遙操作系統(tǒng)系統(tǒng)主要由移動(dòng)指揮站和移動(dòng)機(jī)器人兩部分構(gòu)成，二者之間通過數(shù)據(jù)無線電臺(tái)和圖像無線電臺(tái)進(jìn)行遠(yuǎn)程控制和信息傳遞，移動(dòng)指揮站通過多功能遙操作終端實(shí)施遠(yuǎn)程監(jiān)控，移動(dòng)機(jī)器人通過視頻攝像機(jī)完成對(duì)周圍環(huán)境的感知。移動(dòng)機(jī)器人配置有通訊計(jì)算機(jī)、數(shù)據(jù)無線電臺(tái)、圖像無線電臺(tái)、視頻切換器、攝像機(jī)、GPS接收機(jī)、激光雷達(dá)、高速交換機(jī)等，還有車體控制部件，如主控器、多種車體控制ECU、傳感器等，它們相互之間以及與通訊計(jì)算機(jī)通過CAN總線互聯(lián)。移動(dòng)機(jī)器人具有移動(dòng)功能，在代替人從事危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境下作業(yè)和人所不及的環(huán)境作業(yè)方面。山東國(guó)產(chǎn)Smart室內(nèi)移動(dòng)平臺(tái)

室外移動(dòng)機(jī)器人是可用于電力巡檢、園區(qū)巡檢、化工廠巡檢等室外自主巡邏，也可代替公安完成旅游區(qū)等環(huán)境的巡邏，較小可識(shí)別1cm的障礙物，通過客戶端進(jìn)行遠(yuǎn)程控制、視頻傳輸、巡邏任務(wù)設(shè)置等功能，具有自主定位，和實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃與導(dǎo)航功能。機(jī)器人具有自主定位導(dǎo)航的能力，與周圍的環(huán)境進(jìn)行匹配，自主運(yùn)行。機(jī)器人具有障礙物識(shí)別的能力，較小能識(shí)別出≥1cm的長(zhǎng)方體障礙物（此障礙物橫截面為1X1cm的正方形，障礙物的較低高度需達(dá)到激光線束掃描位置）。山東國(guó)產(chǎn)Smart室內(nèi)移動(dòng)平臺(tái)移動(dòng)機(jī)器人即插即用，220V電源。

相比于室外環(huán)境，室內(nèi)環(huán)境的大部分場(chǎng)景是結(jié)構(gòu)化的場(chǎng)景，同時(shí)光照相對(duì)友好，因此使用3D視覺進(jìn)行移動(dòng)機(jī)器人的定位與導(dǎo)航成為了一種可落地的方法?；?D視覺的定位導(dǎo)航主要是借助視覺傳感器完成。移動(dòng)機(jī)器人通過視覺設(shè)備獲取圖像，然后對(duì)周圍的環(huán)境進(jìn)行光學(xué)處理，將采集到的圖像信息進(jìn)行壓縮，反饋到由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和統(tǒng)計(jì)學(xué)方法構(gòu)成的學(xué)習(xí)子系統(tǒng)，然后由子系統(tǒng)將采集到的圖像信息與移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)際位置進(jìn)行聯(lián)系，進(jìn)而完成定位并進(jìn)行導(dǎo)航。

在機(jī)器人機(jī)構(gòu)方面，應(yīng)當(dāng)結(jié)合機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域及各種場(chǎng)合的應(yīng)用，開展豐富而富有創(chuàng)造性的工作。對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人，研究能適應(yīng)地上、地下、水中、空中、宇宙等作業(yè)環(huán)境的各種移動(dòng)機(jī)構(gòu)。機(jī)器人的智能系統(tǒng)具有以下特點(diǎn)：信息密集多層次的信息與知識(shí)表示方式，與環(huán)境交互豐富多樣信息與知識(shí)分布存儲(chǔ)等。所以它是一個(gè)高智能、多系統(tǒng)的復(fù)雜系統(tǒng)工程，不是單元技術(shù)的簡(jiǎn)單連接系統(tǒng)的總功能是各種分系統(tǒng)在多層次的協(xié)調(diào)和分工中集成。因此，機(jī)器人的總體集成技術(shù)是一個(gè)關(guān)鍵問題，其主要內(nèi)容是機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)研究。移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)得到世界各國(guó)的普遍關(guān)注。

在移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航方式中，控制設(shè)備和傳感裝置裝載在機(jī)器人車體上，圖像識(shí)別、路徑規(guī)劃等高層決策都由車載控制計(jì)算機(jī)完成。視覺導(dǎo)航定位系統(tǒng)主要包括：攝像機(jī)（或CCD圖像傳感器）、視頻信號(hào)數(shù)字化設(shè)備、基于DSP的快速信號(hào)處理器、計(jì)算機(jī)及其外設(shè)等?，F(xiàn)在有很多機(jī)器人系統(tǒng)采用CCD圖像傳感器，其基本元件是一行硅成像元素，在一個(gè)襯底上配置光敏元件和電荷轉(zhuǎn)移器件，通過電荷的依次轉(zhuǎn)移，將多個(gè)象素的視頻信號(hào)分時(shí)、順序地取出來，如面陣CCD傳感器采集的圖像的分辨率可以從32×32到1024×1024像素等。移動(dòng)機(jī)器人易用性較為直接的表現(xiàn)是拖動(dòng)示教。山東國(guó)產(chǎn)Smart室內(nèi)移動(dòng)平臺(tái)

移動(dòng)機(jī)器人可輕松使用不同的頂部模塊進(jìn)行定制可以使用第三方提供的開箱即用解決方案。山東國(guó)產(chǎn)Smart室內(nèi)移動(dòng)平臺(tái)

無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)感知移動(dòng)機(jī)器人作業(yè)環(huán)境的視頻信息，為遙操作提供實(shí)時(shí)的視覺圖像信息。系統(tǒng)可完成在無人平臺(tái)前進(jìn)、后退、左、右轉(zhuǎn)向行駛狀況下各臺(tái)攝像機(jī)之間的平滑切換，為遙控操作員提供前后兩端各180°的全景視野觀察范圍，滿足指揮站對(duì)環(huán)境信息采集的要求。該系統(tǒng)包括CCD攝像機(jī)、視頻切換器、圖像無線電臺(tái)、天線云臺(tái)等。圖像無線通信以車載式無線寬帶圖像電臺(tái)為平臺(tái)，其繞射性能較好，對(duì)普通障礙物的穿透力強(qiáng)，采用COFDM調(diào)制方式，能夠在遠(yuǎn)距離，高速移動(dòng)中保證圖像傳輸?shù)姆€(wěn)定可靠。山東國(guó)產(chǎn)Smart室內(nèi)移動(dòng)平臺(tái)

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