如果傳感器的輸出和輸入之間顯線(xiàn)性關(guān)系，則靈敏度S是一個(gè)常數(shù)。否則，它將隨輸入量的變化而變化。靈敏度的量綱是輸出、輸入量的量綱之比。例如，某位移傳感器，在位移變化1mm時(shí)，輸出電壓變化為200mV，則其靈敏度應(yīng)表示為200mV/mm。當(dāng)傳感器的輸出、輸入量的量綱相同時(shí)，靈敏度可理解為放大倍數(shù)。提高靈敏度，可得到較高的測(cè)量精度。但靈敏度愈高，測(cè)量范圍愈窄，穩(wěn)定性也往往愈差。分辨率：分辨率是指?jìng)鞲衅骺筛惺艿降谋粶y(cè)量的較小變化的能力。傳感器是獲取自然和生產(chǎn)領(lǐng)域中信息的主要途徑與手段。果園單線(xiàn)激光雷達(dá)傳感器經(jīng)銷(xiāo)商

多關(guān)節(jié)機(jī)器人為了能在未知或時(shí)變環(huán)境下自主地工作。應(yīng)具有感受作業(yè)環(huán)境和規(guī)劃自身動(dòng)作的能力。為此，必須提高機(jī)器人對(duì)當(dāng)前感知環(huán)境的快速理解識(shí)別及實(shí)時(shí)避障的能力。實(shí)時(shí)避障是實(shí)現(xiàn)智能化機(jī)器人自主工作能力的關(guān)鍵技術(shù)，也是國(guó)內(nèi)外智能機(jī)器人近期發(fā)展的一個(gè)熱點(diǎn)。其明顯特征是具有傳感器信息反饋，可以實(shí)現(xiàn)很好的智能行為。機(jī)器人避障的關(guān)鍵問(wèn)題之一是在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中如何利用傳感器對(duì)環(huán)境的感知。任何類(lèi)型的傳感器都有各自的優(yōu)點(diǎn)和不足。選用時(shí)需要仔細(xì)考慮各種因素。在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃過(guò)程中傳感器主要為系統(tǒng)提供兩種信息：（1）機(jī)器人附近障礙物的存在信息。（2）障礙物與機(jī)器人間的距離。近幾年，應(yīng)用到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的傳感器一般分為兩大類(lèi)：無(wú)源式傳感器和有源式傳感器。果園單線(xiàn)激光雷達(dá)傳感器經(jīng)銷(xiāo)商產(chǎn)生漂移的原因有兩個(gè)方面：一是傳感器自身結(jié)構(gòu)參數(shù)；二是周?chē)h(huán)境（如溫度、濕度等）。

機(jī)器人觸覺(jué)系統(tǒng)是模擬人的皮膚與物體接觸的感覺(jué)功能，獲取周?chē)h(huán)境信息，用來(lái)達(dá)到避障目的，特別是在黑暗處或者因障礙物的影響導(dǎo)致無(wú)法通過(guò)視覺(jué)獲取信息的條件下，使機(jī)器人具備觸覺(jué)功能。觸覺(jué)傳感器是一種測(cè)量自身敏感面與外界物體相互作用參數(shù)的裝置，觸覺(jué)傳感器常常包含許多觸覺(jué)敏感元，并以陣列的形式排列.通過(guò)這些觸覺(jué)敏感元與物體相互接觸產(chǎn)生觸覺(jué)圖象，并進(jìn)行分析與處理，這種工作方式稱(chēng)為被動(dòng)式觸覺(jué)。但是，實(shí)際應(yīng)用中，一方面由于觸覺(jué)傳感器的空間分辨率很大程度提高。

當(dāng)輸入變化值未超過(guò)某一數(shù)值時(shí)，傳感器的輸出不會(huì)發(fā)生變化，即傳感器對(duì)此輸入量的變化是分辨不出來(lái)的。只有當(dāng)輸入量的變化超過(guò)分辨率時(shí)，其輸出才會(huì)發(fā)生變化。通常傳感器在滿(mǎn)量程范圍內(nèi)各點(diǎn)的分辨率并不相同，因此常用滿(mǎn)量程中能使輸出量產(chǎn)生階躍變化的輸入量中的較大變化值作為衡量分辨率的指標(biāo)。上述指標(biāo)若用滿(mǎn)量程的百分比表示，則稱(chēng)為分辨率。分辨率與傳感器的穩(wěn)定性有負(fù)相相關(guān)性。選型原則：要進(jìn)行—個(gè)具體的測(cè)量工作，首先要考慮采用何種原理的傳感器，這需要分析多方面的因素之后才能確定。在實(shí)際工作中，傳感器的動(dòng)態(tài)特性常用它對(duì)某些標(biāo)準(zhǔn)輸入信號(hào)的響應(yīng)來(lái)表示。

基于視覺(jué)傳感器的環(huán)境感知流程：（1）圖像采集：圖像采集主要是通過(guò)攝像頭采集圖像，如果是模擬信號(hào)，要把模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，并把數(shù)字圖像以一定格式表現(xiàn)出來(lái)。根據(jù)具體研究對(duì)象和應(yīng)用場(chǎng)合，選擇性?xún)r(jià)比高的攝像頭。（2）圖像預(yù)處理：圖像預(yù)處理包含的內(nèi)容較多，有圖像壓縮、圖像增強(qiáng)與復(fù)原、圖像分割等，要根據(jù)具體實(shí)際情況進(jìn)行選擇。（3）圖像特征提?。簽榱送瓿蓤D像中目標(biāo)的識(shí)別，要在圖像分割的基礎(chǔ)上，提取需要的特征，并將這些特征計(jì)算、測(cè)量、分類(lèi)，以便于計(jì)算機(jī)根據(jù)特征值進(jìn)行圖像分類(lèi)和識(shí)別。（4）圖像模式識(shí)別：圖像模式識(shí)別的方法很多，從圖像模式識(shí)別提取的特征對(duì)象來(lái)看，圖像識(shí)別方法可分為基于形狀特征的識(shí)別技術(shù)、基于色彩特征的識(shí)別技術(shù)以及基于紋理特征的識(shí)別技術(shù)等。（5）結(jié)果傳輸：通過(guò)環(huán)境感知系統(tǒng)識(shí)別出的信息，傳輸?shù)杰?chē)輛其他控制系統(tǒng)或者傳輸?shù)杰?chē)輛周?chē)钠渌?chē)輛，完成相應(yīng)的控制功能。傳感器的特點(diǎn)包括：微型化、數(shù)字化、智能化、多功能化、系統(tǒng)化、網(wǎng)絡(luò)化。果園單線(xiàn)激光雷達(dá)傳感器經(jīng)銷(xiāo)商

紅外傳感器具有測(cè)量范圍廣、測(cè)距距離遠(yuǎn)、響應(yīng)時(shí)間短等優(yōu)點(diǎn)。果園單線(xiàn)激光雷達(dá)傳感器經(jīng)銷(xiāo)商

紅外傳感器是一種比較有效的接近覺(jué)傳感器，經(jīng)常被國(guó)內(nèi)外學(xué)者應(yīng)用在多關(guān)節(jié)機(jī)器人避障系統(tǒng)中，用來(lái)構(gòu)成大面積機(jī)器人“敏感皮膚”，覆蓋在機(jī)器人手臂表面，可以檢測(cè)機(jī)器人手臂運(yùn)行過(guò)程中的各種物體。傳感器發(fā)出的光的波長(zhǎng)大約在幾百納米范圍內(nèi)，是短波長(zhǎng)的電磁波。紅外傳感器具有以下特點(diǎn)：不受電磁波的干擾、非噪聲源、可實(shí)現(xiàn)非接觸性測(cè)量。另外，紅外線(xiàn)（指中、遠(yuǎn)紅外線(xiàn)）不受周?chē)梢?jiàn)光的影響，故可在晝夜進(jìn)行測(cè)量。同聲納傳感器相似，紅外線(xiàn)傳感器工作處于發(fā)射/接收狀態(tài)。這種傳感器由同一發(fā)射源發(fā)射紅外線(xiàn)，并用兩個(gè)光檢測(cè)器測(cè)量反射回來(lái)的光量。由于這些儀器測(cè)量光的差異，它們受環(huán)境的影響非常大，物體的顏色、方向、周?chē)墓饩€(xiàn)都能導(dǎo)致測(cè)量誤差。但由于發(fā)射光線(xiàn)是光而不是聲音，可以希望在相當(dāng)短的時(shí)間內(nèi)獲得較多的紅外線(xiàn)傳感器測(cè)量值。測(cè)距范圍較近，大致為30cm以?xún)?nèi)。果園單線(xiàn)激光雷達(dá)傳感器經(jīng)銷(xiāo)商

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