設(shè)置在所述弧形槽上用于鎖緊所述球頭和所述弧形槽的鎖緊件，以及設(shè)置在所述弧形槽內(nèi)用于增大摩擦力以控制所述球頭在所述弧形槽內(nèi)的位置的阻尼件。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，所述鎖緊件包括與所述弧形槽上的開(kāi)孔螺紋連接的鎖緊手柄，以及與所述鎖緊手柄固定連接并且位于所述弧形槽內(nèi)與所述球頭的外表面形狀配合的弧形壓板。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，所述固定夾持機(jī)構(gòu)包括與所述弧形槽連接的防滑手柄，與所述防滑手柄的連接的支架，與所述支架連接的夾持件，以及與所述夾持件的端部連接用于鎖緊所述夾持件的鎖定板。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，所述夾持件包括與所述支架固定連接的固定夾，位于所述固定夾的一側(cè)與所述支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接的轉(zhuǎn)動(dòng)夾，以及設(shè)置所述轉(zhuǎn)動(dòng)夾與所述支架之間用于轉(zhuǎn)動(dòng)夾轉(zhuǎn)動(dòng)后復(fù)位的壓簧；所述鎖定板與所述固定夾的端部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)可將所述固定夾和所述轉(zhuǎn)動(dòng)夾鎖緊在一起。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，所述長(zhǎng)度調(diào)整機(jī)構(gòu)包括與所述球頭固定連接的內(nèi)調(diào)節(jié)桿，套置在所述內(nèi)調(diào)節(jié)桿外與所述內(nèi)調(diào)節(jié)桿可以相對(duì)往復(fù)移動(dòng)的外調(diào)節(jié)桿，設(shè)置在所述外調(diào)節(jié)桿上用于鎖定或者解鎖所述內(nèi)調(diào)節(jié)桿和所述外調(diào)節(jié)桿之間的相對(duì)位置的開(kāi)關(guān)結(jié)構(gòu)。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面。棲霞區(qū)包裝袋助力機(jī)械臂推薦廠(chǎng)家！普陀區(qū)常見(jiàn)助力機(jī)械臂推薦廠(chǎng)家

    并可在其中上下移動(dòng)。而安裝端2032a從插銷(xiāo)端2032b頂部向上延伸穿過(guò)蓋板2031b的通孔。凸輪手柄2033為一個(gè)板件，其在圖7中右端的厚度較大，使得凸輪手柄2033形成一個(gè)左端為薄板，右端為塊體的結(jié)構(gòu)。并且凸輪手柄2033左端薄板遠(yuǎn)離塊體的一端寬度較大，便于航天員轉(zhuǎn)動(dòng)凸輪手柄2033。而鎖定銷(xiāo)2032的安裝端2032a則鉸接在凸輪手柄2033較厚的一端的塊體上，但鉸接點(diǎn)應(yīng)靠近薄板與塊體的連接點(diǎn)處。如此，在轉(zhuǎn)動(dòng)凸輪手柄2033時(shí)，鎖定銷(xiāo)2032可隨之做上下的直線(xiàn)移動(dòng)。彈性件2034為彈簧，其套設(shè)在鎖定銷(xiāo)2032的安裝端2032a上。如圖7所示，開(kāi)關(guān)結(jié)構(gòu)203在鎖定狀態(tài)下，上下兩個(gè)鎖定銷(xiāo)2032的插銷(xiāo)端2032b分別穿過(guò)內(nèi)調(diào)節(jié)桿201的其中兩個(gè)相對(duì)的固定孔2011。而凸輪手柄2033平行于外調(diào)節(jié)桿202支承在蓋板2031上。此時(shí)外調(diào)節(jié)桿202不能移動(dòng)。解鎖時(shí)，航天員順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)凸輪手柄2033，此時(shí)，鎖定銷(xiāo)2032向上移動(dòng)，彈性件2043壓緊。當(dāng)凸輪手柄2033轉(zhuǎn)動(dòng)90°后，如圖8所示，鎖定銷(xiāo)2032的插銷(xiāo)端2032b完全脫離內(nèi)調(diào)節(jié)桿201的固定孔2011，完成解鎖。此時(shí)，由于圖8中凸輪手柄2033的塊體底面為與凸輪手柄2033左側(cè)面垂直的平面，因此解鎖后凸輪手柄2033可穩(wěn)定的支承在蓋板2031b上。當(dāng)再次鎖定時(shí)。普陀區(qū)常見(jiàn)助力機(jī)械臂推薦廠(chǎng)家棲霞區(qū)工業(yè)助力機(jī)械臂推薦廠(chǎng)家！

    兩個(gè)螺栓座701內(nèi)均設(shè)置有限位螺栓702，翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311的軸端固定設(shè)置有連接法蘭703，連接法蘭703與夾具連接板401固定連接，連接法蘭703的一側(cè)設(shè)置有與限位螺栓702擋止配合的限位塊704。連接法蘭703的設(shè)置可以充分保證夾具連接板401與翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311連接的可靠性；將限位結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)為限位螺栓702與限位塊704相配合的形式，不只可以實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311的轉(zhuǎn)動(dòng)限位，而且限位螺栓702上下可調(diào)，進(jìn)而可以實(shí)現(xiàn)對(duì)翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311限定轉(zhuǎn)角的調(diào)節(jié)。本實(shí)施例的其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1相同。實(shí)施例5，一種純氣動(dòng)助力機(jī)械臂裝置，所述夾緊氣缸406的氣缸拉桿頭鉸接有連接板407，連接板407與所述滑動(dòng)架405固定連接，夾緊氣缸406的底座鉸接在與連接板407左右對(duì)應(yīng)位置的第1卡爪403上。將夾緊氣缸406的兩端分別與連接板407和第1卡爪403相鉸接，可以避免夾緊氣缸406在動(dòng)作時(shí)與其他構(gòu)件發(fā)生干涉而鎖死，充分保證了氣動(dòng)夾具4的可靠性。本實(shí)施例的其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施例2相同。實(shí)施例6，一種純氣動(dòng)助力機(jī)械臂裝置，所述第1卡爪403和第二卡爪404的內(nèi)側(cè)設(shè)置有軟鉗口408，軟鉗口408的端部設(shè)置有用于擋止工件的擋塊409。軟鉗口408可以避免夾持過(guò)緊工件受損，擋塊409進(jìn)一步保證夾持工件的可靠性。

本發(fā)明涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種自動(dòng)化下料助力機(jī)械手。背景技術(shù)：在現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域里，物料的搬運(yùn)、機(jī)床的上下料、整機(jī)的裝配等實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化是十分必要的。工業(yè)上下料機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高技術(shù)自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)上下料機(jī)械手的是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。自動(dòng)上下料裝置使散亂的中小型的工件毛坯，經(jīng)過(guò)定向機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)定向排序，然后順序的由上下料裝置把它送到機(jī)床和工作位置去，并把工件取走。自動(dòng)上下料裝置是較典型的機(jī)電一體化數(shù)字化裝備，技術(shù)附加值很高，應(yīng)用范圍很廣，作為先進(jìn)制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會(huì)的新興產(chǎn)業(yè)，將對(duì)未來(lái)生產(chǎn)和社會(huì)發(fā)展起著越來(lái)越重要的作用。自動(dòng)機(jī)械技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益的領(lǐng)域。但在管狀類(lèi)零件加工行業(yè)里，自動(dòng)化水平相對(duì)還比較低。因?yàn)樾螤钜?guī)格比較特殊，自動(dòng)化上下料也有一些難度。浦口區(qū)象鼻子助力機(jī)械臂推薦廠(chǎng)家！

    本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種純氣動(dòng)助力機(jī)械臂裝置，包括通用機(jī)械臂、控制單元和翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括與通用機(jī)械臂相連的夾具支架、氣動(dòng)夾具、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與夾具支架連接的翻轉(zhuǎn)氣缸，翻轉(zhuǎn)氣缸的氣缸拉桿頭鉸接有翻轉(zhuǎn)連桿，夾具支架的端部固定連接有翻轉(zhuǎn)軸座，翻轉(zhuǎn)軸座內(nèi)設(shè)置有與翻轉(zhuǎn)連桿相連的傳動(dòng)齒輪，翻轉(zhuǎn)軸座下方設(shè)置有與傳動(dòng)齒輪傳動(dòng)連接的翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸，翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸上設(shè)置所述氣動(dòng)夾具，翻轉(zhuǎn)軸座上設(shè)置有用于擋止翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸的限位結(jié)構(gòu)，所述控制單元包括控制翻轉(zhuǎn)氣缸動(dòng)作的翻轉(zhuǎn)控制閥。所述翻轉(zhuǎn)連桿為弧形，所述傳動(dòng)齒輪為扇形齒輪，翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有與扇形齒輪嚙合的翻轉(zhuǎn)齒輪，弧形桿與扇形齒輪為一體式設(shè)置。所述限位結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在翻轉(zhuǎn)軸座的外側(cè)的兩個(gè)螺栓座，兩個(gè)螺栓座設(shè)置在同一水平面內(nèi)且左右對(duì)稱(chēng)，兩個(gè)螺栓座內(nèi)均設(shè)置有限位螺栓，翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸的軸端固定設(shè)置有連接法蘭，連接法蘭的一側(cè)設(shè)置有與限位螺栓擋止配合的限位塊。所述氣動(dòng)夾具包括固定設(shè)置在翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸上的夾具連接板，夾具連接板上固定設(shè)置有滑軌，滑軌的一端固定設(shè)置有第1卡爪、另一端活動(dòng)設(shè)置有第二卡爪，第二卡爪固定設(shè)置在與滑軌滑動(dòng)配合的滑動(dòng)架上。高淳區(qū)室內(nèi)深加工助力機(jī)械臂推薦廠(chǎng)家！云龍區(qū)常見(jiàn)助力機(jī)械臂原理

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    (3-2)所在的活塞截面圓周上，進(jìn)、排氣孔數(shù)量在6～12個(gè)。根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的氣動(dòng)助力臂，其特征在于壓蓋(5)上設(shè)有安裝孔(5-1)。摘要本實(shí)用新型涉及一種汽車(chē)變速機(jī)構(gòu)，特別是公開(kāi)一種以軟軸傳動(dòng)為基礎(chǔ)的氣動(dòng)助力臂，它是增設(shè)壓縮空氣助動(dòng)的助力裝置，包括內(nèi)層活塞2、外層活塞3、缸套4、壓蓋5，內(nèi)層活塞2軸心設(shè)有氣室7，外層活塞3中段圓周與缸套4之間設(shè)有排氣槽2－3，外層活塞3和缸套4的中心分別設(shè)置排氣孔3－3、4－1，內(nèi)層活塞2安裝于外層活塞3孔內(nèi)組成雙層活塞，其特征在于內(nèi)層活塞2的中段設(shè)置雙排進(jìn)、排氣孔2－1、2－2，外層活塞3的中段設(shè)置雙排進(jìn)、排氣孔3－1、3－2，且雙排進(jìn)、排氣孔2－1、2－2的間距大于雙排進(jìn)、排氣孔3－1、3－2的間距；所述的雙排進(jìn)、排氣孔(2－1)、(2－2)和(3－1)、(3－2)所在的活塞截面圓周上，進(jìn)、排氣孔數(shù)量在6～12個(gè)；壓蓋(5)上設(shè)有安裝孔(5－1)。本實(shí)用新型是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操縱輕巧、使用可靠、無(wú)噪音、強(qiáng)耐用、低耗力的操縱機(jī)構(gòu)助力裝置，應(yīng)用于汽車(chē)變速箱變速操縱機(jī)構(gòu)。普陀區(qū)常見(jiàn)助力機(jī)械臂推薦廠(chǎng)家

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