打磨是一種表面改性的工藝技術(shù)，應(yīng)用非常廣。常規(guī)的打磨方案采用人工打磨，生產(chǎn)效率低，工作周期長(zhǎng)，而且精度不高，產(chǎn)品均一性差。傳統(tǒng)的人工去毛刺噪音大，速度慢，打磨的同時(shí)會(huì)產(chǎn)生很大的粉塵，對(duì)人的健康也會(huì)造成很大危害。目前國內(nèi)大部分工件去毛刺加工作業(yè)大多采用手工，或者使用手持氣動(dòng)，電動(dòng)工具進(jìn)打磨，研磨，銼等方式進(jìn)行去毛刺加工，容易導(dǎo)致產(chǎn)品不良率上升，效率低下，加工后的產(chǎn)品表面粗糙不均勻等問題。傳統(tǒng)的人工去毛刺已經(jīng)滿足不了現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)的需要。近年來越來越多的廠家開始使用機(jī)器人安裝電動(dòng)或氣動(dòng)工具進(jìn)行自動(dòng)化打磨。機(jī)器人去毛刺的方案普通有兩種形式，一是機(jī)器人裝載加工主軸，工件固定，二是機(jī)器人抓取工件，加工主軸固定，兩種方式都是目前比擬主流的方案。打磨機(jī)器人打磨功能主要用于鑄件表面打磨，棱角去毛刺，焊縫打磨，內(nèi)腔內(nèi)孔去毛刺，孔口螺紋口加工等。打磨去毛刺機(jī)器人

相比拋光打磨的一些專機(jī)而言，機(jī)器人拋光打磨的應(yīng)用更具柔性。對(duì)于廣大制造業(yè)中小企業(yè)而言，市場(chǎng)的外部環(huán)境要求要遵循訂單批次的生產(chǎn)模式。這就需要生產(chǎn)線需要根據(jù)不同訂單批次需求而做相應(yīng)的調(diào)整。專機(jī)在這方面的改變就需要大動(dòng)干戈，相較之下，機(jī)器人應(yīng)用只需要相應(yīng)工裝夾具做調(diào)整，其本體不需要特別改動(dòng)，編輯并調(diào)用相應(yīng)的程序命令就可做到更新切換，可以明顯地縮短產(chǎn)品更新?lián)Q代周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投入。這也是現(xiàn)在機(jī)器人愈受歡迎的原因所在。同時(shí)，中小企業(yè)的巨大需求是未來五年機(jī)器人應(yīng)用的潛力市場(chǎng)所在。廣西微型打磨拋光機(jī)相比拋光打磨的一些專機(jī)而言，機(jī)器人拋光打磨的應(yīng)用更具柔性。

批量生產(chǎn)的不銹鋼中有拋光打磨工序，由于拋光打磨工藝作業(yè)的非標(biāo)準(zhǔn)和動(dòng)作的靈活要求一直是拋光打磨的技術(shù)障礙，將拋光打磨工具和機(jī)器人集中成為機(jī)器人自動(dòng)化柔性拋光打磨集成系統(tǒng)，也就是一個(gè)完整的機(jī)器人打磨拋光設(shè)備。完整的機(jī)器人自動(dòng)化作業(yè)生產(chǎn)線，能高效完成自動(dòng)化拋光打磨工藝。對(duì)不同型面，不同材質(zhì)的不銹鋼進(jìn)行精密拋光，需要選擇適當(dāng)?shù)膾伖獯蚰スぞ?，和使用正確的打磨工序。而機(jī)器人很好地接了這個(gè)工作，機(jī)器人就像是升級(jí)版的人類的手，對(duì)待拋光打磨工件任意型面，可以非常靈活、快速、精確地完成不銹鋼拋光打磨工作。

大多數(shù)金屬工件在通過焊接、鑄造等基礎(chǔ)加工工序成型后，還需進(jìn)行打磨、拋光、去倒角等精細(xì)化修整工序才能達(dá)到驗(yàn)收的合格標(biāo)準(zhǔn)。打磨過程中產(chǎn)生的大量彌漫性粉塵、腐蝕性切屑液及嘈雜的噪音很容易導(dǎo)致產(chǎn)生操作人員傷害的安全事故。同時(shí)人工打磨也面臨生產(chǎn)效率低、產(chǎn)品精度差及產(chǎn)品成型的一致性差等弊端，給生產(chǎn)帶來了較大的不確定性。現(xiàn)階段的打磨去毛刺作業(yè)之所以難以擺脫人工來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，至大的技術(shù)難點(diǎn)是需要精確的力度控制。工件打磨的精度和一致性較大程度上取決于打磨工具同工件接觸面是否保持恒定壓力，這就需要通過實(shí)時(shí)力控技術(shù)控制工業(yè)機(jī)器人打磨過程的磨削力。力控的精度及反饋速度決定了產(chǎn)品的打磨效果。因此，機(jī)器人力控技術(shù)成為實(shí)現(xiàn)企業(yè)高效自動(dòng)化打磨亟待解決的問題。機(jī)器人打磨拋光的特點(diǎn)就是設(shè)定程序，遵循規(guī)律，保持穩(wěn)定，即使差錯(cuò)，也是程序性的差錯(cuò)，容易做質(zhì)量控制。

機(jī)器人打磨是裝配力控打磨工具的一個(gè)機(jī)器人手臂，主要用于工件的表面打磨、棱角去毛刺、焊縫打磨等工作。目前，打磨機(jī)器人相比于人工的優(yōu)勢(shì)，主要體現(xiàn)在成本節(jié)省、保障產(chǎn)品一致性和作業(yè)安全三方面之上。通過機(jī)器人與力控打磨工具的結(jié)合，不只可以提高生產(chǎn)效率和質(zhì)量，避免人工操作者受到傷害，還可以完成很多人工無法完成的打磨拋光工作。同時(shí)，使用打磨機(jī)器人還對(duì)于打磨質(zhì)量和產(chǎn)品光潔度、保持產(chǎn)品一致性、改善工人勞動(dòng)條件等具有良好作用。在選擇合適的機(jī)器人設(shè)備時(shí)也需要考慮很多因素，這有時(shí)會(huì)導(dǎo)致對(duì)基本研磨和精加工設(shè)備的疏忽。確保您有足夠的馬力，并在接觸輪的剛性和靈活性之間找到正確的平衡。像許多事情一樣，找到合適的磨料是一個(gè)反復(fù)的過程，所以花時(shí)間確保找到合適的研磨和拋光設(shè)備是很重要的。近年來，在打磨拋光這個(gè)細(xì)分領(lǐng)域，有更多的企業(yè)也參與進(jìn)來，不斷地促進(jìn)行業(yè)技術(shù)的進(jìn)步和成本的降低。鹽城拋光打磨機(jī)器人

機(jī)器人自動(dòng)拋光打磨可實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)控制、可重復(fù)編輯、能在三維空間里完成各種拋光打磨作業(yè)。打磨去毛刺機(jī)器人

打磨機(jī)器人的具體應(yīng)用：末端刀與打磨路徑去除工件毛刺。拋光打磨機(jī)器人代替人工進(jìn)行金屬工件去毛刺作業(yè)，這有利于降低人工操作技術(shù)的要求。以五金金屬鑄件為例，這些五金金屬鑄件都要求表面光滑且無殘留的金屬毛刺，拋光打磨機(jī)器人可以利用柔性力控打磨工具末端夾持耗材以及運(yùn)動(dòng)路徑去除毛刺，這對(duì)于減少人工以及減少設(shè)備的應(yīng)用都具有很大的優(yōu)勢(shì)。柔性力控打磨工具內(nèi)置壓力傳感器、位移傳感器及姿態(tài)傾角傳感器，通過嵌入式ARM芯片進(jìn)行輸入信號(hào)的高速處理，實(shí)時(shí)輸出控制值對(duì)高精度電氣比例閥進(jìn)行控制。執(zhí)行器件是低阻尼高順滑氣缸，執(zhí)行速度高達(dá)144次/秒。同時(shí)力位補(bǔ)償器的重力補(bǔ)償技術(shù)可以保證在任何姿態(tài)下位移和力值的精確匹配?？蓪?shí)現(xiàn)全姿態(tài)力/位混合控制補(bǔ)償，適用任意外形工件的表面處理，并保證接觸力精確與穩(wěn)定，力控精度可以達(dá)到±1N，柔性浮動(dòng)行程可達(dá)到20mm。打磨去毛刺機(jī)器人

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