代碼無(wú)效216=內(nèi)部錯(cuò)誤 ，代碼無(wú)效217=除法運(yùn)行時(shí)清零220=順序控制浮點(diǎn)數(shù)操作錯(cuò)誤221=程序執(zhí)行時(shí)*時(shí)223=索引地址錯(cuò)誤E-SIO串行口錯(cuò)誤189=對(duì)通過(guò)lustbus通訊的檢測(cè)錯(cuò)誤程序錯(cuò)誤被E-EEPeeprom錯(cuò)誤190=讀參數(shù)時(shí)rom錯(cuò)誤2=寫(xiě)參數(shù)是rom錯(cuò)誤4=導(dǎo)入時(shí)讀取數(shù)據(jù)rom錯(cuò)誤7=寫(xiě)入時(shí)數(shù)據(jù)rom錯(cuò)誤11=在初始化參數(shù)時(shí)，校驗(yàn)錯(cuò)誤15=觸摸屏初始化時(shí)校驗(yàn)錯(cuò)誤E-WBK4-20ma輸入故障201=4-20ma模擬信號(hào)丟失127=電機(jī)檢測(cè)時(shí)相位錯(cuò)誤E-ENC位置傳感器錯(cuò)誤300=編碼器接口錯(cuò)誤1=信號(hào)線(xiàn)斷線(xiàn)117=SSI接口的初始化127=通訊搜索出錯(cuò)137=ssi信號(hào)線(xiàn)段E-FLW伺服滯后=伺服滯后（如輸出抖動(dòng)）E-SWL軟件限位開(kāi)關(guān)330=內(nèi)部限位電子開(kāi)關(guān)錯(cuò)誤243=正向限位244=反向限位246=運(yùn)動(dòng)限位達(dá)到限值E-定位錯(cuò)誤故障360=定位順序控制錯(cuò)誤241=尋原點(diǎn)過(guò)程中找不到零點(diǎn)；庫(kù)卡機(jī)器人示教器維修常見(jiàn)故障處理方法.揚(yáng)州工業(yè)機(jī)器人示教器維修

Otc焊機(jī)CPVE400出現(xiàn)異常代碼及對(duì)應(yīng)的解決辦法 　　OTC焊機(jī)維修，OTC焊機(jī)CPVE400在使用發(fā)生異常，操作面板的數(shù)字顯示表會(huì)閃爍顯示異常代碼，焊接電源自動(dòng)停止工作是的解決辦法。 　　1、OTC焊機(jī)CPVE400顯示E000時(shí) 　　線(xiàn)路板 P30110P 上的插件 CN10 或者焊接電源內(nèi)隔板上的 12P(TM4)外部連接端子臺(tái)的“STOP”端子開(kāi)放時(shí)，『Ｅ－０００』閃爍顯示。 　　解決辦法：此時(shí)關(guān)閉電源開(kāi)關(guān)，將上述端子間短路，排除停機(jī)原因，再次開(kāi)啟電源開(kāi)關(guān)可解除異常。如果是在「自動(dòng)」模式下，解除“工作停止”時(shí)，無(wú)須特意再次開(kāi)啟電源開(kāi)關(guān)，只需將上述端子間短路即可解除異常。 　　2、當(dāng)OTC焊機(jī)CPVE400顯示E010時(shí),這個(gè)是“焊****開(kāi)關(guān)ＯＦＦ等待”方面的異常 　　開(kāi)啟電源開(kāi)關(guān)通常會(huì)在數(shù)字顯示表顯示『ｏｔｃ ｏｔｃ』，1 秒鐘后進(jìn)入工作狀態(tài)。若此時(shí)焊****開(kāi)關(guān)持續(xù)為ＯＮ狀態(tài),安全電路工作,焊接電源維持停止?fàn)顟B(tài)， 『Ｅ－０１０』閃爍顯示。 　　OTC焊機(jī)維修解決辦法：可通過(guò)關(guān)斷焊****開(kāi)關(guān)來(lái)解除安全電路，然后即可正常工作。合肥OTC機(jī)器人手輪維修安川機(jī)器人常見(jiàn)異常報(bào)警及處理.

伺服電機(jī)維修不轉(zhuǎn)現(xiàn)象 　　數(shù)控系統(tǒng)到伺服驅(qū)動(dòng)器除了聯(lián)結(jié)脈沖+方向信號(hào)外，還有使能控制信號(hào)，一般為DC+24V繼電器線(xiàn)圈電壓。伺服電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)，常用診斷方法有：檢查數(shù)控系統(tǒng)是否有脈沖信號(hào)輸出;檢查使能信號(hào)是否接通;通過(guò)液晶屏觀測(cè)系統(tǒng)輸入/出狀態(tài)是否滿(mǎn)足進(jìn)給軸的起動(dòng)條件;對(duì)帶電磁制動(dòng)器的伺服電動(dòng)機(jī)確認(rèn)制動(dòng)已經(jīng)打開(kāi);驅(qū)動(dòng)器有故障;伺服電動(dòng)機(jī)有故障;伺服電動(dòng)機(jī)和滾珠絲杠聯(lián)結(jié)聯(lián)軸節(jié)失效或鍵脫開(kāi)等。 　　十三、伺服電機(jī)維修位置誤差現(xiàn)象 　　當(dāng)伺服軸運(yùn)動(dòng)超過(guò)位置允差范圍時(shí)（KNDSD100出廠標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置PA17：400，位置超差檢測(cè)范圍），伺服驅(qū)動(dòng)器就會(huì)出現(xiàn)“4”號(hào)位置超差報(bào)警。主要原因有：系統(tǒng)設(shè)定的允差范圍小;伺服系統(tǒng)增益設(shè)置不當(dāng);位置檢測(cè)裝置有污染;進(jìn)給傳動(dòng)鏈累計(jì)誤差過(guò)大等。

安川機(jī)器人伺服電機(jī)是控制機(jī)器人在機(jī)器人伺服系統(tǒng)中運(yùn)行的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種輔助電機(jī)間接變速裝置。在安川機(jī)器人伺服電機(jī)維修過(guò)程中，機(jī)器人伺服電機(jī)的重要組成部分：常見(jiàn)的是安川機(jī)器人編碼器的維修，在機(jī)器人編碼器的維修、更換和調(diào)試中經(jīng)常遇到一些技術(shù)問(wèn)題。安川機(jī)器人伺服電機(jī)維修人員經(jīng)常無(wú)法啟動(dòng)，導(dǎo)致伺服系統(tǒng)故障無(wú)法快速修復(fù)，給工業(yè)生產(chǎn)和經(jīng)濟(jì)帶來(lái)了巨大的損失。 　　安川機(jī)器人伺服電機(jī) / 伺服馬達(dá)的故障包括: 　　1.電機(jī)的動(dòng)力和機(jī)械振蕩(加速/減速) 　　2.馬達(dá)的電氣，機(jī)械運(yùn)動(dòng)異常快速（速度） 　　3.主軸不能向該方向移動(dòng)或方向不到位 　　4.出現(xiàn)NC錯(cuò)誤報(bào)警 　　5.伺服系統(tǒng)報(bào)警 　　6.編碼器報(bào)警 　　7、機(jī)器人伺服電機(jī)卡住等。 8.無(wú)法啟動(dòng)，運(yùn)行抖動(dòng)，過(guò)電流，過(guò)載，移動(dòng)時(shí)，不平衡的輸出，報(bào)警編碼器的損失，編碼器被損壞，電源的允許在電力報(bào)警位置跳閘磁鋼卡住突發(fā)不轉(zhuǎn)編碼器的磨損，其加熱機(jī)器人伺服電機(jī)，電機(jī)運(yùn)行異常。 瑞士staubli史陶比爾示教器維修電話(huà).

由于X、Y、Z伺服驅(qū)動(dòng)器維修的控制板規(guī)格一致，在更改設(shè)定、短接端后，更換控制板試驗(yàn)，證明故障原因在驅(qū)動(dòng)器的控制板上。 　　更換機(jī)器人維修驅(qū)動(dòng)器控制板后，故障排除，機(jī)床恢復(fù)正常。 　　2.小范圍移動(dòng)正常、大范圍移動(dòng)出現(xiàn)劇烈振動(dòng)的故障維修 　　故障現(xiàn)象：某采用FANUC 0T數(shù)控系統(tǒng)的數(shù)控車(chē)床，開(kāi)機(jī)后，只要Z軸一移動(dòng)，就出現(xiàn)劇烈振蕩，CNC無(wú)報(bào)警，機(jī)床無(wú)法正常工作。 　　分析與處理過(guò)程：經(jīng)仔細(xì)觀察、檢查，發(fā)現(xiàn)該機(jī)床的Z軸在小范圍（約2.5mm以?xún)?nèi)）移動(dòng)時(shí)，機(jī)器人維修工作正常，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)無(wú)振動(dòng)：但一旦超過(guò)以上范圍，機(jī)床即發(fā)生激烈振動(dòng)。 　　根據(jù)這一現(xiàn)象分析，系統(tǒng)的位置控制部分以及伺服驅(qū)動(dòng)器本身應(yīng)無(wú)故障，初步判定故障在位置檢測(cè)器件，即脈沖編碼器上。YAMAHA雅馬哈機(jī)器人RCX340驅(qū)動(dòng)器E17故障快修.合肥OTC機(jī)器人手輪維修

安川示教器維修JZNC-XPP02B 安川機(jī)器人XRC示教器示按鍵壞修理.揚(yáng)州工業(yè)機(jī)器人示教器維修

考慮到機(jī)床為半閉環(huán)結(jié)構(gòu)，維修時(shí)通過(guò)機(jī)器人維修更換電動(dòng)機(jī)進(jìn)行了確認(rèn)，判定故障原因是由于脈沖編碼器的不良引起的。 　　為了深入了解引起故障的根本原因，維修時(shí)作了以下分析與試驗(yàn)： 　　1）在伺服驅(qū)動(dòng)器主回路斷電的情況下，手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)電動(dòng)機(jī)軸，檢查系統(tǒng)顯示，發(fā)現(xiàn)無(wú)論電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)，系統(tǒng)機(jī)器人維修顯示器上都能夠正確顯示實(shí)際位置值，表明位置編碼器的A、B、*A、*B信號(hào)輸出正確。 　　2）由于本機(jī)床Z軸絲杠螺距為5mm，只要Z軸移動(dòng)2mm左右即發(fā)生振動(dòng)，因此，故障原因可能與電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的實(shí)際位置有關(guān)，即脈沖編碼器的轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)信號(hào)C1、C2、C4、C8信號(hào)存在不良。 　　根據(jù)以上分析，考慮到Z軸可以正常移動(dòng)2.5mm左右，相當(dāng)于電動(dòng)機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)180?，因此，進(jìn)一步判定故障的部位是轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)信號(hào)中的C8存在不良。 　　按照上例同樣的方法，取下脈沖編碼器后，根據(jù)編碼器的連接要求（見(jiàn)表），在引腳N/T、J/K上加入DC5V后，旋轉(zhuǎn)編碼器軸，利用萬(wàn)用表測(cè)量C1、C2、C4、C8，發(fā)現(xiàn)C8的狀態(tài)無(wú)變化，確認(rèn)了編碼器的轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)信號(hào)C8存在故障。揚(yáng)州工業(yè)機(jī)器人示教器維修