針對(duì)卷料的外形尺寸和管芯的尺寸研發(fā)了裝備有內(nèi)撐式氣動(dòng)夾具和外夾式氣動(dòng)夾具的助力機(jī)械手，并可根據(jù)要求增加90°或者移動(dòng)產(chǎn)品機(jī)械結(jié)構(gòu)特點(diǎn)工作范圍廣：可在以立柱為中心的4米范圍內(nèi)任意位置轉(zhuǎn)移；提升行程大：1900mm；負(fù)載能力強(qiáng)：負(fù)載750KG；旋轉(zhuǎn)角度大：主關(guān)節(jié)可無(wú)限制360°任意旋轉(zhuǎn)。平衡機(jī)構(gòu)：四連桿機(jī)構(gòu)能夠有效保障升降過(guò)程中，前臂始終處于水平狀態(tài)，以達(dá)到工件狀態(tài)的始終如一；抗偏心能力：整體剛性結(jié)構(gòu)能夠有效抵抗工件的偏心產(chǎn)品安全介紹斷氣保護(hù)：系統(tǒng)配備二聯(lián)件、單向閥和儲(chǔ)氣罐，為系統(tǒng)提供持續(xù)穩(wěn)定的壓縮空氣，當(dāng)主供氣源意外斷氣時(shí)，可提供一定時(shí)間的安全保障，并使系統(tǒng)有足夠的動(dòng)力完成本次操作或?qū)⒐ぜ遁d。誤操作裝置：配備有安全誤操作保護(hù)裝置，防止誤動(dòng)作對(duì)人身或設(shè)備造成傷害；在操作者未對(duì)安裝狀況進(jìn)行確認(rèn)前，即工件未安裝到位前，如果工人誤操作松開按鈕，工件不能被卸載。工件必須被有效的支撐住，才可以被釋放。負(fù)載指示器：配備有負(fù)載顯示器，指示負(fù)載狀態(tài)，告知操作者：此時(shí)物料是否可被提起或被卸載，當(dāng)系統(tǒng)處于負(fù)載狀態(tài)時(shí)，顯示器呈紅色。防快速上下：設(shè)備配套安全控制系統(tǒng)，在操作時(shí)，系統(tǒng)不會(huì)因?yàn)檎`動(dòng)作，而突然改變負(fù)載或空載壓力。如東大元自動(dòng)化設(shè)備廠，專注于為客戶提供定制化的機(jī)械臂解決方案。自動(dòng)輸送機(jī)械臂調(diào)試

    近年來(lái)我國(guó)制造業(yè)在迎接市場(chǎng)需求的情況下獲得了巨大的發(fā)展，促使國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)不斷革新，大規(guī)模/超大規(guī)模集成電路(applicationspecificintegratedcircuits，asic)以及現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列fpga的飛速發(fā)展，為圖像處理提供了越來(lái)越強(qiáng)大的處理性能，它們?cè)趫D像領(lǐng)域的應(yīng)用越來(lái)越，使圖像處理系統(tǒng)正朝著速度快、容量大、體積小、重量輕的方向發(fā)展。傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)械臂的動(dòng)作路線單一、靈活性不夠。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為了解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種將圖像識(shí)別與機(jī)械臂結(jié)合，再結(jié)合相關(guān)傳感器，通過(guò)對(duì)某區(qū)域內(nèi)的圖像處理進(jìn)行智能識(shí)別的機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)，可用于產(chǎn)品的分揀與收集，該系統(tǒng)可以作為升級(jí)模塊直接為工業(yè)生產(chǎn)中的機(jī)械臂進(jìn)行升級(jí)加工，使機(jī)械臂具有智能抓取功能，提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本。為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型披露的技術(shù)方案具體如下：一種新型機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)，包括自由度機(jī)械臂模塊、語(yǔ)音識(shí)別模塊、攝像頭模塊、vga顯示模塊、fpga模塊，自由度機(jī)械臂模塊包括六個(gè)舵機(jī)、控制板，將六個(gè)舵機(jī)分別設(shè)定為舵機(jī)一、舵機(jī)二、舵機(jī)三、舵機(jī)四、舵機(jī)五、舵機(jī)零，舵機(jī)四控制機(jī)械臂的抓取方向，舵機(jī)五連接機(jī)械手和轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，控制機(jī)械臂的張合。廣西機(jī)械臂設(shè)備價(jià)錢機(jī)械臂高效節(jié)能，如東大元倡導(dǎo)綠色環(huán)保。

    從而降低了工人的工作強(qiáng)度；機(jī)械爪內(nèi)安裝的夾持塊對(duì)容器進(jìn)行夾持時(shí)，夾持塊內(nèi)壁上安裝有橡膠墊，從而有效提高了夾持效果。具體實(shí)施方式下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。在本實(shí)用新型的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“上”、“下”、“內(nèi)”、“外”、“頂/底端”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“”、“第二”用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。在本實(shí)用新型的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“設(shè)置有”、“套設(shè)/接”、“連接”等，應(yīng)做廣義理解，例如“連接”，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連。

    轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分均設(shè)置為的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，控制板與六個(gè)舵機(jī)相連。機(jī)械臂模塊編好程序后，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)、伸縮、裝夾等功能，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。在本技術(shù)方案中，機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)是基于fpga實(shí)現(xiàn)圖像識(shí)別功能，可通過(guò)攝像頭實(shí)時(shí)拍攝記錄工作臺(tái)情況，經(jīng)過(guò)fpga對(duì)所拍攝圖像進(jìn)行分析處理做出機(jī)械臂動(dòng)作規(guī)劃，為保證機(jī)械臂運(yùn)行安全性，整個(gè)系統(tǒng)可由語(yǔ)音識(shí)別模塊來(lái)控制。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，語(yǔ)音識(shí)別模塊體積為3，語(yǔ)音識(shí)別模塊的內(nèi)部設(shè)置有stc11系列芯片、一個(gè)定時(shí)器、一個(gè)外部中斷、預(yù)留16個(gè)i/o口、同時(shí)還預(yù)留與fpga模塊通信的串口，語(yǔ)音識(shí)別模塊還設(shè)置有5v和。通過(guò)語(yǔ)音識(shí)別模塊控制系統(tǒng)的啟停，在工業(yè)領(lǐng)域的實(shí)際運(yùn)用更方便、快捷、安全。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，攝像頭模塊設(shè)置有ov7670圖像傳感器，攝像頭模塊與sccb總線相連。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，vga顯示模塊包括電路板、顯示器、vga接口，vga接口設(shè)置有十五針，十五針?lè)譃槿?，每排五個(gè)孔，電路板通過(guò)vga接口與所述顯示器相連。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，fpga模塊包括artix-7核心板、軟核microblaze，artix-7核心板采用linxartix-7fpga系列芯片。 如東大元機(jī)械臂，助力企業(yè)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化轉(zhuǎn)型。

    圖像的rgb數(shù)據(jù)經(jīng)fpga4緩沖存儲(chǔ)后進(jìn)行并行處理生成二值化圖像，為消除噪聲，使目標(biāo)物體突顯，分別進(jìn)行圖像的腐蝕和膨脹處理，處理后的rgb圖像和二值圖像保存后可通過(guò)vga5接口在顯示屏的兩個(gè)窗口中顯示。隨后通過(guò)物體質(zhì)心算法和虛擬坐標(biāo)與實(shí)際坐標(biāo)的映射得出物體在目標(biāo)區(qū)域的實(shí)際坐標(biāo)，同時(shí)也可求出物體的橫截寬度，以便機(jī)械臂9抓??；利用嵌入在linxartix-7fpga芯片內(nèi)部的軟核microblaze處理機(jī)械臂的動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法，由坐0標(biāo)數(shù)據(jù)和橫截長(zhǎng)度數(shù)據(jù)可得機(jī)械臂9需要的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，通過(guò)語(yǔ)音模塊的傳感器將信號(hào)傳送給舵機(jī)15，通過(guò)舵機(jī)15驅(qū)動(dòng)板間串口通信從而控制機(jī)械臂9抓取動(dòng)作。以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征及。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書中描述的只是說(shuō)明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。 如東大元機(jī)械臂，減少人工成本提高效益。江西機(jī)械臂售后服務(wù)

機(jī)械臂操作靈活，如東大元滿足多樣需求。自動(dòng)輸送機(jī)械臂調(diào)試

    機(jī)械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)，因其獨(dú)特的操作靈活性，已在工業(yè)裝配，安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，機(jī)械臂是一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng)，存在著參數(shù)攝動(dòng)、外界干擾及未建模動(dòng)態(tài)等不確定性。因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性，對(duì)于不同的任務(wù)，需要規(guī)劃?rùn)C(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而級(jí)聯(lián)構(gòu)成末端位姿。但是目前使用的機(jī)械臂，不便于使用者多角度的對(duì)物料進(jìn)行夾取，并且對(duì)物料夾取的規(guī)格比較單一，使得該機(jī)械臂夾取的使用性能不佳。術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種加固型機(jī)械臂，便于使用者多角度的對(duì)物料進(jìn)行夾取，并且對(duì)物料夾取的規(guī)格較多，使得該機(jī)械臂夾取的使用性能較好，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種加固型機(jī)械臂，包括工作臺(tái)和機(jī)械臂，所述工作臺(tái)的上方設(shè)置有機(jī)械臂；所述工作臺(tái)的頂端焊接有護(hù)框，且護(hù)框的內(nèi)部末端安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的頂端法蘭連接有轉(zhuǎn)軸，且轉(zhuǎn)軸的頂端焊接有加強(qiáng)筋，所述護(hù)框的上方內(nèi)壁開設(shè)有滑槽，且滑槽的內(nèi)部安裝有滑塊；所述機(jī)械臂螺釘連接在加強(qiáng)筋的頂端，且機(jī)械臂的末端軸連接有第二機(jī)械臂，所述第二機(jī)械臂的末端焊接有加固條。自動(dòng)輸送機(jī)械臂調(diào)試