市場(chǎng)有傳聞稱，特斯拉將于 12 月較終確定人形機(jī)器人原型機(jī)量產(chǎn)結(jié)構(gòu)以及供應(yīng)商。供應(yīng)鏈知情人士透露，特斯拉基本已確定，人形機(jī)器人有望在 12 月實(shí)現(xiàn)周產(chǎn) 50 臺(tái)，2025 年至少產(chǎn)出 1 萬(wàn)臺(tái)，且有望在 2025 年三季度或四季度正式開啟預(yù)售，至 2026 年 Q3 進(jìn)行大規(guī)模量產(chǎn)，屆時(shí)年產(chǎn)量約達(dá) 15 萬(wàn)臺(tái)。

另外，相關(guān)消息顯示，F(xiàn)igure 公司在 11 月就已有 40 臺(tái)的生產(chǎn)需求，預(yù)計(jì)在 2025 年 4 月后達(dá)產(chǎn) 2000 臺(tái)，2025 年三季度將生產(chǎn) 2 萬(wàn)臺(tái)機(jī)器人。而 1X 公司在 2025 年產(chǎn)品儲(chǔ)備有望達(dá) 1000 臺(tái)，2026 年爬產(chǎn)至 1 萬(wàn)臺(tái)，2027 年可達(dá) 10 萬(wàn)臺(tái)產(chǎn)能。

近日，有機(jī)構(gòu)梳理了中國(guó)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上的關(guān)鍵部件供應(yīng)商，按類別將其分為人形機(jī)器人總成商、人形機(jī)器人減速機(jī)、人形機(jī)器人絲杠、人形機(jī)器人傳感器、人形機(jī)器人靈巧手等幾大領(lǐng)域，這些供應(yīng)商有望從人形機(jī)器人需求增長(zhǎng)中受益。機(jī)器人大講堂還具體盤點(diǎn)了部分企業(yè)的產(chǎn)業(yè)化進(jìn)展情況。

在特斯拉人形機(jī)器人中，線性執(zhí)行器和旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器的價(jià)值量占比較高，分別達(dá)到 31%、17.9%。而執(zhí)行器包含的三個(gè)組成部分 —— 行星滾柱絲杠、諧波減速器、六維力矩傳感器，有著比較高的技術(shù)壁壘，價(jià)格也較為昂貴。

就特斯拉人形機(jī)器人總成商來(lái)看，三花智控、拓普集團(tuán)等作為特斯拉汽車的傳統(tǒng)總成商，有著豐富的熱管理與集成經(jīng)驗(yàn)。在減速器領(lǐng)域，競(jìng)爭(zhēng)愈發(fā)激烈，全球頭部企業(yè)哈默納科宣布大幅擴(kuò)產(chǎn)，計(jì)劃在 2024 年到 2026 年間投資約 275 億日元，其中日本工廠將投資約 106 億日元用于生產(chǎn)人形機(jī)器人諧波減速器，預(yù)計(jì) 2026 年 3 月投產(chǎn)。在中國(guó)，綠的諧波、中大力德、斯菱股份、恒工精密、蘇軸股份、雙環(huán)傳動(dòng)等領(lǐng)頭企業(yè)正持續(xù)投入研發(fā)與創(chuàng)新，致力于提升減速器性能和可靠性，以爭(zhēng)奪這一市場(chǎng)份額。

絲杠作為線性關(guān)節(jié)中價(jià)值量占比比較高的零部件，以特斯拉 Optimus 為例，單個(gè)機(jī)器人在肘部、手腕、髖部、膝蓋、腳踝處共會(huì)使用 14 個(gè)絲杠。在絲杠分類方面，滾珠絲杠市場(chǎng)中，日本和歐洲企業(yè)占據(jù)全球約 70% 的份額，像日本的 NSK、THK，德國(guó)的力士樂(lè)、舍弗勒等。國(guó)內(nèi)GD產(chǎn)品的市場(chǎng)份額約為 5%，中低端產(chǎn)品約占 30%，目前主要集中在中低端市場(chǎng)。

行星滾柱絲杠在整個(gè)人形機(jī)器人中的占比約為 8% - 10%。在行星滾柱絲杠全球頭部企業(yè)里，瑞士 Rollvis、瑞士 GSA、德國(guó) Rexroth、瑞典 Ewellix 總計(jì)的市場(chǎng)份額已達(dá)約 80%，當(dāng)下 Rollvis（瑞士）單個(gè)行星滾柱絲杠價(jià)格約 2000 元 / 個(gè)，這使得單個(gè)機(jī)器人絲杠價(jià)值量達(dá)到 2.8 萬(wàn)元，而國(guó)內(nèi)尚不具備批量生產(chǎn)能力。不過(guò)近年來(lái)，北特科技、貝斯特、恒立液壓、五洲新春以及豐立智能等公司紛紛布局產(chǎn)能，努力提供高質(zhì)量的絲杠產(chǎn)品。

特斯拉人形機(jī)器人還會(huì)在手部、手腕部和腳腕部大量配備六維傳感器，六維力傳感器主要應(yīng)用于人形機(jī)器人手腕、腳踝、腰部等受力復(fù)雜的關(guān)鍵關(guān)節(jié)處，在人形機(jī)器人雙腳著地、手部抓取以及彎腰等場(chǎng)景中，它能夠檢測(cè)空間作用的三個(gè)維度的力和矩信息，進(jìn)而對(duì)機(jī)械臂的受力進(jìn)行精密測(cè)量與控制，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜運(yùn)動(dòng)能力。

在全球六維力傳感器領(lǐng)域，ATI、Robotous、AMTI、宇立儀器等企業(yè)處于優(yōu)先地位。在國(guó)內(nèi)上市企業(yè)中，柯力傳感、芯動(dòng)聯(lián)科等憑借先進(jìn)技術(shù)和精細(xì)產(chǎn)品，有望為人形機(jī)器人提供重要感知能力，實(shí)現(xiàn)彎道超車。

靈巧手方面有可能成為人形機(jī)器人的選配方案，類似新能源車不同的續(xù)航里程配置。國(guó)內(nèi)鳴志電器、兆威機(jī)電、雷賽智能以及鼎智科技等公司不斷創(chuàng)新，為人形機(jī)器人賦予強(qiáng)大動(dòng)力和靈活操作能力。

以下是每家企業(yè)的產(chǎn)能規(guī)劃與達(dá)產(chǎn)進(jìn)度情況：

1.

三花智控將重點(diǎn)聚焦于仿生機(jī)器人機(jī)電執(zhí)行器業(yè)務(wù)，當(dāng)下正多方面配合客戶開展產(chǎn)品研發(fā)試制以及迭代工作，并且已在海內(nèi)外多地布局產(chǎn)能。

在 2024 年 1 月，三花智控發(fā)布公告，稱其與杭州錢塘新區(qū)管理委員會(huì)簽訂了三花智控未來(lái)產(chǎn)業(yè)中心項(xiàng)目投資協(xié)議書，該項(xiàng)目計(jì)劃總投資不低于 50 億元。其中，先途智能變頻控制器生產(chǎn)基地項(xiàng)目計(jì)劃總投資不低于 12 億元；而擬在錢塘區(qū)投資建設(shè)的機(jī)器人機(jī)電執(zhí)行器和域控制器研發(fā)及生產(chǎn)基地項(xiàng)目，計(jì)劃總投資不低于 38 億元。

到了 10 月 16 日，三花集團(tuán)位于杭州錢塘的三花全球研發(fā)中心正式落成啟用，與此同時(shí)，智控未來(lái)產(chǎn)業(yè)中心項(xiàng)目預(yù)計(jì)會(huì)在 2027 年 3 月竣工。有機(jī)構(gòu)指出，隨著公司新基地的投入使用，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展前景將會(huì)愈發(fā)清晰。而且三花智控進(jìn)入特斯拉人形機(jī)器人供應(yīng)體系的確定性頗高，預(yù)計(jì)在其機(jī)電執(zhí)行器產(chǎn)能逐步爬升之后，未來(lái)有望占據(jù)超過(guò) 50% 的市場(chǎng)份額。

2.

拓普集團(tuán)具備多項(xiàng)優(yōu)勢(shì)，一方面掌握了永磁伺服電機(jī)、無(wú)框電機(jī)等各類電機(jī)的自主研發(fā)能力，另一方面積累了整合電機(jī)、減速機(jī)構(gòu)和控制器的豐富經(jīng)驗(yàn)。

在今年年初的時(shí)候，拓普集團(tuán)與寧波經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)管理委員會(huì)簽署了《機(jī)器人電驅(qū)系統(tǒng)研發(fā)生產(chǎn)基地項(xiàng)目投資協(xié)議書》。按照協(xié)議內(nèi)容，公司計(jì)劃投資 50 億元人民幣，規(guī)劃用地達(dá) 300 畝，準(zhǔn)備在寧波經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)打造機(jī)器人關(guān)鍵部件生產(chǎn)基地。該項(xiàng)目著重開展機(jī)器人電驅(qū)系統(tǒng)的研發(fā)、生產(chǎn)以及銷售工作，后續(xù)還會(huì)逐步拓展其他機(jī)器人部件相關(guān)業(yè)務(wù)。通過(guò)此次投資，拓普集團(tuán)能夠讓其布局的機(jī)器人相關(guān)技術(shù)和產(chǎn)品落地，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)商業(yè)化、規(guī)?；a(chǎn)。

從外界的視角來(lái)看，拓普集團(tuán)已經(jīng)成功研發(fā)出機(jī)器人電驅(qū)執(zhí)行器和旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器，并且多次向客戶提供樣品，收獲了好評(píng)。憑借自身的產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)以及以往和特斯拉的合作基礎(chǔ)，拓普集團(tuán)有很大的可能性會(huì)成為特斯拉 Optimus 人形機(jī)器人的零件供應(yīng)商。不過(guò)，截至目前，拓普集團(tuán)尚未對(duì)外披露任何有關(guān)產(chǎn)業(yè)化以及合作方面的進(jìn)展情況。有機(jī)構(gòu)對(duì)此進(jìn)行了猜測(cè)，預(yù)計(jì)到 2026 年該工廠能夠?qū)崿F(xiàn)達(dá)產(chǎn)。

3.

諧波減速器行業(yè)作為技術(shù)密集型產(chǎn)業(yè)，有著較高的技術(shù)壁壘，這意味著需要投入大量的研發(fā)資源。綠的諧波向來(lái)極為重視研發(fā)工作，其每年的研發(fā)費(fèi)用率要比哈默納科高出 4% - 8%。在市場(chǎng)占有率方面，綠的諧波于國(guó)內(nèi)諧波減速器市場(chǎng)位居榜首，在全球市場(chǎng)的占有率約為 7%，排名全球第二。

綠的諧波全球一創(chuàng)三次諧波減速器，成功運(yùn)用三次諧波傳動(dòng)技術(shù)替代了傳統(tǒng)的二次諧波傳動(dòng)技術(shù)，打造出世界上一款傳動(dòng)精度能達(dá)到 10 弧秒以內(nèi)的齒輪減速器，而且剛性還提升了 3 倍，由此在行業(yè)內(nèi)奠定了一定的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。該項(xiàng)技術(shù)已經(jīng)在美國(guó)、日本等多地獲得了發(fā)明專利。

在產(chǎn)能擴(kuò)充上，2023 年綠的諧波順利完成了年產(chǎn) 50 萬(wàn)臺(tái)精密減速器的擴(kuò)產(chǎn)項(xiàng)目。不僅如此，其還計(jì)劃建設(shè)能生產(chǎn) 100 萬(wàn)臺(tái)運(yùn)用新一代三次諧波技術(shù)的諧波減速器的項(xiàng)目，預(yù)計(jì)該項(xiàng)目會(huì)在 2025 年投產(chǎn)，到 2027 年實(shí)現(xiàn)滿產(chǎn)，屆時(shí)總產(chǎn)量將達(dá)到 159 萬(wàn)臺(tái)，同時(shí)機(jī)電一體化產(chǎn)品可達(dá) 20 萬(wàn)臺(tái)。

此外，綠的諧波還選擇與三花智控在墨西哥合資建廠，共同開展諧波減速器相關(guān)業(yè)務(wù)，以此來(lái)開拓北美市場(chǎng)。鑒于三花智控和特斯拉之間緊密的合作關(guān)系，綠的諧波有望在人形機(jī)器人量產(chǎn)進(jìn)而促使諧波減速器大規(guī)模放量的過(guò)程中獲益。

4.

中大力德的關(guān)鍵產(chǎn)品涵蓋了減速電機(jī)、精密減速器、伺服驅(qū)動(dòng)、一體化智能執(zhí)行單元以及機(jī)器人本體組件等多個(gè)品類。從國(guó)內(nèi)廠商的排名情況來(lái)看，按照出貨量進(jìn)行衡量，中大力德處于國(guó)內(nèi)第二的位次。在今年，其諧波減速器預(yù)計(jì)出貨量能夠達(dá)到 2 萬(wàn)臺(tái)以上，并且按照規(guī)劃，后續(xù)年產(chǎn)量有望達(dá)到 8 萬(wàn)臺(tái)。

在人形機(jī)器人領(lǐng)域，有兩家分別來(lái)自國(guó)內(nèi)和海外的廠商正在與中大力德展開對(duì)接，對(duì)接過(guò)程中主要采用的是中大力德的諧波減速器產(chǎn)品，這些產(chǎn)品大多應(yīng)用于腿部，不過(guò)也有個(gè)別客戶會(huì)將其應(yīng)用在上半身、肩部或者腰部等部位。人形機(jī)器人對(duì)于行星減速器有著較為特殊的要求，需要其結(jié)構(gòu)更為緊湊，體積更小且重量更輕，同時(shí)在單位重量扭矩以及驅(qū)動(dòng)效率方面都設(shè)定了較高的標(biāo)準(zhǔn)。受體積方面的限制，通常只能采用單級(jí)減速的方式，而且對(duì)于減速比例也存在一定范圍的需求。除此之外，在每個(gè)齒輪的齒形、尺寸以及材料選擇等各個(gè)方面，都需要精心設(shè)計(jì)并經(jīng)過(guò)反復(fù)嘗試，這樣才能契合人形機(jī)器人的獨(dú)特需求。中大力德針對(duì)不同類型的人形機(jī)器人，如今已經(jīng)能夠提供多種型號(hào)的產(chǎn)品供客戶挑選。據(jù)估算，每臺(tái)人形機(jī)器人在肩部、肘部、腿部等主要關(guān)節(jié)部位所使用的減速器數(shù)量會(huì)超過(guò) 10 臺(tái)。

5.

斯菱股份在人形機(jī)器人相關(guān)產(chǎn)品的研發(fā)方面持續(xù)發(fā)力，積極加速推進(jìn)量產(chǎn)進(jìn)程?；谧陨響?zhàn)略發(fā)展的需求，公司于 4 月 18 日專門設(shè)立了機(jī)器人零部件事業(yè)部，對(duì)諧波減速器、絲杠以及關(guān)節(jié)模組等環(huán)節(jié)進(jìn)行布局。其中，諧波減速器和執(zhí)行器模組預(yù)計(jì)在今年能夠?qū)崿F(xiàn)小批量生產(chǎn)。與此同時(shí)，公司規(guī)劃投入 1.17 億元用于投資建設(shè) “機(jī)器人零部件智能化技術(shù)改造項(xiàng)目”，該項(xiàng)目的建設(shè)周期大概為 2 年。

當(dāng)前，斯菱股份正在全力推進(jìn)諧波減速器及執(zhí)行器模組量產(chǎn)生產(chǎn)線相關(guān)工作，諧波執(zhí)行器模組和絲杠類產(chǎn)品的樣品打造已經(jīng)初步完成，有望在 2024 年第四季度達(dá)成諧波減速器的量產(chǎn)。其國(guó)內(nèi)部分的產(chǎn)能正在進(jìn)行安裝，預(yù)計(jì)今年便可達(dá)產(chǎn)，待募投項(xiàng)目完成后，產(chǎn)能將達(dá)到 15 億套之多。

此外，斯菱股份的海外工廠產(chǎn)能較為穩(wěn)定，而且三期投資有望進(jìn)一步提升現(xiàn)有產(chǎn)能。公司一直在不斷加大海外工廠的投資建設(shè)力度，在 2024 年 2 月，斯菱泰國(guó)工廠的第二期投資項(xiàng)目已經(jīng)正式投產(chǎn)，并且緊接著在 2024 年 4 月啟動(dòng)了第三期投資，該工廠年產(chǎn)能約為 2500 萬(wàn)套，目前其產(chǎn)能利用率處于 70% - 80% 左右。預(yù)計(jì)三期投資完成后，產(chǎn)能將會(huì)得到提升，這有助于公司去爭(zhēng)取更多海外客戶的訂單。預(yù)計(jì)達(dá)產(chǎn)后，月銷售額能夠達(dá)到 350 萬(wàn)美金，而在三期投入完成后，月銷售總額將會(huì)達(dá)到 400 萬(wàn)美金，公司未來(lái)的目標(biāo)是將其在全球軸承市場(chǎng)的占比提升至 10%。

6.

恒工精密積極在機(jī)器人減速器關(guān)鍵部件領(lǐng)域發(fā)力，其 RV 減速機(jī)系列部件已實(shí)現(xiàn)小批量供貨。在 2023 年 12 月，公司投資 5000 萬(wàn)元設(shè)立了全資子公司，旨在進(jìn)一步加大對(duì)機(jī)器人減速器關(guān)鍵部件等方面的研發(fā)力度，同時(shí)擴(kuò)大減速器關(guān)鍵部件的產(chǎn)能，預(yù)計(jì)募投項(xiàng)目會(huì)在 2025 年多方面投產(chǎn)。

目前，恒工精密在 RV 減速機(jī)的多個(gè)關(guān)鍵部件上，像行星架座、行星架蓋、擺線輪、針齒殼、偏心軸等，均已實(shí)現(xiàn)了技術(shù)突破，并且開始進(jìn)行小批量供貨。鑒于其下游已與博世力士樂(lè)、伊頓、阿特拉斯、英格索蘭、西門子、鮑斯股份、伊內(nèi)、林德等諸多有名企業(yè)建立起了長(zhǎng)期的戰(zhàn)略合作關(guān)系，所以存在間接成為特斯拉人形機(jī)器人供貨商的可能性。

與此同時(shí)，恒工精密的主業(yè) —— 球墨鑄鐵，有著重要的應(yīng)用價(jià)值。它不僅能夠應(yīng)用于 RV 減速機(jī)內(nèi)，通過(guò)將鋼件材料替換為球墨鑄鐵來(lái)發(fā)揮作用，而且還可用于人形機(jī)器人的結(jié)構(gòu)件和殼體之中。有機(jī)構(gòu)做出預(yù)計(jì)，到 2030 年時(shí)，全球機(jī)器人市場(chǎng)的總規(guī)模有望達(dá)到 109.4 億元，其中球墨鑄鐵在人形機(jī)器人市場(chǎng)的規(guī)模有望達(dá)到 50.7 億元，在工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)的規(guī)模則有望達(dá)到 58.6 億元。

7.

蘇軸股份作為滾針軸承細(xì)分行業(yè)國(guó)產(chǎn)化的頭部企業(yè)，根據(jù)中國(guó)軸承工業(yè)協(xié)會(huì)的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，其滾針軸承產(chǎn)量已連續(xù)多年在行業(yè)內(nèi)名列前茅。

蘇軸股份擁有多個(gè)主要產(chǎn)品系列，涵蓋沖壓外圈滾針軸承、沖壓外圈滾針離合器、圓柱滾子軸承、圓柱滾子離合器和球軸承組件、推力軸承、滾輪軸承、直線運(yùn)動(dòng)滾子導(dǎo)軌支承以及滾動(dòng)體等。到 2025 年，在完成擴(kuò)產(chǎn)項(xiàng)目后，其高性能滾針軸承產(chǎn)能將增加 4400 萬(wàn)套，屆時(shí)總產(chǎn)能可達(dá)到約 2 億套。

值得一提的是，蘇軸股份目前已經(jīng)與博世、博格華納、采埃孚、中國(guó)航空工業(yè)集團(tuán)、麥格納、蒂森克虜伯、華域汽車、納鐵福等眾多國(guó)內(nèi)外有名企業(yè)建立起了穩(wěn)定的合作關(guān)系，成功成為這些跨國(guó)公司的全球供應(yīng)商。在滾針軸承這一領(lǐng)域，蘇軸股份的主要客戶大多是全球有名的汽車零部件制造商，并且部分產(chǎn)品會(huì)通過(guò)這些零部件制造商的渠道供應(yīng)給特斯拉，以此來(lái)滿足特斯拉新能源汽車的配套需求。基于這樣的合作基礎(chǔ)，蘇軸股份未來(lái)有望成為特斯拉人形機(jī)器人的配套供應(yīng)商。據(jù)估算，特斯拉 Optimus 人形機(jī)器人會(huì)使用 70 個(gè)軸承，單臺(tái)人形機(jī)器人軸承的價(jià)值量預(yù)計(jì)處于 5432 元至 10780 元這個(gè)區(qū)間范圍之內(nèi)。

8.

雙環(huán)傳動(dòng)在國(guó)內(nèi)變速箱齒輪領(lǐng)域堪稱JD頭部，在 RV 機(jī)器人減速器方面也是優(yōu)先企業(yè)。當(dāng)下有相關(guān)消息表明，雙環(huán)傳動(dòng)已經(jīng)與特斯拉展開合作，共同開發(fā)一種新型類 RV 結(jié)構(gòu)的減速器。該設(shè)計(jì)方案由雙環(huán)傳動(dòng)主導(dǎo)，并且獲得了特斯拉的認(rèn)可，特斯拉會(huì)提出諸如轉(zhuǎn)速、扭矩以及接口等邊界要求，雙環(huán)傳動(dòng)則依據(jù)這些要求來(lái)進(jìn)行具體設(shè)計(jì)，進(jìn)而聯(lián)合開展開發(fā)工作，而這款減速器有可能會(huì)應(yīng)用于特斯拉的人形機(jī)器人項(xiàng)目當(dāng)中。

據(jù)了解，這種新型減速器的售價(jià)大概在 1500 元左右，相較于傳統(tǒng)的諧波減速器價(jià)格更貴一些。目前，雙環(huán)傳動(dòng)參與該項(xiàng)目的人員數(shù)量大約在二三十人，而特斯拉對(duì)接的人員包含上海和北美團(tuán)隊(duì)，總計(jì)有七八人。不過(guò)，較終是否會(huì)采用這一方案目前還不能確定，雙方曾在今年 5 月份就合作、開發(fā)以及后期規(guī)劃等多個(gè)方面進(jìn)行過(guò)會(huì)談。

從產(chǎn)能情況來(lái)看，雙環(huán)傳動(dòng)目前的總產(chǎn)能為 15 萬(wàn)臺(tái)，產(chǎn)能利用率大概處于 60% 至 70% 之間，其諧波減速器的年產(chǎn)能為 5 萬(wàn)套，實(shí)際的年產(chǎn)量約為 2 至 3 萬(wàn)套，階段主要客戶依舊集中在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。在今年上半年，雙環(huán)傳動(dòng)諧波減速器的銷售額達(dá)到了 4.2 萬(wàn)套，而全年設(shè)定的銷售目標(biāo)是 8 萬(wàn)套。

9.

北特科技此前所積累的生產(chǎn)工藝和人形機(jī)器人用絲杠產(chǎn)品的生產(chǎn)工藝具備較高的同源性。在今年上半年，北特科技開始從汽車底盤領(lǐng)域切入到人形機(jī)器人用絲杠領(lǐng)域，著重建設(shè)了人形機(jī)器人用絲杠生產(chǎn)線，建設(shè)此生產(chǎn)線的主要目的在于滿足客戶當(dāng)下持續(xù)的樣件需求，同時(shí)也為未來(lái)有可能開展的小批量正式量產(chǎn)做好準(zhǔn)備。

在 10 月，上海北特科技股份有限公司出資 30000 萬(wàn)元設(shè)立了江蘇北特機(jī)器人科技有限公司。與此同時(shí)，該公司還與江蘇昆山經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)管理委員會(huì)簽訂了《投資協(xié)議》，計(jì)劃在江蘇昆山經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)進(jìn)行總投資達(dá) 18.5 億元的行星滾柱絲杠研發(fā)生產(chǎn)基地項(xiàng)目建設(shè)。該項(xiàng)目規(guī)劃用地面積約為 140 畝，將會(huì)分兩期來(lái)建設(shè)完成，其中一期用地約為 80 畝，二期用地約為 60 畝，按照較早的投產(chǎn)計(jì)劃，項(xiàng)目有望在 2026 年之后正式投產(chǎn)。

10.

貝斯特及其子公司宇華精機(jī)具備生產(chǎn)高精度滾珠 / 滾柱絲杠副、高精度滾動(dòng)導(dǎo)軌副等產(chǎn)品的能力，這些產(chǎn)品能夠應(yīng)用于工業(yè)母機(jī)、人形機(jī)器人等多個(gè)領(lǐng)域。此前，貝斯特在接受機(jī)構(gòu)調(diào)研時(shí)透露，公司所生產(chǎn)的滾珠絲杠副、直線導(dǎo)軌副等產(chǎn)品的首臺(tái)套已經(jīng)成功下線，而且部分產(chǎn)品正處于送樣驗(yàn)證階段；其自主研發(fā)的行星滾柱絲杠也已順利出樣，并且正與下游客戶緊密對(duì)接，通過(guò)積極提升技術(shù)水平，目前已經(jīng)取得了一定的進(jìn)展。

另外，貝斯特收購(gòu)的控股子公司蘇州赫貝斯是特斯拉的長(zhǎng)期零配件供應(yīng)商，而貝斯特自身也已經(jīng)通過(guò)了特斯拉審核組的現(xiàn)場(chǎng)審核，成功獲得了供應(yīng)商資格。與此同時(shí)，貝斯特的全資子公司安徽貝斯特已于 2024 年 5 月底竣工，下半年有望開啟產(chǎn)能爬坡，在產(chǎn)能方面具備優(yōu)于同行的優(yōu)勢(shì)。不僅如此，貝斯特公司還在進(jìn)一步深化國(guó)際市場(chǎng)布局，拓展海外產(chǎn)能，于 2024 年 5 月設(shè)立了泰國(guó)工廠，重點(diǎn)布局直線滾動(dòng)功能部件，預(yù)計(jì)該工廠會(huì)在 2026 年實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。

11.

恒立液壓依托液壓產(chǎn)品所具備的通用性，以及自身在液壓行業(yè)積累的技術(shù)與資金優(yōu)勢(shì)，早在 2022 年便開啟了進(jìn)軍人形機(jī)器人領(lǐng)域的征程。當(dāng)年，公司通過(guò)定向增發(fā)的方式募集資金 20 億元，其中有 14 億元投入到了線性驅(qū)動(dòng)器項(xiàng)目當(dāng)中，該項(xiàng)目預(yù)計(jì)會(huì)在 2024 年下半年正式投產(chǎn)。待項(xiàng)目達(dá)產(chǎn)后，未來(lái)將能夠形成年產(chǎn) 10.4 萬(wàn)根標(biāo)準(zhǔn)滾珠絲杠電動(dòng)缸、4500 根重載滾珠絲杠電動(dòng)缸、750 根行星滾柱絲杠電動(dòng)缸、10 萬(wàn)米標(biāo)準(zhǔn)滾珠絲杠以及 10 萬(wàn)米重載滾珠絲杠的生產(chǎn)能力。

恒立液壓計(jì)劃在 2025 年憑借完備的產(chǎn)能以及更具競(jìng)爭(zhēng)力的性價(jià)比，向北美 T 公司提供樣品，其產(chǎn)品定位為ZGD。這一舉措意味著恒立液壓在國(guó)際市場(chǎng)業(yè)務(wù)拓展方面正在取得實(shí)實(shí)在在的進(jìn)展。

另外一方面，恒立液壓作為國(guó)產(chǎn)液壓領(lǐng)域的頭部企業(yè)，近年來(lái)還成功打入了液壓泵閥領(lǐng)域，這使得其在未來(lái)人形機(jī)器人方案上擁有較大的可變化空間，能夠根據(jù)實(shí)際情況靈活調(diào)整相關(guān)方案，進(jìn)一步拓展在人形機(jī)器人領(lǐng)域的發(fā)展?jié)摿Α?

12.

在人形機(jī)器人領(lǐng)域，諧波減速器軸承的價(jià)值量為 150 元，滾柱絲杠軸承價(jià)值量是 100 元，如此算來(lái)，單臺(tái)人形機(jī)器人軸承價(jià)值量總計(jì)可達(dá) 3500（250×14）元 / 臺(tái)。

近期，五洲新春對(duì)外宣稱已完成了絲杠產(chǎn)品的快速迭代工作，所涉及的絲杠產(chǎn)品涵蓋梯形絲杠、滾珠絲杠副、行星滾柱絲杠等多種類型。該公司已組建起包含多種工藝、設(shè)計(jì)、研發(fā)等方面人才的梯隊(duì)儲(chǔ)備，并且成功開發(fā)出了靈巧手微型絲杠、線性執(zhí)行器行星滾柱絲杠等新產(chǎn)品，其中行星滾柱絲杠已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了小批量銷售。在與來(lái)福合作的基礎(chǔ)之上，五洲新春已向大族諧波、中大力德等客戶提供了樣品，而且其機(jī)器人軸承、滾柱絲杠也已經(jīng)開始和下游客戶展開技術(shù)合作，預(yù)計(jì)在下半年向特斯拉送樣。

從產(chǎn)能方面來(lái)看，在 9 月 24 日晚，五洲新春發(fā)布了一則公告，對(duì)部分募集資金投資項(xiàng)目進(jìn)行變更，新的項(xiàng)目為線控執(zhí)行系統(tǒng)關(guān)鍵零部件研發(fā)與產(chǎn)業(yè)化項(xiàng)目，該項(xiàng)目主要是用于絲杠生產(chǎn)，具體的產(chǎn)品包含汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)絲杠螺母副、線控剎車系統(tǒng)絲杠螺母副、反向行星滾柱絲杠以及微小型滾珠絲杠和汽車輪轂軸承單元等。五洲新春將原項(xiàng)目募集資金剩余本金金額 1.4 億元全部變更投入到新項(xiàng)目之中，新項(xiàng)目的總投資金額大約為 1.6 億元，預(yù)計(jì)會(huì)在 2025 年完成建設(shè)。

13.

豐立智能所生產(chǎn)的諧波減速器關(guān)鍵部件 —— 柔性齒輪和剛性齒輪，其制備工藝與小模數(shù)齒輪制造工藝有著高度的相似性，這一獨(dú)特優(yōu)勢(shì)有力地支撐了豐立智能快速進(jìn)軍機(jī)器人市場(chǎng)。

不僅如此，豐立智能還針對(duì)諧波減速器的產(chǎn)能進(jìn)行了細(xì)致布局。早在去年下旬，其產(chǎn)線便已搭建完成，常規(guī)型號(hào)也全部研發(fā)完畢，當(dāng)下已步入小批量生產(chǎn)階段，并且已經(jīng)和人形機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人以及工業(yè)機(jī)器人等領(lǐng)域的部分客戶開展了合作。

在產(chǎn)能方面，據(jù)豐立智能透露的信息，他們?cè)谛聫S區(qū)為諧波減速器預(yù)先留出了四條產(chǎn)線，按照規(guī)劃，每條產(chǎn)線預(yù)計(jì)的年產(chǎn)量約為 3.5 萬(wàn)臺(tái)，后續(xù)還會(huì)依據(jù)市場(chǎng)需求的變化，逐步擴(kuò)大生產(chǎn)規(guī)模，預(yù)計(jì)達(dá)產(chǎn)后將具備約 14 萬(wàn)臺(tái)的產(chǎn)能。

目前，豐立智能還與史丹利百得、博世集團(tuán)、牧田、創(chuàng)科實(shí)業(yè)等諸多國(guó)際有名企業(yè)建立起了長(zhǎng)期且穩(wěn)定的業(yè)務(wù)合作關(guān)系，為其在市場(chǎng)中的長(zhǎng)遠(yuǎn)發(fā)展奠定了良好基礎(chǔ)。

14.

柯力傳感作為國(guó)內(nèi)應(yīng)變式傳感器領(lǐng)域的頭部企業(yè)，近年來(lái)在多個(gè)方面積極布局。在產(chǎn)品研發(fā)上，其針對(duì)微型測(cè)力傳感器、扭矩傳感器、多維力傳感器等領(lǐng)域都展開了小批量試制工作，而這些試制出的產(chǎn)品主要應(yīng)用于機(jī)器手臂運(yùn)動(dòng)與工作載荷監(jiān)測(cè)、曲面研磨拋光以及醫(yī)療設(shè)備精密測(cè)控等諸多方面。

與此同時(shí)，柯力傳感還踴躍開展對(duì)外投資活動(dòng)，圍繞人形機(jī)器人所需要的力覺(jué)、觸覺(jué)、視覺(jué)等各類傳感器，通過(guò)收購(gòu)與參股的方式涉足了多家企業(yè)，并且已經(jīng)向多家國(guó)內(nèi)協(xié)作機(jī)器人、人形機(jī)器人客戶提供了樣品。

在生產(chǎn)能力方面，柯力傳感于安徽池州市青陽(yáng)縣建有全球規(guī)模比較大的力學(xué)傳感器生產(chǎn)線，憑借這條生產(chǎn)線，能夠確保每年高質(zhì)量地生產(chǎn)出 300 萬(wàn)支力學(xué)傳感器。在市場(chǎng)拓展上，柯力傳感的業(yè)務(wù)范圍覆蓋全球 140 多個(gè)國(guó)家，發(fā)展了 2000 多個(gè)海外客戶，其海外市場(chǎng)收入在力學(xué)傳感器領(lǐng)域所占的比重超過(guò)了 30%。

15.

芯動(dòng)聯(lián)科有著區(qū)別于其他企業(yè)的獨(dú)特之處，其主要產(chǎn)品為 IMU 關(guān)鍵部件以及高性能 MEMS 慣性傳感器，具體涵蓋了 MEMS 陀螺儀和 MEMS 加速度計(jì)。在加速度計(jì)方面，它包含了一顆微機(jī)械（MEMS）芯片以及一顆ZY控制電路（ASIC）芯片，值得一提的是，這兩顆芯片均由芯動(dòng)聯(lián)科自主研發(fā)，也正因如此，芯動(dòng)聯(lián)科稱得上是該領(lǐng)域的領(lǐng)頭企業(yè)。

在機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景中，IMU 起著十分關(guān)鍵的作用，它能夠助力機(jī)器人實(shí)現(xiàn)平衡維持、導(dǎo)航定位以及動(dòng)作執(zhí)行等功能。據(jù)公開資料表明，在人形機(jī)器人里，IMU 的使用數(shù)量將會(huì)達(dá)到 2 - 4 個(gè)，其價(jià)值量處于一千元到兩千元這個(gè)區(qū)間范圍。

芯動(dòng)聯(lián)科所生產(chǎn)的陀螺儀與加速度計(jì)，主要是向包括JG在內(nèi)的下游高可靠領(lǐng)域客戶進(jìn)行供貨，而其模組產(chǎn)品則側(cè)重于工業(yè)應(yīng)用。其中，33 系列高性能陀螺儀以及 35 系列加速度計(jì)產(chǎn)品，在零偏穩(wěn)定性、角度隨機(jī)游走、標(biāo)度因數(shù)精度這三大指標(biāo)上，均展現(xiàn)出了優(yōu)于國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手的優(yōu)勢(shì)。

憑借著多年在 IMU 方面的研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，芯動(dòng)聯(lián)科巧妙利用技術(shù)上的共性，將業(yè)務(wù)延伸到了諧振式壓力傳感器領(lǐng)域。自 2017 年起，公司產(chǎn)品便陸續(xù)導(dǎo)入客戶，在經(jīng)歷了產(chǎn)品測(cè)試、試產(chǎn)等多個(gè)環(huán)節(jié)之后，逐漸步入量產(chǎn)應(yīng)用階段，到 2023 年時(shí)，產(chǎn)量已經(jīng)達(dá)到了 122441 只。

16.

鳴志電器具備研發(fā)和制造人形機(jī)器人手掌模組及指模所用控制電機(jī)模組的能力。憑借這類控制電機(jī)模組的關(guān)鍵研發(fā)與制造技術(shù)，鳴志電器贏得了該領(lǐng)域頭部企業(yè)的關(guān)注，并且收獲了合作意向。當(dāng)下，其已經(jīng)向客戶提交了全套的技術(shù)方案以及樣機(jī)，以供客戶針對(duì)可靠性以及實(shí)際應(yīng)用情況展開測(cè)試驗(yàn)證工作。

目前，鳴志電器的太倉(cāng)智能制造基地和越南生產(chǎn)制造基地都已相繼建成并投入使用，新的生產(chǎn)基地布局已基本完成。其中，太倉(cāng)智能制造基地是鳴志電器現(xiàn)階段規(guī)模比較大、產(chǎn)品線較為完整的生產(chǎn)基地。該項(xiàng)目于 2019 年 5 月啟動(dòng)建設(shè)，在 2022 年主體建成并交付使用。鳴志電器于 2022 年第三季度開始著手將上海工廠的產(chǎn)能搬遷至太倉(cāng)基地，截至 2023 年上半年，公司各主要業(yè)務(wù)組織的產(chǎn)能搬遷工作已全部完成，實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)能的平穩(wěn)過(guò)渡。如今，太倉(cāng)基地的各項(xiàng)產(chǎn)能正依照項(xiàng)目計(jì)劃有條不紊地進(jìn)行擴(kuò)張。

而鳴志工業(yè)越南工廠位于越南的海防市，早在 2019 年 6 月，鳴志電器便做出了此項(xiàng)投資決定，計(jì)劃建設(shè)年產(chǎn) 400 萬(wàn)臺(tái)混合式步進(jìn)電機(jī)的項(xiàng)目。2021 年 4 月，越南GOV核準(zhǔn)了鳴志越南公司的注冊(cè)設(shè)立申請(qǐng)，并頒發(fā)了工廠建設(shè)的批準(zhǔn)文件。截至 2023 年半年報(bào)披露之時(shí)，鳴志越南的工廠已經(jīng)完成裝修，并已投入批量試生產(chǎn)階段。

17.

兆威機(jī)電所生產(chǎn)的產(chǎn)品，在效率、噪聲、壽命等產(chǎn)品性能方面，并不遜色于海外同行業(yè)的頭部企業(yè)，但其價(jià)格卻只為對(duì)方的 1/3 左右，實(shí)際售價(jià)大概在 1000 元 / 套，產(chǎn)品涵蓋空心杯、微型多級(jí)行星齒輪箱、微型絲杠等。

據(jù)悉，兆威機(jī)電已經(jīng)和特斯拉就相關(guān)方案進(jìn)行了接洽，雙方正在合作推進(jìn)充電槍鎖止齒輪箱項(xiàng)目的測(cè)試工作。同時(shí)，其向國(guó)內(nèi)優(yōu)必選等頭部人形機(jī)器人企業(yè)的批量供貨也正在有序推進(jìn)當(dāng)中。

兆威機(jī)電基于微型傳動(dòng)、微型驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)產(chǎn)品高精度、小體積等特性，進(jìn)一步開發(fā)出了仿生機(jī)器人靈巧手產(chǎn)品。其所研制的電動(dòng)直驅(qū)多指仿生靈巧手采用全驅(qū)動(dòng)方案，集成了包含觸覺(jué)感知的控制系統(tǒng)以及基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自學(xué)習(xí)控制算法，具備 17 個(gè)主動(dòng)自由度，每個(gè)指節(jié)都能夠單獨(dú)驅(qū)動(dòng)，并且在設(shè)計(jì)上兼顧了靈巧性與長(zhǎng)壽命的特點(diǎn)。

兆威機(jī)電方面表示，結(jié)合業(yè)務(wù)的發(fā)展?fàn)顩r，其正在持續(xù)推進(jìn)東莞兆威機(jī)電產(chǎn)業(yè)園和蘇州兆威驅(qū)動(dòng)工業(yè)園的建設(shè)工作，不斷完善產(chǎn)能布局。按照預(yù)計(jì)，在 2026 年能夠完成產(chǎn)能的逐步爬升工作。

18.

截至 2023 年年底，雷賽智能成功研發(fā)出了一系列關(guān)鍵產(chǎn)品，包括高密度無(wú)框力矩電機(jī)、CD 伺服驅(qū)動(dòng)器、中空編碼器、空心杯電機(jī)以及配套的微型伺服系統(tǒng)等，這些產(chǎn)品贏得了市場(chǎng)與客戶的廣認(rèn)可。

雷賽智能的無(wú)刷空心杯電機(jī)是專門針對(duì)人形機(jī)器人等行業(yè)的應(yīng)用場(chǎng)景以及用戶痛點(diǎn)來(lái)開展研發(fā)設(shè)計(jì)工作的，其為市場(chǎng)提供了 EC 標(biāo)準(zhǔn)型、ECH 高轉(zhuǎn)速、ECT 大轉(zhuǎn)矩這三大系列產(chǎn)品，并且涵蓋九個(gè)標(biāo)準(zhǔn)尺寸。除此之外，還能夠依據(jù)客戶的具體需求，對(duì)電機(jī)尺寸以及電氣參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化定制。

雷賽智能的空心杯電機(jī)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了量產(chǎn)，年產(chǎn)能達(dá)到 12 萬(wàn)臺(tái)，相關(guān)產(chǎn)品已經(jīng)提供給數(shù)十余家機(jī)器人相關(guān)領(lǐng)域的客戶，用于測(cè)試、驗(yàn)證以及試用，并且初步獲得了認(rèn)可。

在今年一季度，雷賽智能還成立了上海雷賽機(jī)器人科技有限公司，實(shí)現(xiàn)了 FM 系列無(wú)框電機(jī)的成功量產(chǎn)，目前該產(chǎn)品已經(jīng)進(jìn)入樣機(jī)測(cè)試驗(yàn)證階段。就在本月，其正在陸續(xù)為目標(biāo)客戶提供樣機(jī)，以供客戶進(jìn)行測(cè)試選型。按照計(jì)劃，在 2024 年 1 月份會(huì)進(jìn)入小批量生產(chǎn)階段，3 月份則將進(jìn)入批量生產(chǎn)銷售階段，屆時(shí)年產(chǎn)能可達(dá) 30 萬(wàn)臺(tái)。

19.

鼎智科技的主要產(chǎn)品涵蓋線性執(zhí)行器、混合式步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)等多個(gè)品類。在 2019 年，江蘇雷利獲得了鼎智科技 70% 的股權(quán)。到了 2020 年，鼎智科技設(shè)立美國(guó)鼎智，旨在開拓北美市場(chǎng)。2022 年，該公司成功入選第四批專精特新 “小巨人” 企業(yè)。2023 年 4 月，鼎智科技正式在北交所上市，并且在同月設(shè)立了子公司韓國(guó)鼎智。

鼎智科技積極向人形機(jī)器人領(lǐng)域進(jìn)軍，在直流電機(jī)、精密線性執(zhí)行器以及驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)等產(chǎn)品方面均取得了突破。例如，其 8mm 有刷空心杯和 10mm 無(wú)刷空心杯已經(jīng)自主研發(fā)完成；精密微型行星減速箱的較小尺寸能夠達(dá)到 8mm；實(shí)現(xiàn)了精密滾珠絲桿和精密行星滾柱絲桿的自制化；還配合絲桿步進(jìn)電機(jī)開發(fā)出了高性價(jià)比模組以及微型夾爪等。

此外，鼎智科技的新廠房于 2024 年 6 月揭幕，該廠房將用于建設(shè)年產(chǎn) 180 萬(wàn)臺(tái)微電機(jī)智能制造基地建設(shè)項(xiàng)目以及研發(fā)中心建設(shè)項(xiàng)目，以此來(lái)提升產(chǎn)能并增加技術(shù)儲(chǔ)備。預(yù)計(jì)到 2025 年能夠達(dá)產(chǎn)，屆時(shí)將新增微電機(jī)及新能源無(wú)人車電機(jī)等 79.8 萬(wàn)臺(tái)的生產(chǎn)能力，預(yù)計(jì)可實(shí)現(xiàn)年新增產(chǎn)值收入 3.5 億元。

綜合而言，為了規(guī)避單邊貿(mào)易制裁，目前國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈企業(yè)半數(shù)國(guó)外有工廠，按照目前工廠建設(shè)進(jìn)度，預(yù)計(jì)2025年至2026年國(guó)內(nèi)產(chǎn)業(yè)鏈將進(jìn)入多方面產(chǎn)能爆發(fā)期。

（恒立佳創(chuàng)是恒立集團(tuán)在上海成立的一站式客戶解決方案中心，旨在為客戶提供恒立全球12個(gè)生產(chǎn)制造基地生產(chǎn)的液壓元件、氣動(dòng)元件、導(dǎo)軌絲桿、密封件、電驅(qū)電控、精密鑄件、無(wú)縫鋼管、傳動(dòng)控制與系統(tǒng)集成等全系列產(chǎn)品的技術(shù)支持與銷售服務(wù)。）