工業(yè)機(jī)械臂操作可控，可實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互，用途比較。由于工業(yè)機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，整體架構(gòu)屬于費(fèi)力杠桿，并且傳動(dòng)齒輪間隙的存在也會(huì)降低機(jī)械臂的剛度及運(yùn)動(dòng)精度。因此提高機(jī)械手臂的負(fù)載能力、提高整體剛度及降低驅(qū)動(dòng)能耗成了機(jī)械臂性能提升的關(guān)鍵問(wèn)題。工業(yè)機(jī)械臂的主要部件包括回轉(zhuǎn)部、大臂、小臂及腕部?；剞D(zhuǎn)部可完成整機(jī)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，大臂和小臂的配合運(yùn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂末端的空間位置移動(dòng)，腕部能實(shí)現(xiàn)俯仰軸與擺軸兩個(gè)動(dòng)作。各部件的運(yùn)動(dòng)配合實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂設(shè)定的運(yùn)動(dòng)軌跡。機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡可以通過(guò)數(shù)學(xué)模型進(jìn)行計(jì)算和優(yōu)化。天津國(guó)產(chǎn)小型抓取機(jī)械臂

Manus 由 10 個(gè)聯(lián)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人組成，這組白色的機(jī)械臂，可以自由運(yùn)動(dòng)，也能進(jìn)行集體運(yùn)動(dòng)，尤其讓人印象深刻的，是它們可以感知人類(lèi)的肢體動(dòng)作并做出反應(yīng)。Manus 被放置玻璃展柜內(nèi)，人們站在 Manus 前向它們招手，這些機(jī)器臂會(huì)像一群不怕人的魚(yú)一樣，想要靠近和觸摸人類(lèi)。機(jī)械臂傳感器跟隨人的肢體動(dòng)作，做出靠近、旋轉(zhuǎn)、左右上下等微妙的動(dòng)作，讓人感覺(jué)這不是普通的機(jī)器人，而是十個(gè)「機(jī)械生物」。這些機(jī)械臂的外形不像任何生物體，沒(méi)有像其他機(jī)器人那樣去追求擬人或者模仿某種動(dòng)物，這樣做是為了避開(kāi)人類(lèi)對(duì)機(jī)器人好感度的谷」（Uncanny Valley）。浙江教育機(jī)械臂廠家新型機(jī)械臂具有更高的靈活性和精度。

在制造業(yè)流水線等各種場(chǎng)景中，總有一群靈活高效、體型碩大的工業(yè)機(jī)器人在大顯身手，它們是汽車(chē)生產(chǎn)線上焊接擰螺絲的機(jī)械臂，工地上快速搬磚砌磚的建筑機(jī)器人，當(dāng)然還有在倉(cāng)庫(kù)里幫忙搬運(yùn)打包你雙十一快遞包裹的搬運(yùn)、裝配機(jī)器人。它們按照設(shè)定的程序在預(yù)定的區(qū)域里機(jī)械地完成動(dòng)作，身上一般也會(huì)貼上「危險(xiǎn)」「請(qǐng)保持安全距離」這類(lèi)提示語(yǔ)。這些傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人，替代人類(lèi)完成繁重的勞力工作，同時(shí)也讓人對(duì)這些冷冰冰大型機(jī)械心生恐懼。不過(guò)也有人想要改變這種人機(jī)關(guān)系，被稱(chēng)為「機(jī)器人密語(yǔ)者」（The Robot Whisperer）的 Madeline Gannon 在今年 9 月天津舉行的世界經(jīng)濟(jì)論壇上，展示了一款名為 Manus 的工業(yè)機(jī)器人。

醫(yī)療保健機(jī)械臂在醫(yī)療保健領(lǐng)域的應(yīng)用也越來(lái)越。例如，在手術(shù)中，機(jī)械臂可以完成高精度的手術(shù)操作，減少了手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)和創(chuàng)傷，提高了手術(shù)成功率。在康復(fù)中，機(jī)械臂可以幫助患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，恢復(fù)肢體功能。在老年護(hù)理中，機(jī)械臂可以幫助老年人進(jìn)行日常生活活動(dòng)，提高了生活質(zhì)量。三、防衛(wèi)機(jī)械臂在防衛(wèi)領(lǐng)域的應(yīng)用也非常重要。例如，在物處理中，機(jī)械臂可以完成危險(xiǎn)的拆彈任務(wù)，保護(hù)了士兵和民眾的生命安全。在偵察和偵查中，機(jī)械臂可以完成高精度的觀察和監(jiān)測(cè)任務(wù)，提高了情報(bào)收集的效率和準(zhǔn)確性。在戰(zhàn)場(chǎng)上，機(jī)械臂可以完成物資運(yùn)輸、裝備維護(hù)等任務(wù)，提高了作戰(zhàn)效率和士兵的生存能力。四、航空航天機(jī)械臂的柔性設(shè)計(jì)使其能夠適應(yīng)不同形狀和尺寸的物體。

機(jī)械臂的發(fā)展趨勢(shì)是向著更加智能化和靈活化的方向發(fā)展。智能化是指機(jī)械臂具備自主感知、決策和學(xué)習(xí)的能力。例如，機(jī)械臂可以通過(guò)傳感器感知周?chē)h(huán)境，根據(jù)環(huán)境變化自動(dòng)調(diào)整運(yùn)動(dòng)軌跡和力量。決策能力可以使機(jī)械臂根據(jù)任務(wù)要求和環(huán)境條件做出比較好的運(yùn)動(dòng)策略。學(xué)習(xí)能力可以使機(jī)械臂通過(guò)與環(huán)境的交互不斷改進(jìn)自己的運(yùn)動(dòng)技能和適應(yīng)能力。靈活化是指機(jī)械臂具備更加靈活多變的運(yùn)動(dòng)能力。傳統(tǒng)的機(jī)械臂通常是固定在一個(gè)位置，只能在固定的工作空間內(nèi)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。而未來(lái)的機(jī)械臂將具備更大的工作范圍和更靈活的運(yùn)動(dòng)方式。例如，機(jī)械臂可以通過(guò)增加關(guān)節(jié)和連接桿的數(shù)量，實(shí)現(xiàn)更多自由度的運(yùn)動(dòng)。此外，機(jī)械臂還可以通過(guò)柔性材料和傳感器的應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)更加柔軟和精確的運(yùn)動(dòng)。機(jī)械臂是機(jī)器人技術(shù)的重要組件，可以執(zhí)行各種復(fù)雜的手部動(dòng)作。ABB Yumi雙協(xié)作臂機(jī)器人方案

機(jī)械臂的應(yīng)用范圍廣，包括制造業(yè)、醫(yī)療、航空等領(lǐng)域。天津國(guó)產(chǎn)小型抓取機(jī)械臂

建模理論柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)方程的建立主要是利用Lagrange方程和NeWton-Euler方程這兩個(gè)相當(dāng)有代表性的方程。另外比較常用的還有變分原理,虛位移原理以及Kane方程的方法。而柔性體變形的描述是柔性機(jī)械臂系統(tǒng)建模與控制的基礎(chǔ)。因此因首先選擇一定的方式描述柔性體的變形，同時(shí)變形的描述與系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程的求解關(guān)系密切。柔性體變形的描述主要有以下幾種：1)有限元法；2)有限段法；3)模態(tài)綜合法；4)集中質(zhì)量法；動(dòng)力學(xué)方程的建立無(wú)論是連續(xù)或離散的動(dòng)力學(xué)模型，其建模方法主要基于兩類(lèi)基本方法：矢量力學(xué)法和分析力學(xué)法。應(yīng)用較同時(shí)也是比較成熟的是Newton-Euler公式、Lagrange方程、變分原理、虛位移原理和Kane方程?？刂撇呗蕴旖驀?guó)產(chǎn)小型抓取機(jī)械臂