隨著無(wú)人機(jī)、機(jī)器人等機(jī)電一體化產(chǎn)品的發(fā)展，精確姿態(tài)測(cè)量技術(shù)逐漸成為了研究熱點(diǎn)。在這些機(jī)器人產(chǎn)品中，需要準(zhǔn)確測(cè)量姿態(tài)，評(píng)估其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和姿態(tài)信息，以提高位置控制、自主導(dǎo)航和避障能力。傳統(tǒng)的基于GPS的姿態(tài)測(cè)量技術(shù)面臨著精度低、受干擾強(qiáng)等問題。因此，基于MIMU磁傳感器和雙天線RTK的姿態(tài)測(cè)量方法逐漸受到人們的關(guān)注。MIMUMEMS慣性測(cè)量單元(MIMU)是一種卡爾曼濾波的慣性導(dǎo)航技術(shù)，是一種集成慣性導(dǎo)航傳感器和數(shù)據(jù)處理單元于一體的產(chǎn)品，能夠?qū)ξ矬w的加速度、角速度、姿態(tài)等信息進(jìn)行實(shí)時(shí)采集和處理。MIMU由加速度計(jì)G、陀螺儀M和磁場(chǎng)傳感器I等多個(gè)部件組成。其中，加速度計(jì)G可以測(cè)量物體的加速度，陀螺儀M可以測(cè)量物體的角速度，而磁場(chǎng)傳感器I可以測(cè)量物體的磁場(chǎng)變化，這些信息可以用來(lái)計(jì)算物體的姿態(tài)。二、雙天線RTK在將MIMU用于姿態(tài)測(cè)量時(shí)，需要將其與RTK相結(jié)合，以提高定位精度。RTK全稱為RealTimeKinematics(實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位)，是一項(xiàng)高精度定位技術(shù)。RTK在全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)(GNSS)信號(hào)的基礎(chǔ)上，通過兩個(gè)或多個(gè)接收機(jī)之間的數(shù)據(jù)交換來(lái)確定到達(dá)時(shí)問的誤差，以及其他誤差，比如星歷和人氣層誤差。通過利用接收機(jī)之問的差分觀測(cè)數(shù)據(jù)，可以實(shí)現(xiàn)毫米級(jí)別的精度。 RFID陶瓷天線可以通過連接器或焊接等方式與RFID讀寫器進(jìn)行連接。LNARFID陶瓷天線價(jià)格實(shí)惠

    依照標(biāo)簽的數(shù)據(jù)調(diào)制方式分為--主動(dòng)式、被動(dòng)式和半主動(dòng)式一般來(lái)講，無(wú)源系統(tǒng)為被動(dòng)式，有源系統(tǒng)為主動(dòng)式，半有源系統(tǒng)為半主動(dòng)式。主動(dòng)式的射頻系統(tǒng)用本身的射頻能量主動(dòng)發(fā)送數(shù)據(jù)給閱讀器，調(diào)制方式可為調(diào)幅、調(diào)頻或調(diào)相，主動(dòng)標(biāo)簽系統(tǒng)是單向的，也確實(shí)是說(shuō)，只有標(biāo)簽向閱讀器不斷傳送信息，而閱讀器對(duì)標(biāo)簽的信息只是被動(dòng)地接收，就像電臺(tái)和收音機(jī)的關(guān)系。被動(dòng)式的射頻系統(tǒng)，使用調(diào)制散射方式發(fā)射數(shù)據(jù)，它必須利用閱讀器的載波來(lái)調(diào)制本人的信號(hào)，在門禁或交通的應(yīng)用中比擬適宜，由于閱讀器能夠確保只***一定范圍之內(nèi)的射頻系統(tǒng)。在有障礙物的情況下，采納調(diào)制散射方式，閱讀器的能量必須來(lái)去穿過障礙物兩次。而主動(dòng)方式的射頻標(biāo)簽發(fā)射的信號(hào)*穿過障礙物一次，因而主動(dòng)方式工作的射頻標(biāo)簽主要用于有障礙物的應(yīng)用中，間隔更遠(yuǎn)，速度更快。被動(dòng)式標(biāo)簽內(nèi)部不帶電池，要靠外界提供能量才能正常工作。被動(dòng)式標(biāo)簽典型的產(chǎn)生電能的裝置是天線與線圈，當(dāng)標(biāo)簽進(jìn)入系統(tǒng)的工作區(qū)域，天線接收到特定的電磁波，線圈就會(huì)產(chǎn)生感應(yīng)電流，在通過整流電路時(shí)，活電路上的微型開關(guān)，給標(biāo)簽供電。被動(dòng)式標(biāo)簽具有長(zhǎng)久的使用期，常常用在標(biāo)簽信息需要每天讀寫或頻繁讀寫屢次的地點(diǎn)。 工作電壓RFID陶瓷天線放大器翊騰電子的RFID陶瓷天線具有小尺寸和輕量化的特點(diǎn)。

RTK(Real Time Kinematic)是一種基于載波相位觀測(cè)值實(shí)時(shí)處理兩個(gè)測(cè)站載波相位觀測(cè)量的差分方法。它能夠進(jìn)行實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位并提供測(cè)站點(diǎn)在指定坐標(biāo)系中的三維定位結(jié)果，達(dá)到厘米級(jí)精度。在RTK作業(yè)模式下，基準(zhǔn)站通過無(wú)線電數(shù)據(jù)鏈將其觀測(cè)值和測(cè)站坐標(biāo)信息一起傳送給流動(dòng)站。流動(dòng)站不僅接收來(lái)自基準(zhǔn)站的載波相位信息，還要接收來(lái)自于GPS衛(wèi)星的載波相位信息，并組成相位差分觀測(cè)值進(jìn)行實(shí)時(shí)定位。載波相位差分GPS分為兩類:一類是基準(zhǔn)站將載波相位修正量發(fā)送給用戶站，以改正其載波相位，然后求解坐標(biāo):另一類是將基準(zhǔn)站采集的載波相位發(fā)送給用戶進(jìn)行求差，解算坐標(biāo)。

    當(dāng)然RTK也有其局限性，會(huì)影響到執(zhí)行上述測(cè)量任務(wù)的能力。了解其局限性可確保RTK測(cè)量成功。**主要的局限性其實(shí)不在于RTK本身，而是源于整個(gè)GPS系統(tǒng)。如前所述，GPS依靠的是接收兩萬(wàn)多公里高空的衛(wèi)星發(fā)射來(lái)的無(wú)線電信號(hào)。相對(duì)而言，這些信號(hào)頻率高、信號(hào)弱，不易穿透可能阻擋衛(wèi)星和GPS接收機(jī)之間視線的障礙物。事實(shí)上，存在于GPS接收機(jī)和衛(wèi)星之間路徑上的任何物體都會(huì)對(duì)系統(tǒng)的操作產(chǎn)生不良影響。有些物體如房屋，會(huì)完全屏蔽衛(wèi)星信號(hào)。因此，GPS不能在室內(nèi)使用。同樣原因,GPS也不能在隧道內(nèi)或水下使用。有些物體如樹木會(huì)部分阻擋、反射或折射信號(hào)。GPS信號(hào)的接收在樹林茂密的地區(qū)會(huì)很差。樹林中有時(shí)會(huì)有足夠的信號(hào)來(lái)計(jì)算概略位置，但信號(hào)清晰度難以達(dá)到厘米水平的精確定位。因此，RTK在林區(qū)作業(yè)有一定的局限性。這并不是說(shuō)，GPSRTK只適用于四周對(duì)空開闊的地區(qū)。RTK測(cè)量在部分障礙的地區(qū)也可以是有效而精確的。其奧秘是能觀測(cè)到足夠的衛(wèi)星來(lái)精確可靠地實(shí)現(xiàn)定位。在任何時(shí)間、任何地區(qū)，都可能會(huì)有7到10顆GPS衛(wèi)星可用于RTK測(cè)量。RTK系統(tǒng)的工作并不需要這么多顆衛(wèi)星。如果天空中有5顆適當(dāng)分布的衛(wèi)星，就可作精確可靠的定位。有部分障礙的地點(diǎn)只要可以觀測(cè)到至少5顆衛(wèi)星。 翊騰電子是一家專注于RFID陶瓷天線的公司。

GPS定位系統(tǒng)的用戶部分的設(shè)備**是GPS接收機(jī)，一般由主機(jī)、天線、電源和數(shù)據(jù)處理軟件等組成，其主要功能是接收GPS衛(wèi)星發(fā)播的導(dǎo)航信號(hào)，捕獲和跟蹤各衛(wèi)星信號(hào)的偽隨機(jī)噪聲碼(以下簡(jiǎn)稱偽碼)和載波，從中解調(diào)出衛(wèi)星星歷、星鐘改正參數(shù)等。通過測(cè)量本地偽隨機(jī)噪聲碼與衛(wèi)星的偽隨機(jī)噪聲碼之間的時(shí)延測(cè)定偽距觀測(cè)值，通過測(cè)量載波頻率變化和載波相位獲取偽距變率和載波相位觀測(cè)值。根據(jù)獲取的這些數(shù)據(jù)，計(jì)算出用戶接收機(jī)的三維位置(經(jīng)度，緯度和高程)、速度和時(shí)間信息。GPS接收機(jī)按其用途，可分為導(dǎo)航型、精密測(cè)地型和授時(shí)型三類:按接收機(jī)所接收的衛(wèi)星信號(hào)和觀測(cè)量，可分為C/A碼偽距接收機(jī)，C/A碼、P碼偽距接收機(jī)，C/A碼偽距、L1載波相位接收機(jī)，C/A碼偽距、P碼偽距、L1載波相位接收機(jī)，L2載波相位接收機(jī):按動(dòng)態(tài)性能則可分為高動(dòng)態(tài)、中動(dòng)態(tài)和低動(dòng)態(tài)GPS接收機(jī)。RFID陶瓷天線可以用于室內(nèi)和室外環(huán)境下的RFID應(yīng)用。CN值RFID陶瓷天線歡迎選購(gòu)

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RTK 的技術(shù)特點(diǎn):

1、工作效率高:在一般的地形地勢(shì)下，高質(zhì)量的RTK設(shè)站一次即可測(cè)完4km半徑的測(cè)區(qū)，**減少了傳統(tǒng)測(cè)量所需的控制點(diǎn)數(shù)量和測(cè)量?jī)x器的設(shè)站次數(shù)，移動(dòng)站一人操作即可，勞動(dòng)強(qiáng)度低，作業(yè)速度快，提高了工作效率。

2、定位精度高:只要滿足RTK的基木工作條件，在一定的作業(yè)半徑范圍內(nèi)(一般為4km)RTK的平而精度和高程精度都能達(dá)到厘米級(jí)。

3、全天候作業(yè):RTK測(cè)量不要求基準(zhǔn)站、移動(dòng)站間光學(xué)通視，只要求滿足“電磁波通視”，因此和傳統(tǒng)測(cè)量相比，RTK測(cè)量受通視條件、能見度、氣候、季節(jié)等因素的影響和限制較小，在傳統(tǒng)測(cè)量看來(lái)難于開展作業(yè)的地區(qū)，只要滿足RTK的基木工作條件，它也能進(jìn)行快速的高精度定位，使測(cè)量工作變得史容易史輕松，

4、RTK測(cè)量自動(dòng)化、集成化程度高，數(shù)據(jù)處理能力強(qiáng):RTK可進(jìn)行多種測(cè)量?jī)?nèi)、外業(yè)工作。移動(dòng)站利用軟件控制系統(tǒng)，無(wú)需人工干預(yù)便可自動(dòng)實(shí)現(xiàn)多種測(cè)繪功能，減少了輔助測(cè)量工作和人為誤差，保證了作業(yè)精度。

5、操作簡(jiǎn)單，易于使用:現(xiàn)在的儀器一般都提供中文菜單，只要在設(shè)站時(shí)進(jìn)行簡(jiǎn)單的設(shè)置，就可方便地獲得二維坐標(biāo)。數(shù)據(jù)輸入、存儲(chǔ)、處理、轉(zhuǎn)換和輸出能力強(qiáng)，能方便地與計(jì)算機(jī)、其他測(cè)量?jī)x器通信。 LNARFID陶瓷天線價(jià)格實(shí)惠