輪胎滑移率閾值)通過(guò)實(shí)驗(yàn)而事先設(shè)定成維持車(chē)輛的直線(xiàn)前進(jìn)性的輪胎滑移率。繼而，參照?qǐng)D2對(duì)由包括以上的結(jié)構(gòu)的本實(shí)施方式的車(chē)輛控制系統(tǒng)1所執(zhí)行的車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎行駛中的駕駛切換控制進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。此處，圖2是表示車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎行駛中的駕駛切換控制的處理的順序的流程圖。圖2中所示的駕駛切換控制處理在自動(dòng)駕駛控制中以規(guī)定的周期重復(fù)執(zhí)行。在步驟s1中，辨別本車(chē)輛是否正在進(jìn)行自動(dòng)駕駛控制。若所述辨別為是，則進(jìn)入步驟s2，若為否，則結(jié)束本處理。在步驟s2中，辨別是否從此起有從自動(dòng)駕駛控制朝手動(dòng)駕駛控制的切換。若所述辨別為是，則進(jìn)入步驟s3，若為否，則結(jié)束本處理。在步驟s3中，辨別本車(chē)輛是否已滿(mǎn)足所述行駛穩(wěn)定條件。若所述辨別為是，則進(jìn)入步驟s4，若為否，則進(jìn)入步驟s5。在步驟s4中，執(zhí)行朝將利用eps61的轉(zhuǎn)向控制設(shè)為手動(dòng)駕駛控制，利用awd63的驅(qū)動(dòng)力分配控制維持自動(dòng)駕駛控制的部分手動(dòng)駕駛控制的切換。此時(shí)，以維持本車(chē)輛的行駛軌跡的方式，自動(dòng)地協(xié)調(diào)控制驅(qū)動(dòng)力分配。其后，返回至步驟s3。在步驟s5中，執(zhí)行朝將利用awd63的驅(qū)動(dòng)力分配控制也設(shè)為手動(dòng)駕駛控制的完全手動(dòng)駕駛控制的切換轉(zhuǎn)變。執(zhí)行后，結(jié)束本處理。根據(jù)以上所說(shuō)明的本實(shí)施方式的車(chē)輛控制系統(tǒng)1。電控系統(tǒng)可以控制汽車(chē)的電子油門(mén)。無(wú)錫汽車(chē)電控誠(chéng)信互利

   后述的直線(xiàn)前進(jìn)判定部141)、及判定所述車(chē)輛的輪胎的抓地性的抓地判定部(例如，后述的抓地判定部142)，在由所述直線(xiàn)前進(jìn)判定部判定所述直線(xiàn)前進(jìn)性良好，并且由所述抓地判定部判定所述抓地性良好的情況下，判定所述車(chē)輛的行駛穩(wěn)定性良好。(4)推薦所述直線(xiàn)前進(jìn)判定部在所述車(chē)輛的輪胎的切角為規(guī)定的閾值以下，并且所述車(chē)輛的橫向加速度為規(guī)定的閾值以下的情況下，判定所述直線(xiàn)前進(jìn)性良好。(5)推薦所述抓地判定部在所述車(chē)輛的各車(chē)輪的輪胎滑移率均為規(guī)定的閾值以下的情況下，判定所述抓地性良好。實(shí)用新型的效果根據(jù)本實(shí)用新型，可提供一種在車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎行駛中的從自動(dòng)駕駛朝手動(dòng)駕駛的切換時(shí)也可以維持車(chē)輛的行駛穩(wěn)定性的車(chē)輛控制系統(tǒng)。附圖說(shuō)明圖1是表示本實(shí)用新型的一實(shí)施方式的車(chē)輛控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。圖2是表示車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎行駛中的駕駛切換控制的處理的順序的流程圖。符號(hào)的說(shuō)明1：車(chē)輛控制系統(tǒng)10：ecu11：自動(dòng)駕駛控制部12：駕駛切換控制部13：手動(dòng)駕駛控制部14：行駛穩(wěn)定判定部141：直線(xiàn)前進(jìn)判定部142：抓地判定部50：車(chē)輛傳感器63：awd61：eps具體實(shí)施方式以下，一邊參照附圖，一邊對(duì)本實(shí)用新型的一實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。徐州汽車(chē)電控廠商汽車(chē)電控系統(tǒng)包括發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)和安全系統(tǒng)。

從板（LocalControlUnit，LCU）安裝于模組內(nèi)部，用于檢測(cè)模組內(nèi)各電芯的電壓、電流、溫度，并將信息傳輸給主板，也可以對(duì)電芯進(jìn)行均衡控制。高壓保護(hù)盒（BatteryDisconnectUnit，BDU）內(nèi)部主要由預(yù)充電路和繼電器構(gòu)成，受主板控制，主要是保護(hù)電池的充放電安全。電池管理系統(tǒng)的軟件主要由應(yīng)用層（ApplicationLayer）和基礎(chǔ)軟件層（BasicSoftware，BSW）構(gòu)成，兩者中間設(shè)立了一個(gè)運(yùn)行時(shí)環(huán)境（RunTimeEnvironment，RTE），從而使兩者分離，同時(shí)負(fù)責(zé)兩者的通信，形成了一個(gè)分層體系架構(gòu)，如圖所示。分層設(shè)計(jì)的好處是一方面可以使車(chē)企可以根據(jù)需求專(zhuān)注于開(kāi)發(fā)特定的應(yīng)用層軟件；另一方面，基礎(chǔ)軟件層主要提供基礎(chǔ)軟件服務(wù)，可以標(biāo)準(zhǔn)化。應(yīng)用層是電池管理系統(tǒng)的，包括電池保護(hù)、故障診斷、熱管理、繼電器控制、從板控制、均衡控制、荷電狀態(tài)估計(jì)和通信管理等模塊。

注冊(cè)資金6000萬(wàn)元人民幣，目標(biāo)是借助北京汽車(chē)工業(yè)集團(tuán)的新能源汽車(chē)技術(shù)研發(fā)、資源集約、產(chǎn)業(yè)整合的項(xiàng)目管理平臺(tái)，結(jié)合大洋電機(jī)國(guó)內(nèi)的專(zhuān)業(yè)化電機(jī)研發(fā)制造能力，打造電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和整車(chē)控制系統(tǒng)研發(fā)及生產(chǎn)制造的企業(yè)。公司目前已經(jīng)建立起了新能源汽車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)開(kāi)發(fā)、生產(chǎn)體系和完善的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證體系，并依托北汽新能源汽車(chē)公司完善的整車(chē)驗(yàn)證體系和中山大洋電機(jī)的國(guó)家發(fā)改委授予的國(guó)家工程試驗(yàn)中心的試驗(yàn)驗(yàn)證能力。2012年已達(dá)到單班20000臺(tái)套新能源汽車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的生產(chǎn)能力。目前已經(jīng)實(shí)現(xiàn)對(duì)北汽新能源、北汽福田、北京現(xiàn)代和長(zhǎng)安汽車(chē)的批量供貨。上海大郡動(dòng)力anghaiDajunTechnologies）-中國(guó)簡(jiǎn)介：公司于2005年11月11日成立，主要從事新能源汽車(chē)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的研發(fā)、生產(chǎn)和銷(xiāo)售，目前已覆蓋乘用車(chē)、輕型商務(wù)車(chē)、公交車(chē)以及工程機(jī)械等各類(lèi)下游需求。上海大郡擁有上汽、東風(fēng)、長(zhǎng)安、北汽、廣汽等乘用車(chē)客戶(hù)，以及金龍、申沃、五洲龍、中通、銀隆等商用車(chē)客戶(hù)。2014年10月，正海磁材斥資4億元收購(gòu)其八成股份，此前正海磁材已持有上海大郡，若交易完成后，正海磁材將持有上海大郡。電裝（DENSO)-日本簡(jiǎn)介：電裝（點(diǎn)擊查看電裝布局圖）世界500強(qiáng)排名242位。電控系統(tǒng)可以控制汽車(chē)的電子手剎。

2.電控燃油噴射(EFI)控燃油噴射裝置因其性能優(yōu)越而逐漸取代了機(jī)械式或機(jī)電混合式燃油噴射系統(tǒng)。當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)工作時(shí)，該裝置根據(jù)各傳感器測(cè)得的空氣流量、進(jìn)氣溫度、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速及工作溫度等參數(shù)，按預(yù)先編制的程序進(jìn)行運(yùn)算后與內(nèi)存中預(yù)先存儲(chǔ)的比較好工況時(shí)的供油控制參數(shù)進(jìn)行比較和判斷，適時(shí)調(diào)整供油量，保證發(fā)動(dòng)機(jī)始終在比較好狀態(tài)下工作，使其在輸出一定功率的條件下，發(fā)動(dòng)機(jī)的綜合性能得到提高。3.廢氣再循環(huán)控制(EGR)廢氣再循環(huán)控制系統(tǒng)是目前用于降低廢氣中氧化氮排放的一種有效措施。其主要執(zhí)行元件是數(shù)控式EGR閥，作用是**地對(duì)再循環(huán)到發(fā)動(dòng)機(jī)的廢氣量進(jìn)行準(zhǔn)確的控制。電控系統(tǒng)可以控制汽車(chē)的輪胎壓力監(jiān)測(cè)。河北汽車(chē)電控客戶(hù)至上

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它們分別與線(xiàn)圈部分3和5接合，以將它們保持在適當(dāng)?shù)奈恢?。支撐絕緣體也附接到金屬板1，盡管也可以使用不同構(gòu)造的支撐絕緣體。在圖2a和2b中還示出了支撐絕緣體13。支撐絕緣體13具有兩個(gè)線(xiàn)圈支撐部分15和17，它們以與用于線(xiàn)圈支撐的支撐絕緣體7的支撐部分9和11相同的方式構(gòu)造。支撐絕緣體13具有延伸臂19，延伸臂19其端部具有狹槽21。在支撐絕緣體13就位的情況下，電阻線(xiàn)材的一部分(即線(xiàn)圈斷匝23)可以安置在狹槽21中，并防止其接觸金屬板1并引起短路。本發(fā)明的支撐絕緣體以允許包括狹槽的方式延伸陶瓷的絕緣體主體，并且狹槽的位置使得線(xiàn)圈中的斷匝可以容易地穿過(guò)該狹槽區(qū)域布線(xiàn)。狹槽21將線(xiàn)圈線(xiàn)材的斷匝保持在適當(dāng)?shù)奈恢?，以防止移?dòng)并確?？缭轿恢谩＿@有助于防止缺少電氣間隙，而缺少電氣間隙會(huì)引起電氣短路。盡管在圖2a和2b中示出了一種類(lèi)型的線(xiàn)圈支撐部分，但是支撐絕緣體可以具有任何種類(lèi)的線(xiàn)圈支撐部分，并且在圖3(a-d)中示出了不同種類(lèi)的示例，每個(gè)示例由附圖標(biāo)記8、12、14和16表示。如這些圖所示，支撐絕緣體的線(xiàn)圈支撐部分8'，12'，14'和16’可以具有不同的尺寸和形狀的狹槽和凹口以接合線(xiàn)圈部分。雖然示出的支撐絕緣體具有一對(duì)線(xiàn)圈支撐部分。無(wú)錫汽車(chē)電控誠(chéng)信互利