考慮到機床為半閉環(huán)結構，維修時通過機器人維修更換電動機進行了確認，判定故障原因是由于脈沖編碼器的不良引起的。 　　為了深入了解引起故障的根本原因，維修時作了以下分析與試驗： 　　1）在伺服驅(qū)動器主回路斷電的情況下，手動轉(zhuǎn)動電動機軸，檢查系統(tǒng)顯示，發(fā)現(xiàn)無論電動機正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)，系統(tǒng)機器人維修顯示器上都能夠正確顯示實際位置值，表明位置編碼器的A、B、*A、*B信號輸出正確。 　　2）由于本機床Z軸絲杠螺距為5mm，只要Z軸移動2mm左右即發(fā)生振動，因此，故障原因可能與電動機轉(zhuǎn)子的實際位置有關，即脈沖編碼器的轉(zhuǎn)子位置檢測信號C1、C2、C4、C8信號存在不良。 　　根據(jù)以上分析，考慮到Z軸可以正常移動2.5mm左右，相當于電動機實際轉(zhuǎn)動180?，因此，進一步判定故障的部位是轉(zhuǎn)子位置檢測信號中的C8存在不良。 　　按照上例同樣的方法，取下脈沖編碼器后，根據(jù)編碼器的連接要求（見表），在引腳N/T、J/K上加入DC5V后，旋轉(zhuǎn)編碼器軸，利用萬用表測量C1、C2、C4、C8，發(fā)現(xiàn)C8的狀態(tài)無變化，確認了編碼器的轉(zhuǎn)子位置檢測信號C8存在故障。雅馬哈機器人控制器340報BYE聯(lián)不起機器維修.連云港OTC機器人示教器維修與方法

安川機器人主板維修中的電容損壞的電路特點 　　電容損壞引發(fā)的故障在電子設備中是高的，其中尤其以電解電容的損壞****為常見。 　　電容損壞表現(xiàn)為：1.容量變??；2.完全失去容量；3.漏電；4.短路。電容在電路中所起的作用不同，引起的故障也各有特點。在工控電路板中，數(shù)字電路占絕大多數(shù)，電容多用做電源濾波，用做信號耦合和振蕩電路的電容較少。用在開關電源中的電解電容如果損壞，則開關電源可能不起振，沒有電壓輸出；或者輸出電壓濾波不好，電路因電壓不穩(wěn)而發(fā)生邏輯混亂，表現(xiàn)為機器工作時好時壞或開不了機，如果電容并在數(shù)字電路的電源正負極之間，故障表現(xiàn)同上。這在電腦主板上表現(xiàn)尤其明顯，很多電腦用了幾年就出現(xiàn)有時開不了機，有時又可以開機的現(xiàn)象，打開機箱，往往可以看見有電解電容鼓包的現(xiàn)象，如果將電容拆下來量一下容量，發(fā)現(xiàn)比實際值要低很多。連云港OTC機器人示教器維修與方法ABB機器人維修,工業(yè)機器人維修保養(yǎng).

安川機器人示教器出現(xiàn)觸摸偏差維修，具體的故障情況可以分成下列幾種： 　?、佼斒种杆|摸的位置與鼠標箭頭沒有重合。導致此種機器人維修故障的原因是示教器安裝完驅(qū)動程序后，在進行校正位置時，沒有垂直觸摸靶心正中位置?？梢酝ㄟ^重新校正位置進行解決。 　　②示教器的部分區(qū)域觸摸準確，部分區(qū)域觸摸有偏差。出現(xiàn)這種機器人維修故障的原因為表面聲波觸摸屏四周邊上的聲波反射條紋上面積累了大量的塵土或水垢，影響了聲波信號的傳遞所造成的。要定時清潔觸摸屏，特別注意要將觸摸屏四邊的聲波反射條紋清潔干凈，清潔時應將觸摸屏控制卡的電源斷開。

絕對式編碼器的相位對齊方式 　　絕對式編碼器的相位對齊對于單圈和多圈而言，差別不大，其實都是在一圈內(nèi)對齊編碼器的檢測相位與電機電角度的相位。目前非常實用的方法是利用編碼器內(nèi)部的EEPROM，存儲編碼器隨機安裝在電機軸上后實測的相位，具體方法如下： 　　1）將編碼器隨機安裝在電機上，即固結編碼器轉(zhuǎn)軸與電機軸，以及編碼器外殼與電機外殼； 　　2）用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機軸定向至一個平衡位置； 　　3）用伺服驅(qū)動器讀取絕對編碼器的單圈位置值，并存入編碼器內(nèi)部記錄電機電角度初始相位的EEPROM中； 　　4）對齊過程結束。庫卡示教器維修 C4示教器00-168-334顯示報警修理.

解決措施： （1）用測試（無顯示，查看線路）； （2）部分按鍵不靈的情況，需要更換按鍵板或按鍵膜； （3）全部不靈，需要檢查電源板24V供電是否正常。 4、示教器重啟 故障描述： 示教器操作的時候重啟或卡死之后重啟。 原因分析： （1）CPU處理不過來； （2）示教器固件過低； （3）本身硬件問題。 解決措施： （1）主程序本身不要有太多判斷以及跳轉(zhuǎn)。機器人應用當中，機器人程序太大。使用了通訊應用，有通訊延遲，干擾； （2）升級示教器固件； （3）維修示教器FANUC工業(yè)機器人SRVO-220 故障的處理.鹽城ABB工業(yè)機器人常見故障維修

發(fā)那科機器人示教器維修保養(yǎng)方法.連云港OTC機器人示教器維修與方法

當機器人電路板維修人員遇到查來查去都查不出導致機器人電路板故障的原因時，應從以下幾個方面考慮： 1、機器人電路板中的各個電子元器件正常嗎？ 通常不管是什么類型的機器人電路板發(fā)生故障，基本上都是機器人電路板中個別的電子元器件損壞或出現(xiàn)性能不良的情況所致，只要不是人為的將供給機器人電路板的電源電壓等級接錯（24V誤接成220V或220V誤接成380V）或?qū)㈦娫吹恼摌O接反，一般都不會損壞太多的電子元器件。至于如何在一塊故障機器人電路板中順利的找出損壞的電子元器件，跟機器人電路板維修人員對電子元器件的掌握程度和檢修方法有很大關系。 如果維修人員對電子元器件的質(zhì)量檢測手段掌握得不牢，機器人維修當檢查到某一個損壞的電子元器件時也不知道該元件已經(jīng)損壞，那就很難找出損壞的電子元件了，找不出損壞的電子元件也就很難找出故障原因了； 如果維修人員對檢修方法掌握不牢，采用的維修方法不恰當，kuka也會出現(xiàn)查來查去都查不出故障所在的情況，所以，不管在什么情況下，也不管你用什么檢查方法，確認機器人電路板中各元器件是良好的，是查找故障機器人電路板故障原因的重要一環(huán)。連云港OTC機器人示教器維修與方法

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