柔性協(xié)作機(jī)械臂技術(shù)，即是在機(jī)器人的應(yīng)用過(guò)程中，解決機(jī)器人與環(huán)境接觸交互問(wèn)題的有效解決方案。而在和人類頻繁交互的應(yīng)用場(chǎng)合，為了提高機(jī)器人使用的安全性與智能性，柔性協(xié)作機(jī)械臂應(yīng)運(yùn)而生。隨著機(jī)器人向更深更廣方向的發(fā)展以及機(jī)器人智能化水平的提高，機(jī)器人的應(yīng)用范周在不斷地?cái)U(kuò)大，近些年更是隨著人力資源的短缺，在餐飲、養(yǎng)老和醫(yī)療康復(fù)等新興領(lǐng)域?qū)C(jī)器人應(yīng)用的需求也迅速提高。而在上述需要和人類頻繁交互的應(yīng)用場(chǎng)合，為了提高機(jī)器人使用的安全性與智能性，柔性協(xié)作機(jī)械臂應(yīng)運(yùn)而生。柔性協(xié)作機(jī)械臂是通過(guò)在機(jī)器人本體上增加豐富的力與視覺(jué)傳感器，使原來(lái)示教-執(zhí)行的開(kāi)環(huán)執(zhí)行過(guò)程，變?yōu)槟軌蚺c環(huán)境動(dòng)態(tài)交互的智能閉環(huán)執(zhí)行過(guò)程，以達(dá)到與環(huán)境和人安全、準(zhǔn)確交互的目的。隨著機(jī)械臂智能化的普及，越來(lái)越多的客戶都會(huì)選擇協(xié)作機(jī)械臂。江西國(guó)產(chǎn)Franka協(xié)作機(jī)械臂

協(xié)作機(jī)械臂具有左右旋轉(zhuǎn)、上下升降、前后伸縮、末端旋轉(zhuǎn)四個(gè)自由度。可滿足不同高度、不同距離沖壓床（或其他工位）之間的產(chǎn) 品搬運(yùn)與上下料要求。手臂重心靠近旋轉(zhuǎn)中心線，手臂高速旋轉(zhuǎn)時(shí)機(jī)身震動(dòng)小?？啥嗯_(tái)連線作業(yè)，也可單機(jī)單沖作業(yè)。電箱與主機(jī)一體化設(shè)計(jì)，占地更少，安裝與移位方便。協(xié)作機(jī)械臂采用智能編程系統(tǒng)，拖動(dòng)式示教，操作簡(jiǎn)單易學(xué)，換模時(shí)編程只需3—5分鐘。協(xié)作機(jī)械臂采用人機(jī)界面操作系統(tǒng)，高性能值伺服驅(qū)動(dòng)，運(yùn)轉(zhuǎn)平滑。故障自動(dòng)診斷與記錄，便于檢修與故障排查。江西國(guó)產(chǎn)Franka協(xié)作機(jī)械臂在操作協(xié)作機(jī)械臂之前一定要注意檢查電器控制箱內(nèi)是否有水、油進(jìn)入，若電器受潮，切勿開(kāi)機(jī)。

四軸工業(yè)協(xié)作機(jī)械臂每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)均由一臺(tái)伺服電機(jī)和一臺(tái)高精度諧波減速機(jī)共同實(shí)現(xiàn)，每個(gè)直線軸均由伺服電機(jī)和精密絲杠共同實(shí)現(xiàn)；同時(shí)配以先進(jìn)的電器控制柜和示教盒，其性能優(yōu)越、價(jià)格低廉、操作簡(jiǎn)便。能夠隨意連接油壓機(jī)、齒輪沖床、氣動(dòng)沖床、攻牙機(jī)、鉚釘機(jī)等，無(wú)論沖床噸位大小、機(jī)臺(tái)高低、都可連接，實(shí)現(xiàn)設(shè)備自由組合、各方面、多角度實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜沖壓動(dòng)作、翻轉(zhuǎn)、打廢料、側(cè)掛或斜放、堆料等，并適應(yīng)連續(xù)模、單機(jī)多模的工藝要求等。

智能協(xié)作機(jī)械臂可分為特用機(jī)械臂和通用機(jī)械臂兩種：1、特用機(jī)械臂。它是附屬于主機(jī)的、具有固定程序而無(wú)單獨(dú)控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。特用機(jī)械臂具有動(dòng)作少、工作對(duì)象單一、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用可靠和造價(jià)低等特點(diǎn)，適用于大批量的自動(dòng)化生產(chǎn)，如自動(dòng)機(jī)床、自動(dòng)線的上、下料機(jī)械臂和“加口工中心”附屬的自動(dòng)換刀機(jī)械臂。2、通用機(jī)械臂。智能協(xié)作機(jī)械臂它是一種具有單獨(dú)控制系統(tǒng)的、程序可變的、動(dòng)作靈活多樣的機(jī)械臂。在規(guī)格性能范圍內(nèi)，其動(dòng)作程序是可變的，通過(guò)調(diào)整可在不同場(chǎng)合使用，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)是單獨(dú)的。通用機(jī)械臂的工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng)，適用于不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量自動(dòng)化的生產(chǎn)。協(xié)作機(jī)械臂在壓機(jī)生產(chǎn)中的作用變得越來(lái)越重要。

整體來(lái)說(shuō)，針對(duì)國(guó)內(nèi)沖壓行業(yè)，擺臂智能協(xié)作機(jī)械臂具有較高的實(shí)用性和性價(jià)比，是自動(dòng)沖壓生產(chǎn)線的理想解決方案。在靈活性、實(shí)用性、使用性、生產(chǎn)效率以及性價(jià)比上都較為均衡適中。從功能的角度來(lái)看，擺臂式智能協(xié)作機(jī)械臂又有以下優(yōu)點(diǎn)：1.多軸的聯(lián)動(dòng)控制使其能夠任意角度的準(zhǔn)確定位、抓取和放置工件；2.智能協(xié)作機(jī)械臂臂的上下鉛垂運(yùn)動(dòng)使其可適應(yīng)不同噸位沖床工作臺(tái)面的高度落差，能適配市面上所有類型的沖壓設(shè)備：齒輪沖床、氣動(dòng)沖床、油壓機(jī)，并做到無(wú)論噸位大小、機(jī)臺(tái)高低，都可隨意連接，實(shí)現(xiàn)設(shè)備的自由組合；3.立柱根部的轉(zhuǎn)動(dòng)使其可實(shí)現(xiàn)270度大角度范圍的工件搬運(yùn)與操作。模型不確定性給機(jī)械臂軌跡追蹤的實(shí)現(xiàn)帶來(lái)影響，同時(shí)部分控制算法受限于一定的不確定性。湖北服務(wù)固定式機(jī)械臂

協(xié)作機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)多種工件的兼容性，滿足“小品種大批量”工件的自動(dòng)化沖壓要求。江西國(guó)產(chǎn)Franka協(xié)作機(jī)械臂

協(xié)作機(jī)械臂的采購(gòu)必須了解企業(yè)的真正需求，如有些產(chǎn)品加工必經(jīng)加、車、銑、鉆、磨等多道工序才能經(jīng)過(guò)機(jī)床自動(dòng)化，當(dāng)然也許分別經(jīng)過(guò)多臺(tái)不同的機(jī)器個(gè)人來(lái)完成，為深入沖床機(jī)械臂，客戶決議機(jī)械時(shí)必須考慮這些成分。只有較適合加工生產(chǎn)線的的，才是好的沖床自動(dòng)化，才能為企業(yè)節(jié)約更多的成本，提高生產(chǎn)效益，真正幫助企業(yè)實(shí)現(xiàn)機(jī)加工自動(dòng)化。沖床自動(dòng)化只需真正做到為客戶做到高精確度，而且又環(huán)保，又省時(shí)，還很大增長(zhǎng)了勞動(dòng)強(qiáng)度，多么才能為用戶帶來(lái)真正的效益，用戶在機(jī)械上的投入很快獲得收益，才能真正體驗(yàn)產(chǎn)品的價(jià)值。江西國(guó)產(chǎn)Franka協(xié)作機(jī)械臂

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