發(fā)那科報(bào)警SRVO 023 當(dāng)制動器己經(jīng)開啟時 [對策1〕 磅認(rèn)足否有阻恐機(jī)器人或附加軸的該軸操作之情形。 [對策2〕 磅認(rèn)6抽何服放大器的CN.1A~CNJ6的連按器足否己經(jīng)切實(shí)連接。 [對策3〕 確認(rèn)機(jī)器人連接電繞、機(jī)器人內(nèi)部電纜的動力線足否斷線。 [對策4〕檢查負(fù)較足否超過額定位，如果超過額定位，應(yīng)梅負(fù)數(shù)訓(xùn)到額定位之內(nèi)。當(dāng)負(fù)觀過大時，加速、議速等所器的 轉(zhuǎn)矩就會超出電機(jī)所能發(fā)擇的極限位。此外，在進(jìn)行超過負(fù)我的換作時，也會導(dǎo)致不能跟隨指令，并發(fā)出本報(bào) 警。 〔對策5〕碗認(rèn)拉制裝置的我入電河處在額定位之內(nèi)，且沒有鐵相。確認(rèn)至6抽何服放大器的三相物入或者單相輸入的各 相之間的電壓（連接器CRR38^或者CRR3SB），如果在AC210V以下，則碗認(rèn)輸入電飯電壓。 （供向何服放大 墨的都入電壓較低時，能夠物出的轉(zhuǎn)矩格會該弱。因此，也會導(dǎo)致電機(jī)不能跟隨拍令而發(fā)生本報(bào)著。） [對策6〕 更換何服放大器。 [對策7〕更換報(bào)警軸的電機(jī)。 發(fā)那科查看本體型號與電機(jī)型號。白云區(qū)發(fā)那科機(jī)器人芯片維修

發(fā)那科機(jī)器人伺服電機(jī)運(yùn)行異常故障分析維修 一、電機(jī)上電，伺服電機(jī)震蕩（加/減速時） 1.脈沖編碼器出現(xiàn)故障。此時應(yīng)檢查伺服系統(tǒng)是否穩(wěn)定，電路板維修檢測電流是否穩(wěn)定，同時，速度檢測單元反饋線端子上的電壓是否在某幾點(diǎn)電壓下降，如有下降表明脈沖編碼器不良，更換編碼器； 2.脈沖編碼器十字聯(lián)軸節(jié)可能損壞，導(dǎo)致軸轉(zhuǎn)速與檢測到的速度不同步，更換聯(lián)軸節(jié)； 3.測速發(fā)電機(jī)出現(xiàn)故障。修復(fù)，更換測速機(jī)。維修實(shí)踐中，測速機(jī)電刷磨損、卡阻障礙較多，此時應(yīng)拆下測速機(jī)的電刷，用綱砂紙打磨幾下，同時清掃換向器的污垢，再重新裝好。 二、電機(jī)上電，伺服電機(jī)運(yùn)動異?？焖?出現(xiàn)這種伺服整機(jī)系統(tǒng)故障，應(yīng)在檢查位置控制單元和速度控制單元的同時，還應(yīng)檢查： 1.脈沖編碼器接線是否錯誤； 2.脈沖編碼器聯(lián)軸節(jié)是否損壞； 3.檢查測速發(fā)電機(jī)端子是否接反和勵磁信號線是否接錯。白云區(qū)發(fā)那科機(jī)器人芯片維修發(fā)那科機(jī)器人 報(bào)警SRVO 044。

機(jī)器人位置偏移函數(shù)介紹在對機(jī)器人示教編程時，除了要用到機(jī)器人的常規(guī)運(yùn)動指令外，還要用到另外一種運(yùn)動功能，即機(jī)器人位置偏移函數(shù)。市面上常見的工業(yè)機(jī)器人都具備這種位置偏移函數(shù)，當(dāng)然，ABB機(jī)器人也不例外?！癘ffs”就是ABB機(jī)器人的位置偏移函數(shù)，它的功能是用于在已有的機(jī)器人位置的工件坐標(biāo)系中添加一個偏移量。這里一定要注意，它是在機(jī)器人的工件坐標(biāo)系中疊加的偏移量函數(shù)Offs中Point的數(shù)據(jù)類型為robtarget，其余三個偏移量的數(shù)據(jù)類型均為num電弧傳感器指令介紹在FANUC機(jī)器人系統(tǒng)中內(nèi)置了**指令來控制電弧傳感器的開啟與關(guān)閉，電弧傳感器指令包含跟蹤電弧傳感器指令與跟蹤結(jié)束指令，跟蹤電弧傳感器指令用于控制電弧傳感器的開啟跟蹤結(jié)束指令（TrackEnd）用于控制電弧傳感器的關(guān)閉，指令格式較為簡單，并且沒有指令參數(shù)，可直接插入使用。兩條指令必須同時使用，單獨(dú)使用任何一條指令機(jī)器人都會出現(xiàn)報(bào)警。兩條指令在行業(yè)內(nèi)部也被稱為電弧跟蹤開始指令與電弧跟蹤結(jié)束指令。

發(fā)那科機(jī)器人參考位置設(shè)定：機(jī)器人參考位置有兩種設(shè)定方法：一、位置示教，首先將機(jī)器人手動運(yùn)行到參考位置處，然后將光標(biāo)移動到J1~J6的設(shè)定欄，zh*ui后在示教器的操作面板中按住SHIFT鍵，同時再點(diǎn)擊“記錄”依次對當(dāng)前參考位置進(jìn)行示教；二、直接輸入?yún)⒖嘉恢脭?shù)值，這種情況下，可以將光標(biāo)移動到J1~J6的設(shè)定欄，然后按“ENTER”鍵，輸入機(jī)器人軸的旋轉(zhuǎn)角度值之后，再次按下“ENTER”鍵對輸入的角度值進(jìn)行確認(rèn)。本例中采用第二種參考位置設(shè)定方法，將程序A中的P[2]示教點(diǎn)位置作為機(jī)器人參考位置，直接輸入機(jī)器人在參考位置各個軸的旋轉(zhuǎn)角度值。當(dāng)然，如果工作站中有外部軸，還可以在J7~J9欄中分別輸入對應(yīng)的外部軸參考位置，此處要注意伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度與外部設(shè)備運(yùn)動量之間的減速比。發(fā)那科機(jī)器人 報(bào)警SRVO 043。

發(fā)那科ArcTool介紹：ArcTool（弧焊工具）是內(nèi)嵌于FANUC機(jī)器人控制器中的專門用于弧焊焊接的應(yīng)用程序軟件包。ArcTool除了基本的弧焊焊接功能外，還具備接觸傳感器、電弧傳感器、多層多道焊接等擴(kuò)展功能。本案例只介紹ArcTool的基本功能。使用ArcTool應(yīng)用程序時，必須設(shè)置應(yīng)用程序所需的數(shù)據(jù)。在ArcTool中，需要設(shè)置的應(yīng)用程序數(shù)據(jù)大致包含以下四部分內(nèi)容：ArcTool設(shè)置，也就是機(jī)器人弧焊焊接軟件設(shè)置；弧焊系統(tǒng)設(shè)置；弧焊設(shè)備設(shè)置；弧焊數(shù)據(jù)設(shè)置。工業(yè)機(jī)器人常用減速機(jī)—RV減速機(jī)。渭南發(fā)那科機(jī)器人配件

發(fā)那科機(jī)器人文件備份及文件備份導(dǎo)入方法。白云區(qū)發(fā)那科機(jī)器人芯片維修

機(jī)器人碼垛應(yīng)用其實(shí)也是一種搬運(yùn)應(yīng)用，只是這種應(yīng)用是機(jī)器人按照一定的規(guī)律重復(fù)點(diǎn)對點(diǎn)的運(yùn)動路徑的搬運(yùn)應(yīng)用。機(jī)器人拆垛應(yīng)用可以看作是機(jī)器人碼垛運(yùn)動的逆運(yùn)行。一般情況下，機(jī)器人碼垛的垛塊規(guī)格、碼垛的層數(shù)以及每一層垛塊的碼放個數(shù)、碼放樣式都是固定的，并且具備一定的數(shù)學(xué)運(yùn)算關(guān)系，通過這個數(shù)學(xué)運(yùn)算關(guān)系就能規(guī)劃出機(jī)器人拆垛與碼垛應(yīng)用的運(yùn)動路徑。是本例ABB機(jī)器人拆垛與碼垛應(yīng)用的工作原理示意圖。機(jī)器人位于拆垛垛塊與碼垛垛塊中間，也就是大地坐標(biāo)系位置處，兩邊的垛塊碼放位置關(guān)于大地坐標(biāo)系YZ軸所在平面鏡像對稱。工作時，機(jī)器人先由左側(cè)的拆垛托盤上從右向左、從上向下依次吸取垛塊；然后運(yùn)動到右側(cè)的碼垛托盤處從右向左、從下向上依次釋放垛塊。如果將碼垛托盤上序號為1的垛塊與序號為7的垛塊分別作為機(jī)器人吸取垛塊的示教點(diǎn)，以大地坐標(biāo)系為參考，那么其余的垛塊的示教點(diǎn)就可以看作是這兩個垛塊的示教點(diǎn)沿著大地坐標(biāo)系X、Y、Z軸按照一定的距離的動態(tài)偏移。機(jī)器人拆垛運(yùn)動過程與碼垛運(yùn)動過程基本相同，只是示教點(diǎn)的偏移方向與碼垛示教點(diǎn)的偏移方向在大地坐標(biāo)系Y軸與Z軸方向上相反。白云區(qū)發(fā)那科機(jī)器人芯片維修

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