脈沖同步（PPS），脈沖同步通過同步信號線實現(xiàn)數(shù)據(jù)同步。GPS同步（PPS+UTC），通過同步信號線和 UTC 時間（GPS 時間）實現(xiàn)數(shù)據(jù)同步。然后我們從 LiDAR 硬件得到一串數(shù)據(jù)包，需要過一次驅(qū)動才能將其解析成點云通用的格式，如 ROSMSG 或者 pcl 點云格式，以目前較普遍的旋轉(zhuǎn)式激光雷達的數(shù)據(jù)為例，其數(shù)據(jù)為 10hz，即 LiDAR 在 0.1s 時間內(nèi)轉(zhuǎn)一圈，并將硬件得到的數(shù)據(jù)按照不同角度切成不同的 packet，以下便是一個 packet 數(shù)據(jù)包定義示意圖。每一個 packet 包含了當前扇區(qū)所有點的數(shù)據(jù)，包含每個點的時間戳，每個點的 xyz 數(shù)據(jù)，每個點的發(fā)射強度，每個點來自的激光發(fā)射機的 id 等信息。在航海領域，激光雷達為船舶提供了安全導航保障。廣東機械式激光雷達

我們可以根據(jù) LiDAR 能描繪出稀疏的三維世界的特點，而掃描得到的障礙物點云通常又比背景更密集，通過分類聚類的方法可以利用其進行感知障礙物。而隨著深度學習帶來的檢測和分割技術上的突破，LiDAR 已經(jīng)能做到高效的檢測行人和車輛，輸出檢測框，即 3D bounding box，或者對點云中的每一個點輸出 label，更有甚者在嘗試使用 LiDAR 檢測地面上的車道線。在三維目標識別的對象方面，較初研究主要針對立方體、柱體、錐體以及二次曲面等簡單形體構成的三維目標。安徽livox激光雷達價格激光雷達的高精度三維成像為地質(zhì)勘探提供了有力支持。

根據(jù)激光雷達按技術架構分類：機械旋轉(zhuǎn)式激光雷達：通過電機帶動收發(fā)陣列進行整體旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)對空間水平360°視場范圍的掃描。測距能力在水平360°視場范圍內(nèi)保持一致。半固態(tài)式激光雷達：半固態(tài)方案的特點是收發(fā)單元與掃描部件解耦，收發(fā)單元（如激光器、探測器）不再進行機械運動，具體包括微振鏡方案、轉(zhuǎn)鏡方案等。適用于實現(xiàn)部分視場角（如前向）的探測，體積相較于機械旋轉(zhuǎn)式雷達更緊湊。固態(tài)激光雷達：固態(tài)式方案的特點是不再包含任何機械運動部件，具體包括相控陣（OpticalPhasedArray,OPA）方案、Flash方案、電子掃描方案等。

不同車載傳感器的比較，目前，激光雷達、毫米波雷達和攝像頭是公認的自動駕駛的三大關鍵傳感器技術。從技術上看，激光雷達與其他兩者相比具備強大的空間三維分辨能力。中國汽車工程學會、國汽智聯(lián)汽車研究院編寫的《中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展報告（2019）》稱，當前在人工智能的重要應用場景智能網(wǎng)聯(lián)汽車的自動駕駛和輔助駕駛領域中，激光雷達是實現(xiàn)環(huán)境感知的主要傳感器之一。報告認為，在用于道路信息檢測的傳感器中，激光雷達在探測距離、精確性等方面，相比毫米波雷達具有一定的優(yōu)勢。激光雷達的遠程測量能力使其適用于大型工程監(jiān)測。

目前全球激光雷達行業(yè)展現(xiàn)出群雄爭霸的格局，國內(nèi)廠商勢頭強勁。國外廠商進入行業(yè)較早，具有先發(fā)優(yōu)勢；國內(nèi)廠商起步較晚，但正不斷縮小與國外廠商差距，甚至追平并反超。國外主要激光雷達廠商包括Velodyne、Luminar、Aeva、Valeo、Innoviz、Ibeo等；國內(nèi)主要激光雷達廠商包括禾賽科技、速騰聚創(chuàng)、鐳神智能、一徑科技、大疆覽沃等。國內(nèi)廠商持續(xù)發(fā)力，已在全球市場占據(jù)一席之地。2021年全球車載激光雷達市場份額靠前的公司中，中國廠商占據(jù)5席。法國巨頭Valeo以28%的市場份額獨占鰲頭。中國5大廠商合計市場份額達到26%。二維激光雷達能夠提供目標物體在平面方向上的準確測量，適用于多種環(huán)境下的距離感知任務。山東激光雷達價格

激光雷達在森林監(jiān)測中用于評估森林資源和健康狀況。廣東機械式激光雷達

根據(jù)沙利文的統(tǒng)計及預測，受無人駕駛車隊規(guī)模擴張、激光雷達在高級輔助駕駛中滲透率增加、以及服務型機器人及智能交通建設等領域需求的推動，激光雷達整體市場預計將呈現(xiàn)高速發(fā)展態(tài)勢，至2025年全球市場規(guī)模有望達131.1億美元。2022年全球激光雷達解決方案市場規(guī)模為120億元，近五年年均復合增長率為63%。根據(jù)預測，2023年全球激光雷達解決方案市場規(guī)模將達到227億元，2024年將達到512億元。LIDAR技術發(fā)展至今，已經(jīng)用在各個領域；主要應用包括：立體制圖、采礦、林業(yè)、考古學、地質(zhì)學、地震學、地形測量和回廊制圖等等。廣東機械式激光雷達