智能協作機械臂是在自動化設備的基礎上，根據沖壓生產特點，專門為實現沖壓自動化無人生產而研發(fā)的設備。能替代人工在每個沖壓工位上進行物料沖壓、搬運、上下料等工作。柔性沖壓機加工自動化生產線大多由一臺沖床上下料機械臂或沖壓擺臂機器人和4～5臺單動壓力機組成流水線，生產大型車身覆蓋件，安全性高，沖壓質量好。生產線由沖壓擺臂機器人、拆垛機、油壓機機械臂、對中上料機、上下料機器人、穿梭(翻轉)傳送自動輸送機組成，從毛坯的上料到沖壓件下線全部自動完成。隨著機械臂智能化的普及，越來越多的客戶都會選擇協作機械臂。浙江科研包裝機械臂

運動自由度，是指智能協作機械臂在空間運動所需的變量數，用以表示機械臂動作靈活程度的參數，一般是以沿軸線移動和繞軸線轉動的單獨運動的數目來表示。自由物體在空間有六個自由度。機械臂的自由度數目越多，功能就越強。沖床機械臂通常具有4—6個自由度。當機械臂的自由度增加到對末端執(zhí)行器的定向和定位不再起作用時，機械臂訂制，便出現了冗余自由度。冗余度的出現增加了機械臂工作的靈活型，機械臂供應，但也使控制變得更加復雜。沖床機械臂在運動方式上，可以分為直線運動和旋轉運動兩種，此外，沖床機械臂的運動自由度還有運動范圍的限制。浙江服務三軸機械臂許多企業(yè)在投入協作機械臂自動化生產線時，投資較為謹慎。

協作機械臂比之傳統(tǒng)機器人的優(yōu)勢：1.安全性。目前，國際上那些有名的機器人制造商都在協作機械臂系統(tǒng)中集成了全新的安全技術，例如各種力矩限制、3D空間掃描、非接觸傳感技術等。這很大程度的降低了生產變化帶來的轉換成本，使得這些需要人類介入的工作能更好地結合人類獨特的技巧、能力，以及機器人精確、耐久性等特點。2.降低成本。協作機械臂制造商在關鍵軟件技術上的投入，把傳感器集成統(tǒng)一的指令放在機器人當中，通過統(tǒng)一的界面和簡單的操作，來替代之前系統(tǒng)集成商才能完成的傳統(tǒng)解決方案，給用戶留下一個簡單易用的產品去部署和使用。因此，使用協作機械臂的大部分場合可以做到即插即用。

智能協作機械臂的執(zhí)行機構、控制系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)，當然，料盤、手抓部分都是的。下面就具體說說這五大組成部分的知識：1、智能協作機械臂的執(zhí)行機構：它是實現自動化操作與輔助操作的部分，其動作順序與運動規(guī)律依工藝原理和要求而定。2、控制系統(tǒng)：它的功能是控制機器的驅動系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)、執(zhí)行機構，將運動分配給各執(zhí)行機構，使它們按時、按順序進行協調動作。3、檢測系統(tǒng)：智能協作機械臂的它的功能是對自動化機械臂的位置、行程、速度、壓力、流量等進行檢測并反饋給控制系統(tǒng)。4、驅動系統(tǒng)：它是自動機械臂的動力來源，可以是電動機驅動、液壓驅動、氣壓驅動等。5、傳動系統(tǒng)：沖壓智能協作機械臂其它的功能是將運動和動力傳遞給各種執(zhí)行機構，以便完成自動化機械臂的工藝操作，同時也將運動傳給輔助機構完成輔助動作。其中包括皮帶傳動、齒輪傳動機構等。協作機械臂融合了關節(jié)式沖壓機器人的高自由度。

智能協作機械臂安裝程序：1、上下氣缸與安裝板連接的地方不能鎖死，否則上下氣缸用不了多久就會被憋壞，正確的安裝方法是要預留可以活動的空間；引拔氣缸，回斜氣缸同理。2、側姿組用來固定所需求的抱具，首先用抱具固定塊將抱具固定在側姿旋轉板上。注意：在裝置過程中需關掉電源和氣源，若是不關電源和氣源則有必要確保機械臂處于手動狀況，且不能操作任何動作。3、智能協作機械臂廠家分析，注意裝置方向，在裝置時需將側姿組打至筆直狀況，且將抱具筆直裝置。裝置好后用氣管從穿板接頭處銜接。4、當側姿組筆直動作速度須改變，請調整側姿筆直速度調節(jié)閥；當側姿組水平動作速度須改變，請調整側姿水平速度調節(jié)閥。順時針旋轉速度變慢，逆時針旋轉速度變快。調整恰當后，請將鎖緊螺帽鎖緊。專業(yè)的協作機械臂是如何工作的呢?浙江科研包裝機械臂

在操作協作機械臂之前一定要注意檢查電器控制箱內是否有水、油進入，若電器受潮，切勿開機。浙江科研包裝機械臂

整體來說，針對國內沖壓行業(yè)，擺臂智能協作機械臂具有較高的實用性和性價比，是自動沖壓生產線的理想解決方案。在靈活性、實用性、使用性、生產效率以及性價比上都較為均衡適中。從功能的角度來看，擺臂式智能協作機械臂又有以下優(yōu)點：1.多軸的聯動控制使其能夠任意角度的準確定位、抓取和放置工件；2.智能協作機械臂臂的上下鉛垂運動使其可適應不同噸位沖床工作臺面的高度落差，能適配市面上所有類型的沖壓設備：齒輪沖床、氣動沖床、油壓機，并做到無論噸位大小、機臺高低，都可隨意連接，實現設備的自由組合；3.立柱根部的轉動使其可實現270度大角度范圍的工件搬運與操作。浙江科研包裝機械臂

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