(jié)構(gòu)方式相對(duì)簡(jiǎn)單，可以在一個(gè)平面環(huán)境里提供平滑、高速、精確的運(yùn)動(dòng)效果。輪式移動(dòng)機(jī)器人作為生產(chǎn)活動(dòng)中應(yīng)用較為普遍的機(jī)器人。輪式移動(dòng)機(jī)器人分為差動(dòng)式機(jī)器人和全向移動(dòng)機(jī)器人，全向移動(dòng)機(jī)器人得益于無(wú)約束的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，能夠在狹窄且復(fù)雜多變的環(huán)境中自由運(yùn)行，比傳統(tǒng)的差分輪模型及阿克曼模型消耗更少的能量。為了實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)，一般機(jī)器人會(huì)使用全向輪(Omni Wheel)或麥克納姆輪(Mecanum Wheel)。麥克納姆輪作為一種經(jīng)典的萬(wàn)向輪的結(jié)構(gòu)，在萬(wàn)向運(yùn)動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)上有著重要的地位。麥克納姆輪在生活中并不常見(jiàn)。南通萬(wàn)向輪麥輪品牌

總結(jié)下來(lái)，地面作用于輥?zhàn)拥哪Σ亮Ψ纸鉃闈L動(dòng)摩擦力和靜摩擦力，滾動(dòng)摩擦力促使輥?zhàn)愚D(zhuǎn)動(dòng)，屬于無(wú)效運(yùn)動(dòng)；靜摩擦力促使輥?zhàn)酉鄬?duì)地面運(yùn)動(dòng)（類(lèi)似于普通橡膠輪胎運(yùn)動(dòng)情況），而輥?zhàn)颖惠嗇灐翱ㄗ　?，因而帶?dòng)整個(gè)麥輪沿著輥?zhàn)虞S線(xiàn)運(yùn)動(dòng)（即輪轂?zāi)鏁r(shí)針旋轉(zhuǎn)，運(yùn)動(dòng)方向?yàn)樽笊?5°；輪轂順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，運(yùn)動(dòng)方向?yàn)橛蚁?5°）。麥輪運(yùn)動(dòng)過(guò)程中存在較大滾動(dòng)摩擦，輥?zhàn)拥哪p比普通輪胎嚴(yán)重，因此適用于比較平滑的路面，若遭遇粗糙復(fù)雜的地形時(shí)耐久性要大打折扣。南通萬(wàn)向輪麥輪品牌Mecanum輪的輥?zhàn)邮切毕蚍植肌?/p>

當(dāng)輪轂前向（繞輪轂軸線(xiàn)逆時(shí)針）轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，輥?zhàn)颖粍?dòng)與地面接觸，而輥?zhàn)优c地面接觸可理想化視為點(diǎn)接觸，該接觸點(diǎn)在“碰到”地面瞬間會(huì)受到與其運(yùn)動(dòng)方向相反的作用力（和普通輪胎分析相似），接觸點(diǎn)的“運(yùn)動(dòng)方向”為正向后，所以摩擦力方向?yàn)檎蚯啊⒌孛婺Σ亮ρ刂怪焙推叫杏谳佔(zhàn)虞S線(xiàn)方向進(jìn)行力分解，由于輥?zhàn)邮潜粍?dòng)輪，因此會(huì)受到垂直于輪轂軸線(xiàn)的分力垂直作用而被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，也說(shuō)明分力垂直是滾動(dòng)摩擦力，對(duì)輥?zhàn)拥哪p較大；平行于輪轂軸線(xiàn)的分力平行也會(huì)迫使輥?zhàn)舆\(yùn)動(dòng)，只不過(guò)是主動(dòng)運(yùn)動(dòng)（輥?zhàn)颖惠S線(xiàn)兩側(cè)輪轂機(jī)械限位），所以分力平行是靜摩擦。

每個(gè)Mecanum輪有3個(gè)自由度，分別是繞輥?zhàn)虞S心轉(zhuǎn)動(dòng)，繞輪子軸心轉(zhuǎn)動(dòng)，繞輪子和地面的接觸點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。雖然Mecanum輪具有優(yōu)越的運(yùn)動(dòng)性能，但實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動(dòng)過(guò)程還取決于控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制是系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)全方面運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵，同時(shí)是Mecanum輪全方面移動(dòng)系統(tǒng)研究的熱點(diǎn)及難點(diǎn)。自Mecanum輪發(fā)明以后，國(guó)內(nèi)外很多研究學(xué)者、高校以及研究機(jī)構(gòu)等紛紛開(kāi)始以Mecanum輪以及基于Mecanum輪的移動(dòng)平臺(tái)的研究和探討。研究的領(lǐng)域主要集中于輥?zhàn)訋缀翁卣?、輪子整體結(jié)構(gòu)、機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)建模、輪組布局結(jié)構(gòu)以及運(yùn)動(dòng)控制等方面。

麥克納姆輪，聽(tīng)到這個(gè)名字相信很多小伙伴會(huì)感覺(jué)陌生，世界上第1款是由瑞典麥克納姆公司所研發(fā)，把傳統(tǒng)的前后移動(dòng)變成全方面移動(dòng)，除了基本的前進(jìn)、后退的方向，直角拐彎車(chē)頭都不用換，就算是原地360°旋轉(zhuǎn)也絲毫不在話(huà)下，顛覆我們以往對(duì)移動(dòng)、行車(chē)的認(rèn)知。麥克納姆輪比普通的輪胎結(jié)構(gòu)更加的復(fù)雜，它是由很多斜著安裝的紡錘形滾棒組成，這種滾棒的傾斜度是45°，所以行駛操作的時(shí)候，左右力度很均勻，滾棒的中間位置也比其它兩邊的要高，這才有了麥克納姆輪隨意改變行駛方向的特性，它除了滾棒以外，輪轂也輪軸都是由聚氨酯和鋼鐵所制成的，所以它的使用才會(huì)比其它普通輪胎更耐用。麥克納姆輪為什么不應(yīng)用于汽車(chē)？南通舵輪麥克納姆輪型號(hào)

麥克納姆輪的萬(wàn)向性，讓運(yùn)輸更加輕松改變方向，滿(mǎn)足不同客戶(hù)的需要。南通萬(wàn)向輪麥輪品牌

麥克納姆輪運(yùn)動(dòng)靈活，微調(diào)能力高，運(yùn)行占用空間小，但是成本相對(duì)較高，結(jié)構(gòu)形式相對(duì)復(fù)雜，對(duì)控制、制造、地面等的要求較高，適用于空間狹小，定位精度要求較高、工件姿態(tài)快速調(diào)整的場(chǎng)合，所以當(dāng)前麥克納姆輪一般應(yīng)用于大型物件的精密對(duì)接裝配、轉(zhuǎn)運(yùn)、高精尖機(jī)器設(shè)備的檢修方面等領(lǐng)域，例如航天航空的檢修、企業(yè)工廠(chǎng)的物流搬運(yùn)等環(huán)節(jié)。麥克納姆輪順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)輥?zhàn)酉鄬?duì)于地面有向左后方運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)，麥克納姆輪逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)輥?zhàn)酉鄬?duì)于地面有向右前方運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)。南通萬(wàn)向輪麥輪品牌

上海儲(chǔ)疊工業(yè)裝備有限公司是以提供聚氨酯包膠輪，軸承包膠，聚氨酯料架保護(hù)件，聚氨酯V型包膠輪為主的有限責(zé)任公司（自然），上海儲(chǔ)疊工業(yè)裝備是我國(guó)橡塑技術(shù)的研究和標(biāo)準(zhǔn)制定的重要參與者和貢獻(xiàn)者。公司主要提供經(jīng)營(yíng)范圍 普通機(jī)械設(shè)備及配件、汽車(chē)零部件、五金交電加工(限分支機(jī)構(gòu)經(jīng)營(yíng))、銷(xiāo)售；橡塑制品、化工產(chǎn)品(除危險(xiǎn)化學(xué)品、監(jiān)控化學(xué)品、易制毒化學(xué)品)、智能自動(dòng)化設(shè)備銷(xiāo)售；家用電器、電腦耗材(除計(jì)算機(jī)信息系統(tǒng)安全產(chǎn)品)安裝、維修、銷(xiāo)售；在智能自動(dòng)化科技專(zhuān)業(yè)領(lǐng)域內(nèi)從事技術(shù)開(kāi)發(fā)、技術(shù)轉(zhuǎn)讓、技術(shù)咨詢(xún)、技術(shù)服務(wù)?！疽婪毥?jīng)批準(zhǔn)的項(xiàng)目，經(jīng)相關(guān)部門(mén)批準(zhǔn)后方可開(kāi)展經(jīng)營(yíng)活動(dòng)】等領(lǐng)域內(nèi)的業(yè)務(wù)，產(chǎn)品滿(mǎn)意，服務(wù)可高，能夠滿(mǎn)足多方位人群或公司的需要。上海儲(chǔ)疊工業(yè)裝備將以精良的技術(shù)、優(yōu)異的產(chǎn)品性能和完善的售后服務(wù)，滿(mǎn)足國(guó)內(nèi)外廣大客戶(hù)的需求。