脈沖同步（PPS），脈沖同步通過同步信號(hào)線實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)同步。GPS同步（PPS+UTC），通過同步信號(hào)線和 UTC 時(shí)間（GPS 時(shí)間）實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)同步。然后我們從 LiDAR 硬件得到一串?dāng)?shù)據(jù)包，需要過一次驅(qū)動(dòng)才能將其解析成點(diǎn)云通用的格式，如 ROSMSG 或者 pcl 點(diǎn)云格式，以目前較普遍的旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)為例，其數(shù)據(jù)為 10hz，即 LiDAR 在 0.1s 時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)一圈，并將硬件得到的數(shù)據(jù)按照不同角度切成不同的 packet，以下便是一個(gè) packet 數(shù)據(jù)包定義示意圖。每一個(gè) packet 包含了當(dāng)前扇區(qū)所有點(diǎn)的數(shù)據(jù)，包含每個(gè)點(diǎn)的時(shí)間戳，每個(gè)點(diǎn)的 xyz 數(shù)據(jù)，每個(gè)點(diǎn)的發(fā)射強(qiáng)度，每個(gè)點(diǎn)來自的激光發(fā)射機(jī)的 id 等信息。在航海領(lǐng)域，激光雷達(dá)為船舶提供了安全導(dǎo)航保障。廣東機(jī)械式激光雷達(dá)

我們可以根據(jù) LiDAR 能描繪出稀疏的三維世界的特點(diǎn)，而掃描得到的障礙物點(diǎn)云通常又比背景更密集，通過分類聚類的方法可以利用其進(jìn)行感知障礙物。而隨著深度學(xué)習(xí)帶來的檢測(cè)和分割技術(shù)上的突破，LiDAR 已經(jīng)能做到高效的檢測(cè)行人和車輛，輸出檢測(cè)框，即 3D bounding box，或者對(duì)點(diǎn)云中的每一個(gè)點(diǎn)輸出 label，更有甚者在嘗試使用 LiDAR 檢測(cè)地面上的車道線。在三維目標(biāo)識(shí)別的對(duì)象方面，較初研究主要針對(duì)立方體、柱體、錐體以及二次曲面等簡(jiǎn)單形體構(gòu)成的三維目標(biāo)。安徽livox激光雷達(dá)價(jià)格激光雷達(dá)的高精度三維成像為地質(zhì)勘探提供了有力支持。

根據(jù)激光雷達(dá)按技術(shù)架構(gòu)分類：機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)：通過電機(jī)帶動(dòng)收發(fā)陣列進(jìn)行整體旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)對(duì)空間水平360°視場(chǎng)范圍的掃描。測(cè)距能力在水平360°視場(chǎng)范圍內(nèi)保持一致。半固態(tài)式激光雷達(dá)：半固態(tài)方案的特點(diǎn)是收發(fā)單元與掃描部件解耦，收發(fā)單元（如激光器、探測(cè)器）不再進(jìn)行機(jī)械運(yùn)動(dòng)，具體包括微振鏡方案、轉(zhuǎn)鏡方案等。適用于實(shí)現(xiàn)部分視場(chǎng)角（如前向）的探測(cè)，體積相較于機(jī)械旋轉(zhuǎn)式雷達(dá)更緊湊。固態(tài)激光雷達(dá)：固態(tài)式方案的特點(diǎn)是不再包含任何機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件，具體包括相控陣（OpticalPhasedArray,OPA）方案、Flash方案、電子掃描方案等。

不同車載傳感器的比較，目前，激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和攝像頭是公認(rèn)的自動(dòng)駕駛的三大關(guān)鍵傳感器技術(shù)。從技術(shù)上看，激光雷達(dá)與其他兩者相比具備強(qiáng)大的空間三維分辨能力。中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)、國(guó)汽智聯(lián)汽車研究院編寫的《中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展報(bào)告（2019）》稱，當(dāng)前在人工智能的重要應(yīng)用場(chǎng)景智能網(wǎng)聯(lián)汽車的自動(dòng)駕駛和輔助駕駛領(lǐng)域中，激光雷達(dá)是實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知的主要傳感器之一。報(bào)告認(rèn)為，在用于道路信息檢測(cè)的傳感器中，激光雷達(dá)在探測(cè)距離、精確性等方面，相比毫米波雷達(dá)具有一定的優(yōu)勢(shì)。激光雷達(dá)的遠(yuǎn)程測(cè)量能力使其適用于大型工程監(jiān)測(cè)。

目前全球激光雷達(dá)行業(yè)展現(xiàn)出群雄爭(zhēng)霸的格局，國(guó)內(nèi)廠商勢(shì)頭強(qiáng)勁。國(guó)外廠商進(jìn)入行業(yè)較早，具有先發(fā)優(yōu)勢(shì)；國(guó)內(nèi)廠商起步較晚，但正不斷縮小與國(guó)外廠商差距，甚至追平并反超。國(guó)外主要激光雷達(dá)廠商包括Velodyne、Luminar、Aeva、Valeo、Innoviz、Ibeo等；國(guó)內(nèi)主要激光雷達(dá)廠商包括禾賽科技、速騰聚創(chuàng)、鐳神智能、一徑科技、大疆覽沃等。國(guó)內(nèi)廠商持續(xù)發(fā)力，已在全球市場(chǎng)占據(jù)一席之地。2021年全球車載激光雷達(dá)市場(chǎng)份額靠前的公司中，中國(guó)廠商占據(jù)5席。法國(guó)巨頭Valeo以28%的市場(chǎng)份額獨(dú)占鰲頭。中國(guó)5大廠商合計(jì)市場(chǎng)份額達(dá)到26%。二維激光雷達(dá)能夠提供目標(biāo)物體在平面方向上的準(zhǔn)確測(cè)量，適用于多種環(huán)境下的距離感知任務(wù)。山東激光雷達(dá)價(jià)格

激光雷達(dá)在森林監(jiān)測(cè)中用于評(píng)估森林資源和健康狀況。廣東機(jī)械式激光雷達(dá)

根據(jù)沙利文的統(tǒng)計(jì)及預(yù)測(cè)，受無人駕駛車隊(duì)規(guī)模擴(kuò)張、激光雷達(dá)在高級(jí)輔助駕駛中滲透率增加、以及服務(wù)型機(jī)器人及智能交通建設(shè)等領(lǐng)域需求的推動(dòng)，激光雷達(dá)整體市場(chǎng)預(yù)計(jì)將呈現(xiàn)高速發(fā)展態(tài)勢(shì)，至2025年全球市場(chǎng)規(guī)模有望達(dá)131.1億美元。2022年全球激光雷達(dá)解決方案市場(chǎng)規(guī)模為120億元，近五年年均復(fù)合增長(zhǎng)率為63%。根據(jù)預(yù)測(cè)，2023年全球激光雷達(dá)解決方案市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到227億元，2024年將達(dá)到512億元。LIDAR技術(shù)發(fā)展至今，已經(jīng)用在各個(gè)領(lǐng)域；主要應(yīng)用包括：立體制圖、采礦、林業(yè)、考古學(xué)、地質(zhì)學(xué)、地震學(xué)、地形測(cè)量和回廊制圖等等。廣東機(jī)械式激光雷達(dá)